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融合超体素与成对链接聚类的LiDAR点云分割算法  CNKI文献

针对现有的LiDAR点云分割算法稳健性差、效率低的问题,本文提出了一种新的层次化聚类分割算法。该算法首先把点云生成自适应分辨率的超体素,然后以超体素为基元,改进成对链接的分割算法,实现三...

普东东 丁海勇 《测绘通报》 2022年03期 期刊

关键词: LiDAR点云 / 超体素 / 成对链接 / 分割

下载(162)| 被引(0)

三维激光点云多尺度去噪算法研究  CNKI文献

针对地面激光点云数据中的多尺度噪声问题,提出一种高效、鲁棒的点云分类去噪算法。算法首先以K邻近距离为评价指标,对噪声点云进行尺度分类,并剔除大尺度噪声。然后,引入双边滤波去噪理论,以过邻域...

刘闯 吕志才... 《工程勘察》 2021年10期 期刊

关键词: 多尺度噪声 / K邻近搜索 / 改进的双边滤波算法 / 稳健性

下载(306)| 被引(0)

基于倾斜影像线特征的建筑物三维模型重建与优化方法研究  CNKI文献

近年来,随着我国现代化建设的进程逐渐加快以及大数据时代的到来,以地理空间信息为核心的“数字城市”、“实景三维城市”等城市服务体系正在蓬勃发展,建筑物是城市地区的重要基础设施和组成部分,其三维模型的构建已经...

曹林 导师:王光霞 战略支援部队信息工程大学 2020-10-25 博士论文

关键词: 建筑物模型 / 倾斜影像 / 线特征匹配 / 多视匹配

下载(775)| 被引(2)

动态环境下视觉SLAM应用研究  CNKI文献

随着我国老龄人口的增涨,养老的需求大幅增加,因此室内服务机器人得到越来越多的关注。在过去的几十年里,无论是计算机视觉领域,还是机器人社区,视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mappin...

张维 导师:胡敦利 北方工业大学 2020-06-30 硕士论文

关键词: 动态环境 / 视觉SLAM / 动态物体剔除 / 轮速编码信息融合

下载(195)| 被引(2)

面向舱段对接的位姿自动化测量关键技术研究  CNKI文献

舱段类零件的对接装配是现代航空、航天和航海装备生产中的一个关键环节。为了对该过程进行自动化升级,需要稳定、可靠的测量手段以指导调姿装置的动作。由于目前的单一的测量设备和手段很难在不依赖测量靶标的前提下...

张解语 导师:仇原鹰 西安电子科技大学 2020-05-01 博士论文

关键词: 舱段对接 / 线结构光扫描 / 分布式视觉 / 位姿测量

下载(285)| 被引(1)

样点邻域同构曲面约束的散乱点云法向估计  CNKI文献

针对现有点云法向估计算法难以兼顾估计结果的精度与稳健性问题,以局部采样区域同构曲面作为样点邻域点集所反映曲面形状约束,提出一种散乱点云法向估计方法。该方法将目标样点的邻域点集作为局部样...

孙殿柱 梁增凯... 《机械工程学报》 2019年19期 期刊

关键词: 样点邻域 / 拓扑同构 / 法向估计 / 局部重建

下载(99)| 被引(0)

基于快速伪特征点的树点云配准方法研究  CNKI文献

三维重建技术构建数字植株是图形学和农业领域的研究热点。由于扫描设备视野有限以及植株的自遮挡,三维点云配准成为重建数字植株中亟需解决的问题。树是植株中的重要组成成分,在我国经济生态建设中发挥着重要的...

刘晓慧 导师:耿楠 西北农林科技大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 树点云 / 快速伪特征点 / 簇约束 / 配准

下载(141)| 被引(2)

基于离散Morse理论的散乱点云特征提取  CNKI文献

为了有效提取散乱点云上的特征点,针对现有点云特征提取算法采用全局统一的特征度量阈值易造成特征误判、漏判及需要多次人工调参的问题,基于离散Morse理论,提出一种自适应的特征提取算法。首先,采用基于...

胡佳贝 刘喆... 《光学学报》 2019年06期 期刊

关键词: 机器视觉 / 点云 / 特征提取 / 离散Morse理论

下载(409)| 被引(13)

实物表面海量点云的分治并行重建  CNKI文献

在仅给定实物表面有限采样点集的情况下,曲面重建主要解决的是如何恢复原始曲面拓扑邻接关系的问题。基于高分辨率采样设备,可获取反映物体细节特征的海量密集点云数据。针对此类数据进行曲面重建,是长期以来国...

徐昭 导师:孙殿柱 山东理工大学 2018-12-13 硕士论文

关键词: 海量点云 / 曲面重建 / 微分几何量估计 / 网格拼接

下载(2)| 被引(0)

样点邻域同构曲面约束的散乱点云曲率估计  CNKI文献

针对现有点云曲率估计算法难以兼顾估计结果的精度与稳健性问题,提出一种样点邻域同构曲面约束的散乱点云曲率估计算法。以目标样点的邻域点集作为局部样本,采用二维Delaunay网格剖分与三维Delauna...

