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基于强化学习的仿人机器人步行稳定控制方法  CNKI文献

优良的步行控制策略能够帮助仿人机器人适应多样化的工作场景,而步行过程中的稳定性控制更是步态规划研究的难点和重点问题。本文针对仿人机器人的步行稳定性问题,设计了基于强化学习的...

颜子开 导师:刘蓉 大连理工大学 2020-07-01 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 小脑模型 / 强化学习 / Webots仿真

下载(39)| 被引(0)

基于强化学习的双足周期步行控制研究  CNKI文献

双足机器人形态拟人,可在非结构化的复杂环境中行走,且无需为其改造人类工作和生活的环境,得到了研究者的广泛重视。周期步行是双足运动的基本形态,反映了生物的节律运动。目前提高双足机器人周期步行对环...

吴垚 导师:肖晓晖 武汉大学 2019-05-01 博士论文

关键词: 双足机器人 / 强化学习 / 周期步行控制 / 被动步行

下载(163)| 被引(0)

双足仿人机器人的步态规划控制  CNKI文献

双足仿人机器人凝结了机器人技术的最高水平,在一定程度上反映了一个国家的综合国力,也可以体现智能化水平和自动化程度。制造工艺的提升和人类发展,为机器人的发展提供了良好的环境,仿人机器人已成为机器人领域研究和...

王亚波 导师:茹锋 长安大学 2019-04-20 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 步态规划 / 零力矩点 / 三维倒立摆

下载(239)| 被引(2)

仿人机器人步行规划控制的研究与实现  CNKI文献

仿人机器人因其独特的外观结构和灵活强大的功能一直是智能机器人技术领域中热门的研究方向。仿人机器人步行功能的实现也为其他上层功能的展开提供了基础。尽管目前存在一系列针对实现仿人机器人在平整地面环境...

刘云达 导师:毕盛 华南理工大学 2019-04-15 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 路径规划 / 步态生成 / 深度强化学习

下载(116)| 被引(1)

仿人双足机器人步行控制方法研究  CNKI文献

仿人双足机器人的研究是机器人研究领域的一个重点内容,其涉及到许多学科的内容。虽然仿人双足机器人能够帮助甚至代替人类完成许多危险或劳动强度大的工作,但是因为仿人双足机器人是一个高阶、复杂、非线性的系统,所...

陈鑫 导师:吴益飞 南京理工大学 2018-12-28 硕士论文

关键词: 动态步行 / 运动学 / ZMP / 步态规划

下载(43)| 被引(0)

3-D双足机器人的动态步行及其控制方法研究  CNKI文献

双足机器人具有人类的外观特征并直接模仿人类的步行方式,因而可以适应人类的生活和工作环境,能够代替人类完成各种作业,具有广泛的应用前景。为提高3-D双足机器人动态步行规划效率,发展3-D双足机...

袁海辉 导师:甘春标 浙江大学 2018-10-01 博士论文

关键词: 双足机器人 / 动态步行 / 步态规划 / 渐近稳定

下载(404)| 被引(1)

双足机器人步态规划与反馈调整及其实验  CNKI文献

双足机器人具有人类的相似点,涉及力学、材料、机械和计算机科学等多个学科,是一个前沿的研究热点。双足机器人的步态规划控制是其中一个重要的研究方向。本文主要针对双足机器人的步态规划与反馈...

刘浏 导师:甘春标 浙江大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / ZMP / 预观控制 / 质心补偿

下载(521)| 被引(4)

一种仿人机器人的步态规划步行反馈控制  CNKI文献

仿人机器人由于其双足步行的运动形式,能够实现全方位的行走和适应多种复杂的地形,因此,近些年来,其在服务行业、医学行业、复杂地形探索、和危险营救等领域展现出极大的应用前景,韩国和美国等许多发达国家也争...

汪利庆 导师:张彦铎 武汉工程大学 2018-05-31 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 线性耦合振荡器 / 参数优化 / 姿态反馈

下载(57)| 被引(0)

仿人机器人步态规划及其稳定性控制研究  CNKI文献

仿人机器人除了外形具有人类的相似特征外,还具有双足步行这一区别于其它机器人的移动方式,该特点使得它受环境的制约小且灵活性较高。因此仿人机器人近几年来的相关研究受到各国学者的广泛关注。为了提高仿人机...

钱蕾 导师:张霞 重庆交通大学 2018-04-13 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 步态规划 / 三次样条插值 / 步态优化

下载(134)| 被引(2)

下肢外骨骼机器人防跌倒步态控制研究  CNKI文献

为了增强人体体能,帮助下肢伤残患者正常行走和康复训练,下肢外骨骼机器人受到了国内外科研机构的重视。本文在安徽省科技攻关计划项目"可穿戴型下肢助力机器人研究(1604a0902125)"的资助下,针对下肢外骨骼...

