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水下六自由度机械手的自适应模糊积分滑模控制...  CNKI文献

针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动...

袁子建 程茂林... 《机械工程师》 2021年08期 期刊

关键词: 水下机械手 / 滑模控制 / 轨迹跟踪 / 系统控制输入

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模糊分数阶滑模控制在PMSM伺服系统中研究与应...  CNKI文献

针对整数阶滑模控制器容易引起永磁同步电机抖振的问题,利用分数阶系统具有能量传递缓慢及逐渐收敛的原理,设计一种分数阶滑模控制器来减弱永磁同步电机抖振及提高电机性能指标。再利用Lyapunov稳定性理论...

金鹏 《机械设计与制造》 2021年08期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / 滑模控制 / 分数阶微积分 / 模糊控制

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半主动悬架研究  CNKI文献

介绍国内外车辆悬架半主动控制研究的最新进展。阐述半主动悬架技术的产生背景,分析设计与优化过程中所用到的车辆模型和评价指标;结合国内外研究成果,对半主动悬架的控制方法和可调节减振器,作了较为详细...

冯薇 李子旭... 《集美大学学报(自然科学版)》 2021年04期 期刊

关键词: 半主动悬架 / 可调节减振器 / 控制方法

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有源电力滤波器控制方法研究现状  CNKI文献

现代化技术的快速发展,也使谐波污染不断增加,有源电力滤波器(APF)是补偿谐波及无功功率的重要装置,其核心技术之一是补偿电流的跟踪控制。在分析APF工作原理的基础上,重点介绍对比了几种主要控制方法以及...

亚志政 《天津科技》 2021年07期 期刊

关键词: 有源电力滤波器 / 工作原理 / 补偿电流控制方法

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自动驾驶横向控制模型及方法研究综述  CNKI文献

回顾了自动驾驶的历史,并对用于智能汽车横向控制的整车横向模型和横向控制理论进行梳理和介绍。应用于控制和仿真建模的车辆模型一般有考虑轮胎受力的非线性动力学模型、针对小转角工况的线性动力...

狄桓宇 张亚辉... 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2021年07期 期刊

关键词: 自动驾驶 / 横向控制 / 车辆模型 / 控制方法

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空间飞行机器人运动控制技术及地面模拟实验研究  CNKI文献

随着人类对宇宙空间的探测,对超大口径空间遥感器的需求越来越迫切。然而,因受到航天器发射尺寸的影响,整体式空间遥感器无法满足口径要求。采用分体式超大口径空间遥感器便成为解决此类问题的有效方案。其中,分体式空...

徐策 导师:徐振邦 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所) 2021-06-01 博士论文

关键词: 空间飞行机器人 / 轨迹规划 / 运动控制 / 地面模拟器

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智能汽车路径跟踪控制的研究  CNKI文献

随着社会的进步以及汽车产业的不断发展,巨大的汽车保有量对资源、交通、环境带来一定的压力。在传统的驾驶行为中,安全因素是驾驶员系统中最薄弱的环节。智能汽车的出现,极大地缓解了传统汽车所带来的社会问题。研究...

满金 导师:梁军 浙江大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 智能汽车 / 路径跟踪控制 / 预瞄控制 / 滑模控制

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基于Lyapunov理论的被电液负载模拟器变增益滑模控制  CNKI文献

提出一种基于Lyapunov理论的被电液负载模拟器变增益滑模控制方法。首先,进行模糊化处理,也就是在模糊控制的实现中,对精确量进行转换,使其变成模糊量。对知识库进行构建,构建的知识库包括规...

张瑞林 《现代工业经济和信息化》 2021年05期 期刊

关键词: Lyapunov理论 / 被电液负载模拟器 / 变增益滑模控制

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面向关节故障的空间机械臂容错控制方法研究  CNKI文献

空间机械臂具有灵活性高、操作能力强、工作范围广等特点,是空间站在轨建设与运营过程中不可缺少的重要装备。由于长期执行繁重复杂的在轨操作任务,空间机械臂关节极易故障。考虑到宇航员在轨维修故障关节的高成本、高...

袁博楠 导师:贾庆轩 北京邮电大学 2021-05-26 博士论文

关键词: 空间机械臂 / 关节自由摆动故障 / 关节锁定故障 / 容错控制

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无速度传感器的永磁同步电机矢量控制  CNKI文献

为了解决传统滑模观测器在永磁同步电机转子位置估计时存在的颤振问题,提出了一种基于离散系统的自适应模糊滑模观测器的永磁同步电机矢量控制方法,通过模糊控制调节滑模观测器的

祝新阳 曾国辉... 控制工程》 2021年05期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / 滑模观测器 / 模糊控制 / 自适应低通滤波器

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非接触变磁吸附式管道攀爬机器人的结构创新设计与姿态跟踪...  CNKI文献

磁吸附式攀爬机器人的吸附机构采用固定形状的永久磁铁或电磁铁来提供磁吸附力。但是,由于磁吸附力对于磁隙的敏感性,当机器人在曲面管道上作业时,磁隙的不均匀变化会导致磁吸附力的剧烈波动,造成攀爬机器人吸附稳定性...

