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体操机器人摆起和倒立平衡的控制研究  CNKI文献

体操机器人是根据仿生思想而设计的一种教学娱乐用机器人,它的驱动装置数目通常比自身的自由度数目要少,因而是欠驱动机器人。欠驱动系统具有高度非线性、时变和强耦合的特点,在控制方面具有...

孙成安 导师:刘宇 哈尔滨工业大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 欠驱动 / 体操机器人 / Acrobot / 摇起控制

下载(111)| 被引(2)

仿猿双臂手大阻尼欠驱动连续移动控制研究  CNKI文献

随着仿生学的发展,人们对仿生悬臂摆荡运动等非线性欠驱动非完整约束系统控制的研究越来越多。猿猴等灵长类动物之所以能够在树枝间灵活地摆荡,得益于其通过长期进化而来的本能来控制自身的摆荡姿态...

黄民昌 导师:吴伟国 哈尔滨工业大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 欠驱动 / 仿猿摆荡机器人 / 非连续介质 / 大阻尼退转反馈

下载(71)| 被引(1)

三自由度仿猿双臂手欠驱动抓握桁架杆运动控制...  CNKI文献

仿生机器人将有关生物学原理应用于机器人系统的设计与研究中,将对机器人科学与技术起到巨大的推动作用。本文模仿长臂猿在树枝间悬臂运动过程,设计了一台三自由度仿猿双臂手机器人,并将悬臂运动等效于抓握桁...

席宝时 导师:吴伟国 哈尔滨工业大学 2013-06-01 硕士论文

关键词: 欠驱动机器人 / 运动控制 / 参数激励 / 大阻尼非完整约束

下载(268)| 被引(2)

欠驱动三连杆机器人的混杂控制方法  CNKI文献

针对第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人,提出一种混杂控制方法.欠驱动三连杆机器人的运动空间分为3个阶段:退化阶段、摇起阶段和平衡阶段.首先,在退化阶段,对第三关节构造Lyapunov函数...

赖旭芝 张镇... 《中国科学:信息科学》 2013年02期 期刊

关键词: 欠驱动机械系统 / 机器人 / 混杂控制 / Lyapunov函数

下载(152)| 被引(5)

欠驱动机械系统的运动控制研究  CNKI文献

欠驱动机械系统是指驱动器个数少于自由度个数的机械系统。与全驱动机械系统相比,驱动器个数的减少使得这类系统具有重量轻、能耗低、运动灵活等特点。然而,这也将~...

张安彩 导师:赖旭芝 中南大学 2012-11-01 博士论文

关键词: 欠驱动机械系统 / 等价输入干扰 / 级联系统 / 力矩耦合

下载(1078)| 被引(7)

一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略  CNKI文献

PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统,具有3个自由度,但只有1个驱动装置.针对这类欠驱动机器人的运动控制,提出一种分区的控制策略,使之从垂直向下的位置摇起到垂...

赖旭芝 潘昌忠... 控制与决策》 2011年07期 期刊

关键词: 欠驱动机械系统 / PPA型机器人 / 稳定控制 / Lyapunov函数

下载(167)| 被引(3)

一类二连杆欠驱动机械臂运动控制方法研究  CNKI文献

欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。常规的光滑反馈控制策略对这类系统是无效的,其运动控制比一般的全驱动机械

宋铁成 导师:郑艳 东北大学 2011-06-01 硕士论文

关键词: 欠驱动机械臂 / 部分反馈线性化 / LQR / 分层滑模控制

下载(248)| 被引(2)

两杆欠驱动抓握桁架移动机器人设计与研究  CNKI文献

欠驱动移动机器人系统由于减少了驱动器数目,使其具有重量小、能耗低的优点,但同时也给其运动控制增加了难度。随着桁架结构使用范围的扩大,人们对于能够在桁架环境中移动的机器人产生了需求...

闫海龙 导师:吴伟国 哈尔滨工业大学 2011-06-01 硕士论文

关键词: 欠驱动 / 摆动 / 移动机器人 / 仿真

下载(309)| 被引(3)

欠驱动三连杆机器人控制策略研究  CNKI文献

本论文以欠驱动三连杆机器人为对象,研究欠驱动机械系统控制策略。欠驱动三连杆机器人以其重量轻、成本低、能耗少等众多优点,在工业机器人、太空机器人及外星探索等应用领域具有良好...

张镇 导师:赖旭芝 中南大学 2011-05-01 硕士论文

关键词: 欠驱动 / 三连杆机器人 / 能量解耦 / Lyapunov方程

下载(329)| 被引(6)

一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制  CNKI文献

针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,分析系统不确定性条件下的能量变化情况,基于能...

