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面向软体机器人的McKibben肌肉关键技术及应用研究  CNKI文献

与传统的刚性机器人不同,由柔性材料组成的软体机器人具有固有柔顺性,在与外部物体接触时,具有被动适应性,更高的灵活性,尤其适合于非结构环境需求,有利于增加人机合作安全性,受到研究者和各国政府的广泛青睐。McKibb...

项超群 导师:郝丽娜 东北大学 2017-06-01 博士论文

编织型气动人工肌肉的特性研究与改进制备  CNKI文献

气动人工肌肉作为一种新型气动执行元件,最大的特点是具有被动柔顺性,此外其结构相对简单、造价低廉、功率重量比高,已应用于可穿戴设备、仿生机器人等多个领域。目前,工业级气动人工肌肉

王飞洋 导师:王斌锐 中国计量大学 2017-06-01 硕士论文

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驱动—传感—结构一体的SMA人工骨骼肌生物灵感设计研究  CNKI文献

骨骼肌是自然界最完美高效的生物驱动器。数百万年的生物进化使骨骼肌不仅具有柔性、大功率密度等特性,还具有集成驱动-传感-储能等多功能特性。骨骼肌作为自然界动物运动系统最重要的组成部分,让动物呈现出令人惊叹...

张健军 导师:殷跃红 上海交通大学 2014-04-01 博士论文

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形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控...  CNKI文献

气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和...

金英连 王斌锐... 《控制与决策》 2011年10期 期刊

关键词: 形状记忆合金 / 气动肌肉 / 柔顺控制 / 刚度调节

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仿肌肉驱动器及其在仿生机器人中的应用  CNKI文献

仿肌肉驱动器是模拟动物肌肉工作原理的新型驱动装置,因其和动物肌肉相似的特点,得到了广泛的应用。对国内外仿肌肉驱动器的研究和开发,从制作材料和机械装置、结构仿生、控制仿生和在不同类...

王炜 秦现生 《微特电机》 2009年06期 期刊

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智能气动肌肉的静态驱动特性研究  CNKI文献

研究了形状记忆合金丝(SMA)编织网的主动变形及对气动肌肉静态驱动特性的影响。建立了SMA丝内应力与静态驱动力的平衡方程。针对升降温中SMA丝的相变,分析了马氏体和奥氏体体积比变化,建立了温度-SMA收缩...

王斌锐 周唯逸... 《农业机械学报》 2009年03期 期刊

关键词: 气动肌肉 / 形状记忆合金 / 仿真 / 机器人

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形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性  CNKI文献

提出采用形状记忆合金(SMA)丝制作编织网的智能气动肌肉方案。设计了机构模型和特性测试平台,分析了编织网的几何特征,并建立了驱动力输出模型。引入SMA收缩变形,推导了收缩率、单位截面积收缩力和变刚度...

王斌锐 周唯逸... 《中国机械工程》 2009年04期 期刊

关键词: 气动肌肉 / 形状记忆合金 / 机器人 / 仿真

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