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地空异构多机器人有限时间协同控制研究  CNKI文献

地空异构多机器人系统可以很好地结合移动机器人的负载能力与飞行机器人的空间视野能力,在区域排查、地理勘测、跟踪追逃、协同降落、救援和运输等方面有着广泛且重要的应用前景,因而越来越多的学者开展了这类系统协同...

葛晟宇 导师:蒋国平 南京邮电大学 2020-12-16 硕士论文

关键词: 异构多机器人系统 / 固定时间 / 非奇异终端滑模 / 预设时间

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无人水面船舶自动靠泊控制研究  CNKI文献

无人水面船舶的研发近年来越来越受到关注,其在较强环境扰动下自动靠泊控制是亟待解决的关键性问题之一。本文研究无人水面船舶自动靠泊控制问题,旨在为研究无人水面船舶靠泊支持系统和智能/无人船舶全航...

朴在吉 导师:郭晨 大连海事大学 2020-12-01 博士论文

关键词: 无人水面船舶 / 自动靠泊 / 滑模控制 / 有限时间控制

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基于组合滑模的升力受限四旋翼轨迹跟踪  CNKI文献

针对升力受限的四旋翼无人机提出一种组合滑模控制器设计方法,以解决实际飞行中输入饱和、快速轨迹跟踪、机体参数和结构不确定性等问题。首先,将四旋翼无人机模型划分为全驱动子系统和欠驱动子系统...

陶少俊 薛文涛... 控制工程》 2020年11期 期刊

关键词: 四旋翼无人机 / 轨迹跟踪 / 升力受限 / 组合滑模控制

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基于模糊滑模控制算法的欠驱动控制器研究  CNKI文献

针对传统的桥式吊车等效滑模控制存在的抖振问题,设计了一种新型的模糊滑模控制算法,能够有效降低切换增益,从而大大降低系统的抖振。具体而言,通过将系统状态分为两组来引入中间变量,然后根据中间变量定...

罗文辉 张宪文... 《机电工程技术》 2020年10期 期刊

关键词: 等效模糊控制 / 模糊控制器 / 切换增益 / 滑模面

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基于超螺旋滑模欠驱动船舶航迹跟踪控制  CNKI文献

欠驱动船舶为研究对象,针对滑模控制欠驱动船舶航迹跟踪控制应用中存在的抖振问题,提出一种基于超螺旋滑模控制的航迹跟踪控制方法.在该方法中为实现对给定航迹的跟踪控制

刘彦呈 许晨... 《信息与控制 2020年05期 期刊

关键词: 欠驱动船舶 / 航迹跟踪 / 反步法 / 超螺旋

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欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随...  CNKI文献

针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角...

贺宏伟 邹早建... 《上海交通大学学报》 2020年09期 期刊

关键词: 水面船舶 / 路径跟随 / 视线制导 / 自适应观测器

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桥式吊车基于二阶滑模干扰观测器的连续消摆控制  CNKI文献

针对二维欠驱动桥式吊车系统,设计一种基于super-twisting二阶滑模干扰观测器的连续消摆控制器。将负载的摆动运动并入台车的动态中以设计桥式吊车系统的滑动面,并利用super-twisting二阶滑模

于涛 王益博... 《工业控制计算机》 2020年09期 期刊

非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪...  CNKI文献

本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定...

钟雨轩 翁磊... 《舰船科学技术》 2020年17期 期刊

关键词: 非完全对称 / 欠驱动控制 / 轨迹跟踪 / 自适应滑模

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基于Super-Twisting算法的欠驱动RTAC系统解耦滑模  CNKI文献

针对欠驱动RTAC系统的镇定问题,提出一种基于super-twisting算法的解耦滑模控制方法;该方法采用连续控制律实现欠驱动RTAC系统的渐近镇定,能够有效削弱解耦滑模控制器的抖振。针对平移...

于涛 赵伟... 《机电技术》 2020年03期 期刊

关键词: 欠驱动RTAC系统 / 解耦滑模控制 / super-twisting算法 / 抖振

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基于抗外部干扰的四旋翼无人机姿态解算与飞行控制研...  CNKI文献

四旋翼无人机因体积小、灵活机动、负载能力较强且成本低等诸多优势而广泛应用于民用和军事领域。四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合的非线性系统,执行特殊任务时会受到运动加速度和磁场干扰,对姿态解算精度产生...

卢文政 导师:汤亮 湖北工业大学 2020-06-30 硕士论文

关键词: 四旋翼无人机 / 风扰 / Nesterov加速梯度 / 扩张观测器

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欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制算法研究  CNKI文献

随着人类社会的不断进步和发展,对于海洋的开发与利用显得尤其重要,海洋作为世界上蕴含资源最多的地方,无时无刻不在吸引着人们的探索。在最近的几十年里,自主水下航行器(AUVs)由于在许多领域,包括海洋勘探、海洋制图...