赖旭芝 潘昌忠... 控制与决策》 2009年07期 期刊

关键词: 欠驱动 / 体操机器人 / 不确定性 / 鲁棒控制

下载(319)| 被引(13)

考虑参数不确定性和外界扰动的Acrobot鲁棒控制设计  CNKI文献

Acrobot是一类具有二阶非完整约束的欠驱动机械系统,它是一个在垂直平面上运动的两杆机器人,有两个自由度但只有一个驱动装置,它的控制目标是从垂直向下的稳定平衡点摇起到垂直向上的不...

潘昌忠 导师:赖旭芝 中南大学 2009-06-30 硕士论文

关键词: Acrobot / 欠驱动机械系统 / 鲁棒控制 / 不确定性

下载(219)| 被引(4)

欠驱动三杆体操机器人控制策略研究  CNKI文献

欠驱动三杆体操机器人是一种典型的欠驱动机械系统,具有高度复杂的非线性特性。由驱动关节通过动力学耦合关系带动非驱动关节,可以实现回转、摆起倒立等体操动作。由于三杆运动具有高度...

蔡畅 导师:赖旭芝 中南大学 2009-06-30 硕士论文

关键词: 欠驱动机械系统 / 三杆体操机器人 / LQR / 二次正定

下载(209)| 被引(2)

Acrobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析  CNKI文献

针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动...

田彦涛 宋彦... 《吉林大学学报(工学版)》 2009年02期 期刊

关键词: 自动控制技术 / Acrobot / 基于能量的控制 / 摇起

下载(101)| 被引(2)

一类欠驱动旋转摆的非线性控制  CNKI文献

欠驱动系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。旋转摆属于典型的欠驱动系统,通过驱动杆的水平转动可使欠驱动杆由垂直下摆位置转到竖直向上位置...

戈新生 姜文超 《力学季刊》 2009年01期 期刊

关键词: 欠驱动 / 旋转摆 / 基于能量的控制 / LQR方法

下载(172)| 被引(0)

基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计  CNKI文献

针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制。...

郝建豹 洪志杰 《自动化与信息工程》 2008年04期 期刊

关键词: DSP / 欠驱动 / 体操机器人 / 摇起控制

下载(108)| 被引(1)

一类欠驱动旋转摆的非线性控制  CNKI文献

欠驱动系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。旋转摆属于典型的欠驱动系统,其控制目标是通过驱动杆的水平转动使欠驱动杆由稳定平衡位置到达非稳定平衡位置。针对旋转摆系统,文中设计了摇起...

戈新生 姜文超 第八届全国动力学与控制学术会议论文集 2008-07-27 中国会议

关键词: 欠驱动 / 旋转摆 / 基于能量的控制 / LQR方法

下载(29)| 被引(0)

蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应...  CNKI文献

蚁群优化算法是基于群体的演化算法,具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型,并针对欠驱动机器人Pendubot这一典型欠驱动机械系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇...

苏晓鹭 于洋... 第二十七届中国控制会议论文集 2008-07-16 中国会议

关键词: 蚁群算法 / 欠驱动 / 优化控制 / 参数优化

下载(31)| 被引(0)

基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制  CNKI文献

欠驱动机械系统(机器人)是一类重要的非线性系统,文中,我们分析了一类欠驱动机械系统的数学模型,采用汲取主动关节能量的方法来设计Acrobot的摇起控制器。基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制策略的特点在于能保证...

侯恩广 董云云... 自动化技术与冶金流程节能减排——全国冶金自动化信息网200... 2008-05-01 中国会议

关键词: 欠驱动系统 / 摇起控制

下载(42)| 被引(0)

欠驱动Pendubot系统的滑模变结构控制  CNKI文献

为了克服欠驱动分步式控制器切换力矩大,调节时间长,吸引域小等关键难题,针对欠驱动Pendubot系统,利用滑模变结构控制方法取代常规的摇起、平衡分步式控制器,设计了摇起

姜文超 戈新生 《北京机械工业学院学报》 2008年01期 期刊

关键词: 欠驱动 / Pendubot / 滑模控制

下载(214)| 被引(6)

二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究  CNKI文献

二连杆欠驱动机器人(Pendubot)是一种典型的欠驱动系统,它在非线性控制和机器人领域具有重要的研究价值。由于该对象具有本质的非线性,对其控制问题的研究具有重要意义。不基于模型的模糊#~

王晓飞 导师:陈宏钧 哈尔滨工业大学 2007-11-01 硕士论文

关键词: 二连杆欠驱动机器人 / 动力学建模 / 基于能量的控制策略 / 模糊控制

下载(559)| 被引(4)

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