郭登辉 导师:陈原 山东大学 2021-05-16 硕士论文

四自由度高速并联机器人的轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

目前,3C制造业产值非常高,而具有取放功能的四自由度高速并联机器人在其中起着关键作用。国内的工业机器人在精密零部件的精度及核心控制算法方面仍落后于国外大厂。因此,设计一个简单、鲁棒性强和关节跟踪精度...

林子荣 导师:吴广磊 大连理工大学 2021-05-06 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 滑模控制 / 超螺旋滑模 / 模糊控制

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极限工况下分布式智能电动汽车运动控制研究  CNKI文献

为了解决汽车普及带来的道路拥堵、交通事故以及环境污染等问题,汽车电动化、智能化成为了重要发展趋势。分布式驱动作为电动汽车主流驱动形式之一,具备优良性能,并且与汽车智能化系统有良好的兼容性。目前智能汽车运...

王福章 导师:高仁璟 大连理工大学 2021-05-01 硕士论文

关键词: 分布式驱动 / 极限工况 / 轨迹跟踪控制 / 横摆稳定控制

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拖拉机电机矢量控制技术的研究——基于模糊神...  CNKI文献

传统PI控制下的拖拉机电机存在控制性能差和自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)参数确定困难等问题。为此,提出了一种基于模糊神经网络+ADRC的拖拉机电机矢量控制

单士睿 王保成... 《农机化研究》 2022年01期 期刊

关键词: 拖拉机电机 / 自抗扰控制 / 模糊神经网络 / 抗干扰能力

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水下智能航行体跟踪目标的自适应加权导引律设计  CNKI文献

未来海战中,水下智能航行体对目标的精准攻击将越来越重要。因此,对产生关键影响的导引方法开展研究就显得极为重要。在智能航行体制导过程中,智能体对制导信息的估计受对抗、干扰等影响存在较大误差,导致单一导引律下...

梁增顺 冯西安... 《西北工业大学学报》 2021年02期 期刊

关键词: 水下智能航行体 / 导引律 / 隶属度函数 / 模糊控制

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模糊PI-STA对永磁同步电机转速控制系统研究  CNKI文献

针对永磁同步电机转速控制系统,提出了一种基于模糊-超扭曲(STA)混合控制的速度传感器控制系统方法,模糊PI控制在永磁同步电机转速系统中已经取得不俗表现,但是因为其计算过程复...

倪振兴 《科学技术创新》 2021年10期 期刊

关键词: 模糊PI控制 / 超扭曲控制 / 矢量控制

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基于幂次趋近率的机械手滑模控制系统  CNKI文献

为实现对机械手的快速高精度跟踪,采用滑模变结构控制算法对机械手进行控制。针对机械手在趋近滑模面的过程中所存在的抖震问题,在基于模糊补偿的鲁棒自适应控制的基础上,设计了...

徐训 林巧梅... 《计算技术与自动化》 2021年01期 期刊

关键词: 机械手 / 滑模控制 / 自适应模糊控制 / 趋近率

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基于工况识别的IWM-EV主动悬架MOPSO模糊滑模控制  CNKI文献

轮毂电机电动汽车(in-wheel motor electric vehicle, IWM-EV)的电机激励与车辆系统的耦合特性严重的恶化车辆的动力学性能以及电机的工作稳定性,针对这种振动负效应问题,建立了考虑机电耦合的车辆动力学耦合模型,并设...

胡一明 李以农... 《振动与冲击》 2021年06期 期刊

关键词: 电动汽车(IWM) / 轮毂电机(EV) / 非线性机电耦合模型 / 工况识别

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基于模糊滑模理论的水面航行器减摇控制  CNKI文献

水面航行器运动控制系统中存在很多不确定因素,难以对其建立精确的数学模型,针对这一特点,将模糊滑模算法运用到水面航行器减摇控制中,使控制器保持滑模算法对参数摄动和外界扰动不灵敏...

刘玥 刘方... 《船舶工程》 2021年03期 期刊

关键词: 舵鳍联合减摇 / 模糊滑模 / 鲁棒性

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智能车辆路径跟踪横向控制研究  CNKI文献

针对传统基于单一控制方法的车辆路径跟踪控制算法无法准确跟踪路径的缺点,以智能车作为研究对象,提出基于预瞄控制模糊滑模控制的车辆横向控制算法。基于智能车在横向控制中的...

张涌 夏雨... 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2021年07期 期刊

关键词: 智能车辆 / 路径跟踪 / 横向控制 / 滑模控制

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