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欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究  CNKI文献

欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统,在工程技术领域有着广泛的应用。针对欠驱动陀螺摆系统,根据控制目标,设计了摇起和平衡2个控制器。首先,设计了基于能量的摇起控制器,把系统...

苏朋 戈新生 2007年中国智能自动化会议论文集 2007-08-01 中国会议

关键词: 欠驱动系统 / 陀螺摆 / 能量法 / LQR

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欠驱动陀螺摆系统的非线性控制  CNKI文献

欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计...

苏朋 戈新生 《北京机械工业学院学报》 2006年03期 期刊

关键词: 欠驱动 / 陀螺摆 / 部分反馈线性化 / 精确反馈线性化

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