蒋沛立 导师:于慧君 电子科技大学 2020-06-28 硕士论文

关键词: 欠驱动自主水下航行器 / 轨迹跟踪 / 终端滑模控制 / 滑模干扰观测器

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基于多模态快速非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰...  CNKI文献

为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,设计基于多模态快速非奇异终端滑模(Fast Nonsingular Terminal Sliding Mode,FNTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Control,AD...

郭杰 刘轶华... 《中国航海》 2020年02期 期刊

关键词: 欠驱动船舶 / 终端滑模 / 自抗扰控制 / 航迹跟踪

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欠驱动AUV三维直线路径跟踪控制  CNKI文献

为实现欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的三维直线路径跟踪控制设计滑模控制器(Sliding Mode Controller, SMC)。首先,基于运动学和动力学方程将路径跟踪控制问题...

王晓伟 姚绪梁... 控制工程》 2020年06期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 路径跟踪 / 滑模控制 / 反步法

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射桨故障下四旋翼无人机姿态控制研究  CNKI文献

针对四旋翼射桨故障下重心不稳与机体失控的问题,提出一种基于控制量变换的四旋翼无人机射桨故障模型建模方法。方法使得无人机故障模型更加直观准确。结合四旋翼无人飞行器动力学数学模型具有欠驱动、强...

徐智文 郑恩辉 《计算机仿真》 2020年06期 期刊

关键词: 四旋翼无人机 / 滑模控制器 / 射桨故障 / 姿态控制

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基于模型预测控制方法的船舶路径跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动船舶路径跟踪中所存在的外界环境干扰及舵机受约束等问题,将径向基函数神经网络(radial basis function,RBF)与模型预测控制(model predictive control,MPC)相结合,进而达到既能使船在外界干扰...

陈志娟 导师:卜仁祥 大连海事大学 2020-06-14 硕士论文

关键词: 船舶路径跟踪 / MMG模型 / 模型预测控制

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基于自适应双幂次增量反馈的迭代滑模航迹控制  CNKI文献

随着全球经济一体化的发展,国家与国家之间的贸易量日益增长,国际航运业的发展越来越重要。因此,航运业受到人们的广泛关注。通过合理规划航线,使船舶按照预期航线航行,可以有效地改善船舶控制效率,缩减船舶的航...

丁凯歌 导师:卜仁祥 大连海事大学 2020-06-14 硕士论文

关键词: 欠驱动船舶 / 航迹控制 / 迭代滑模 / 自适应

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两种欠驱动系统的非线性控制方法研究  CNKI文献

欠驱动系统是指独立控制输入维数小于自由度的系统。与全驱动系统相比,在相同自由度下,欠驱动系统具有更少的执行器使得其机械机构更加简单、质量更轻、能耗更小、日常维护更加方便,在军事、...

李轾 导师:马昕 山东大学 2020-06-10 博士论文

关键词: 欠驱动系统 / 海上起重机 / 四旋翼无人机 / 防摆控制

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多旋翼飞行器姿态测量及控制技术研究  CNKI文献

随着微机电技术的发展以及科学研究和生产生活的需要,多旋翼飞行器在农业植保、抢险救援、空间探测、航拍娱乐等领域得到广泛应用。多旋翼飞行器的姿态测量与控制策略是实现其稳定与安全飞行的基础。本文围绕多...

石喜玲 导师:孙运强 中北大学 2020-06-10 博士论文

关键词: 多旋翼飞行器 / 姿态解算 / 无迹卡尔曼滤波 / 扩张状态观测器

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几类不确定非线性系统滑模控制策略的研究  CNKI文献

由于实际的工程系统中广泛存在未建模动态、模型参数变化以及未知的外界扰动等不确定性因素,对被空对象的稳定控制或快速精准跟踪控制具有潜移默化的影响。近年来,由于滑模控制对系统内部参数摄动、...

刘伟 导师:黄辉先 湘潭大学 2020-06-09 硕士论文

关键词: 欠驱动非线性系统 / 干扰观测器 / 滑模变结构控制 / RBF神经网络

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PAA型欠驱动机械位置控制及轨迹跟踪方法研究  CNKI文献

欠驱动机械臂,是一种独立输入数目少于自由度数目的机械系统,其具有质量轻、能耗低、结构紧凑等优点。该系统是一种非完整约束系统,无法直接控制驱动关节,一般的光滑反馈控制方法不适用,其...

任泽宇 导师:高欣 北京邮电大学 2020-06-06 硕士论文

关键词: PAA型欠驱动机械臂 / 改进粒子群算法 / 混合切换控制 / 双向

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