王毓 导师:许德章 安徽工程大学 2017-06-08 硕士论文

关键词: 可穿戴式 / 下肢外骨骼 / 零力矩点 / 步态规划

下载(408)| 被引(1)

基于人体运动捕捉数据的仿人机器人步态规划控制  CNKI文献

仿人机器人实现其各项活动的前提是有稳定的步态。仿人机器人的步态研究包括步态规划步行控制两个方面,其中步态规划的目的是获得一组下肢各关节关于时间的角度序列,步行控制的...

邵杰 导师:龚道雄 北京工业大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 人体运动捕捉数据 / 步态规划 / 步行控制

下载(187)| 被引(3)

浅谈双足竞步机器人行走稳定性的研究现状  CNKI文献

双足机器人的步态规划步行控制是机器人研究的热点问题之一,而机器人的行走稳定性则是依靠机器人构型、步态规划步行控制的。为此,研究主要针对双足竞步机器人保持行走稳定性采用的结构和...

高梅 叶丹... 《普洱学院学报》 2016年06期 期刊

关键词: 双足竞步机器人 / 行走稳定性 / 自由度 / ZMP

下载(130)| 被引(2)

舵机控制步行机器人系统设计  CNKI文献

首先设计了两足步行机器人的本体结构,并选择舵机作为驱动源。然后,基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模,该方法运算简便、直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计,详细分析了基于零力矩点的仿人机器...

何乙琦 虞益龙 《传感器世界》 2016年11期 期刊

关键词: 两足步行机器人 / 平衡稳定性 / 步态规划 / 静态步行

下载(132)| 被引(3)

仿人机器人的偏摆力矩智能控制及能效优化方法研究  CNKI文献

仿人机器人因其独特的双足运动方式以及更易融入人类社会的类人外形,已引起国内外学者及工业界的广泛关注。机器人的步行稳定性以及因能量消耗大导致可持续运行时间过短的问题已成为制约仿人机器人大规模应用的...

杨亮 导师:刘治 广东工业大学 2016-11-01 博士论文

关键词: 仿人机器人 / 偏摆力矩 / 能量效率 / 步行控制

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下肢外骨骼机器人步态规划步行控制的研究  CNKI文献

随着社会的不断发展,科技水平的日新月异,利用数字化、自动化、信息化技术制作机械控制系统以突破人体生物极限,延伸人体活动范围已成为常态。下肢外骨骼机器人在此背景下应运而生。它是一种帮助下肢残障患者恢...

赵宏亮 导师:史景伦 华南理工大学 2016-04-20 硕士论文

关键词: 外骨骼 / 机器人 / 零力矩点 / 步态规划

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六足步行机器人位资控制步态规划研究  CNKI文献

在进行未知世界的探索的过程当中,恶劣的环境会损害人类的健康,采用机器人代替人工操作来实现工作目标已经成为一个很好的实现途径。足式机器人和轮式机器人以及履带式机器人相比,具有对于不平整的路面具有良好的适应...

黄锦添 《信息通信》 2016年01期 期刊

关键词: 步行机器人 / 灵活 / 步态规划

下载(97)| 被引(0)

下肢外骨骼机器人控制系统设计与步态实现  CNKI文献

下肢外骨骼机器人是一种根据具体的功能和任务要求,综合应用仿生学技术、生物医学技术、人工智能技术、自动控制技术和数据融合等技术的多学科综合的复杂系统,是近年来热门的研究领域之一。它既可以帮助人体承担...

刘钰 导师:王斐 东北大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 步态规划 / TwinCAT / 优化算法

下载(129)| 被引(0)

多自由度双足机器人步态控制策略研究  CNKI文献

双足机器人的构想基于人类自身产生,发展至今已成为集电子、机械、计算机、传感器、人工智能及自动控制等多项技术的综合产物,是衡量一个国家综合科技水平的重要标志。在人类的所有行为之中,双足机器人应具备最...

周浩 导师:梁岚珍 新疆大学 2015-05-23 硕士论文

关键词: 双足机器人 / 步态规划 / 零力矩点 / Kinect

下载(241)| 被引(5)

人形机器人设计及步行控制研究  CNKI文献

人形机器人具有与人类相似外观、结构和行为动作,涉及机械设计、传感技术、控制理论等学科,其应用前景广阔,已成为机器人研究领域的一个重要研究方向。RoboCup(机器人足球世界杯)是一个国际性的研究和教育组织,...

李沁泠 导师:谈英姿 东南大学 2015-05-01 硕士论文

关键词: 人形机器人 / 机械设计 / 运动学 / 步态规划

下载(548)| 被引(8)

液压驱动双足机器人运动系统设计与控制  CNKI文献

随着Bigdog、LS3、Petman及Altas的出现,美国波士顿动力公司在世界范围内掀起了液压驱动腿足式机器人的研究热潮。鉴于液压伺服驱动腿足式机器人具有动态性好、功率/质量比大、结构紧凑等优点和强大的野外自然地形运...

王海燕 导师:李贻斌 山东大学 2014-05-20 博士论文

关键词: 双足机器人下肢机构 / 液压驱动 / ADAMS仿真 / 步态

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