梁增凯 孙殿柱... 《西安交通大学学报》 2018年12期 期刊

关键词: 样点邻域 / 拓扑同构 / 曲率估计 / 局部重建

下载(168)| 被引(10)

基于稳健加权总体最小二乘的点云数据圆柱面拟...  CNKI文献

在测量中,为了对建(构)筑物的圆柱面点云数据进行建模或检测,需要精确拟合圆柱面并对拟合结果进行分析、表达。针对传统圆柱面点云数据拟合方法未考虑粗差存在和系数矩阵含有误差,导致圆柱面拟合结果不够...

刘支亮 李明峰... 《现代测绘》 2018年04期 期刊

关键词: 点云数据 / 稳健性 / 总体最小二乘 / 圆柱面拟合

下载(284)| 被引(6)

三维点云配准识别与标记技术研究  CNKI文献

随着传感器技术的不断进步,人类对世界的感知已经从传统的二维成像发展到三维成像。特别是随着激光成像技术的发展,采用激光成像传感器获取单个物体、室内外不同场景的三维点云数据已经广泛普及。三维激光

马燕新 导师:庄钊文 国防科技大学 2018-06-01 博士论文

关键词: 三维点云配准 / 三维目标识别 / 视图显著性 / 三维场景标记

下载(670)| 被引(6)

改进的RANSAC算法在三维点云配准中的应用  CNKI文献

传统随机抽样一致性(RANSAC)算法只能进行粗配准,且配准效率低。针对该问题提出一种改进的RANSAC快速点云配准算法。该算法将内部形态描述子算法和快速点特征直方图(FPFH)算法相结合,得到特征描述子,然后采用预...

刘美菊 王旭东... 《激光与光电子学进展》 2018年10期 期刊

关键词: 成像系统 / 点云配准 / 随机抽样一致性算法 / 预估计

下载(588)| 被引(24)

利用LMedS算法提取规则建筑物顶部面片  CNKI文献

针对常用的平面拟合方法在有"噪声点"存在的情况下,会出现拟合不稳定的问题,本文采用稳健性较好的RANSAC算法,从机载Li DAR数据中提取出建筑物顶部面片。RANSAC算法进行参数拟合时,会存在一些缺陷,通...

陈向阳 向云飞 《测绘通报》 2018年04期 期刊

关键词: 机载LiDAR / 点云 / 建筑物 / 面片

下载(145)| 被引(4)

三维非刚性模型的特征检测描述与配准技术研究  CNKI文献

作为计算机图形学和计算机视觉领域一个非常重要的研究课题,特征的提取与匹配是目标检测、跟踪与识别等任务的基础。与传统的二维图像、音频、视频等多媒体数据相比,三维点云数据描述目标场景的三维几何形态信息...

王旭鹏 导师:雷航 电子科技大学 2018-04-11 博士论文

关键词: 点云 / 三维非刚性模型 / 关键点检测 / 局部特征描述

下载(416)| 被引(1)

基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构  CNKI文献

提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。...

林辉灿 吕强... 《光学学报》 2018年07期 期刊

关键词: 机器视觉 / 同时定位与地图构建 / 传感器融合 / 微型飞行器

下载(300)| 被引(10)

混合整体最小二乘在点云数据平面拟合中的应用  CNKI文献

针对最小二乘对三维点云数据平面拟合未同时考虑三个方向误差的缺点,提出运用混合整体最小二乘方法进行点云数据平面的拟合。该方法在整体最小二乘的基础上,对系数矩阵进行常数项和未知项分项求解。为获得...

赵若鹏 余迎松 《建材与装饰》 2018年01期 期刊

关键词: 点云数据 / 混合整体最小二乘 / 平面拟合 / 异常值剔除

下载(182)| 被引(3)

无色差光滑曲面特征点的提取及匹配算法  CNKI文献

双目视觉是机器视觉中经典有效的方法。针对无色差光滑曲面特征点难以提取的问题,提出一种用均匀激光网格创造曲面上色彩特征的方法,以及特征点提取和匹配算法。首先,提取激光网格线,采用膨胀与腐蚀等算法将激光线断点...

许鹏飞 姜兆亮... 《光学学报》 2018年04期 期刊

关键词: 机器视觉 / 特征点提取与匹配 / 邻域算法 / 光滑曲面

下载(222)| 被引(8)

EIV模型的M估计理论及其在大地测量数据处理中的应用研究  CNKI文献

高斯-马尔科夫(Gauss-Markov,Gauss-Markov)模型是测绘领域常用的经典模型。而在测绘数据处理中,设计矩阵常包含误差,具有随机设计矩阵的Gauss-Markov模型被称为EIV(Errors-in-Variable)模型。EIV模型不仅具有理论研究...

郭翠平 导师:彭军还 中国地质大学(北京) 2017-10-01 博士论文

关键词: EIV模型 / 整体最小二乘 / M估计 / 基本向量的巴哈杜尔线性表示式

下载(271)| 被引(4)

基于全局式运动恢复结构的无人机影像位姿估计关键技术研究  CNKI文献

面对战场环境重建、灾害情况检测等应用需求,机动灵活的微小型无人机遥感系统能够快速响应,在第一时间获取目标区域影像数据,计算机视觉运动恢复结构技术给无人机数据的自动化处理提供了解决途径,但在时效性和稳健

李劲澎 导师:姜挺 解放军信息工程大学 2017-04-20 博士论文

关键词: 无人机影像 / 位姿估计 / 全局式运动恢复结构 / 关系图

下载(496)| 被引(7)

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