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欠驱动水面无人艇鲁棒自适应位置跟踪控制  CNKI文献

为解决考虑参数不确定的欠驱动水面无人艇(USV)在恒定海流干扰下水平面位置跟踪问题,提出一种欠驱动USV神经网络自适应位置跟踪控制策略。基于反步法设计了一种非线性控制器,采用动态面方法获取虚拟...

张成举 王聪... 《兵工学报》 2020年07期 期刊

关键词: 欠驱动水面无人艇 / 神经网络 / 动态面控制 / 位置跟踪

下载(166)| 被引(0)

水面无人艇的轨迹跟踪控制策略研究  CNKI文献

近年来,随着社会的不断发展,人们对于各类自然资源的需求急剧增大,而陆地资源产量已经逐渐无法满足这样的需求,因此各国将目光投向了海洋资源。在对海洋资源进行勘探开发的过程中,水面无人艇因具有机动灵活、自...

张凯 导师:王玉龙 江苏科技大学 2020-05-06 硕士论文

关键词: 水面无人艇 / 神经动态模型 / 滑模控制 / 边界层

下载(9)| 被引(0)

欠驱动水面无人艇轨迹跟踪的反步滑模控制  CNKI文献

针对欠驱动水面无人艇轨迹跟踪控制问题,本文从USV的数学建模入手,建立轨迹跟踪误差模型,将环境干扰作为固定值考虑进模型,结合Backstepping技术,Lyapunov非线性理论,通过引入动态滑模,设计了欠驱动水面无人

张昕 《数字技术与应用》 2020年01期 期刊

关键词: 欠驱动无人艇 / 轨迹跟踪 / 反步法 / 滑模控制

下载(147)| 被引(0)

基于自适应反步滑模的水面无人艇集群控制  CNKI文献

[目的]针对多艘欠驱动水面无人艇组成的集群系统控制问题,研究虚拟结构法的控制策略。[方法]首先,将集群控制问题转化成无人艇与虚拟结构之间位姿跟踪误差的镇定问题,通过改变虚拟结构的几何形状,实现集群...

胡建章 唐国元... 《中国舰船研究》 2019年06期 期刊

关键词: 集群控制 / 欠驱动无人艇 / 虚拟结构 / 自适应

下载(289)| 被引(4)

基于欠驱动模型的水面无人艇集群协调控制研究  CNKI文献

由于水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)在海上运输、港口巡逻、海深采样、海图绘制和海底资源保护等方面的重要应用,对水面无人艇的研究日益受到研究人员的关注。多欠驱动水面无人艇网络是指...

胡金波 导师:刘智伟 华中科技大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 无人艇 / 编队 / 协调控制 / 一致性

下载(217)| 被引(0)

欠驱动水面无人艇的协同控制研究  CNKI文献

随着海洋科技的快速发展,水面无人艇作为一种重要的海洋作业工具为人们所熟知。传统的水面无人艇运动控制主要是研究单无人艇的运动控制,而对于无人艇集群的编队协同控制这方面的研究却不多。...

刘继鹏 导师:苏厚胜 华中科技大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 欠驱动水面无人艇 / 轨迹跟踪控制 / 编队控制 / 反步法

下载(216)| 被引(2)

基于非对称模型的欠驱动USV运动控制技术研究  CNKI文献

水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle,简称USV)在军事应用、商业开发、科学考察等方面表现出了广阔的应用前景和巨大的商业价值,近年来备受世界各国研究人员的关注和重视;运动控制系统设计是USV研制的核心内容...

董早鹏 导师:万磊 哈尔滨工程大学 2016-06-01 博士论文

关键词: 水面无人艇 / 非对称模型 / 镇定控制 / 路径跟随

下载(511)| 被引(10)

基于非对称模型的欠驱动USV路径跟踪控制  CNKI文献

针对水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的非对称和欠驱动特性,提出了一种非对称模型下的改进视线法导向路径跟踪控制方法。首先通过对系统进行全局微分同胚变换,解决了由非对称性带来的系统系数矩...

董早鹏 万磊... 《中国造船》 2016年01期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 非对称模型 / 欠驱动控制 / 路径跟踪

下载(482)| 被引(22)

喷水推进水面无人艇的非线性控制方法研究  CNKI文献

喷水推进水面无人艇作为新型作战平台,可搭载传感器、通讯装置和作战载荷,具有隐身性好、操纵灵活、自动驾驶等特点,适合在各种恶劣环境下,执行快速信息侦查、潜伏和作战等任务。喷水推进水面无人艇系...

曾薄文 导师:朱齐丹 哈尔滨工程大学 2012-03-10 博士论文

关键词: 喷水推进艇 / 动态定位控制 / 轨迹跟踪控制 / 非线性控制系统

下载(1681)| 被引(25)

欠驱动水面艇运动控制建模及三维仿真实现研究  CNKI文献

水面艇高速航行时,仅有调节其推进速度和操纵船艏向两种方式来实现水面滑行艇的运动姿态控制。当无人艇高速航行时,输入量只有两个,即艏向的推力和推进器产生的转船力矩。依靠这两个输入量控制~#...

王国英 导师:夏桂华 哈尔滨工程大学 2011-01-06 硕士论文

关键词: 欠驱动 / 水面艇 / 运动控制 / 三维仿真

下载(301)| 被引(9)

欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究  CNKI文献

水面高速无人艇是典型的欠驱动系统,同时又存在高度非线性、控制输入的约束以及外界干扰等限制条件。对欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究,是当前无人水面艇运动控制领域的主流研究方...

胡云艳 导师:万磊 哈尔滨工程大学 2011-01-04 硕士论文

关键词: 欠驱动水面无人艇 / 反步法 / 全局一致稳定 / 跟踪控制

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