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基于三连杆动力学模型的仿人机器人站立平衡控...  CNKI文献

为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线性倒立摆模...

朱秋国 伍浩贤... 机器人 2016年04期 期刊

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欠驱动三连杆机器人的混杂控制方法  CNKI文献

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下载(148)| 被引(5)

一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略  CNKI文献

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欠驱动三连杆机器人控制策略研究  CNKI文献

本论文以欠驱动三连杆机器人为对象,研究欠驱动机械系统的控制策略。欠驱动三连杆机器人以其重量轻、成本低、能耗少等众多优点,在工业机器人、太空机器人及外星探索等应用领域具有良好...

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下载(326)| 被引(6)

三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制  CNKI文献

用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合...

张华 李祖枢... 《重庆大学学报(自然科学版)》 2007年03期 期刊

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