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基于脑—机接口的轮式移动双臂机器人控制方法研究  CNKI文献

脑控技术在医疗康复、军事科学、科研教育、智能家居、休闲娱乐等领域具有巨大的应用价值和应用潜力。当前基于脑电信号(electroencephalograph,EEG)的机器人脑控技术在实时性、稳定性、精准性、安全性、鲁棒性和自适...

袁旺 导师:李智军 华南理工大学 2019-09-09 博士论文

关键词: 脑-机接口 / 轮式移动双臂机器人 / 逆运动学优化 / 导航避障

下载(284)| 被引(0)

Chetaev型非完整约束相对运动动力学系统Nielsen方程...  CNKI文献

研究Chetaev型非完整约束相对运动动力学系统Nielsen方程的Mei对称性和Mei守恒量.对Chetaev型非完整约束相对运动力学系统Nielsen方程的运动微分方程、Mei对称性定义和判据进行具体的研究,得到了Me...

王肖肖 张美玲... 《物理学报》 2012年20期 期刊

关键词: Chetaev型非完整约束 / 相对运动动力学 / Nielsen方程 / Mei守恒量

下载(93)| 被引(6)

相对运动非完整约束力学系统的对称性和守恒...  CNKI文献

本文围绕相对运动非完整约束力学系统的对称性和守恒量这一主题,主要研究Chetaev型非完整约束相对运动动力学系统Nielsen方程的Mei对称性和Mei守恒量,Chetaev型非完整约束相对

王肖肖 导师:贾利群 江南大学 2012-06-01 硕士论文

关键词: 相对运动 / 非完整约束 / 对称性 / 守恒量

下载(123)| 被引(2)

相空间中单面非完整约束系统相对运动的Noethe...  CNKI文献

应用变换群Gr的无限小群变换的广义准对称性,给出非惯性系中具有单面非完整约束力学系统的Noether理论,并举例说明结果的运用。

谢小明 张毅 《苏州科技学院学报(工程技术版)》 2006年02期 期刊

关键词: 分析力学 / 相空间 / 单面约束 / 非完整系统

下载(29)| 被引(1)

考虑接触运动的机器人协调操作研究  CNKI文献

本文主要在前人已有工作的基础上,应用旋量理论和微分几何等新概念、 新方法,建立具有接触相对运动的双臂协调模型,进行仿真计算,并将其与硬 点接触模型进行了比较分析。 ...

杨正 导师:赵京 北京工业大学 2000-05-01 硕士论文

关键词: 冗余度机器人 / 协调操作 / 非完整约束 / 软指

下载(195)| 被引(0)

可控变质量非完整系统相对运动方程的积分方法  CNKI文献

本文给出了积分可控变质量非线性非完整系统相对于非惯性系动力学方程的梯度法和单分量法。

傅景礼 《上海力学》 1998年02期 期刊

关键词: 可控系统 / 变质量 / 非完整约束 / 非惯性系统

下载(27)| 被引(3)

非完整非保守相对运动动力学系统准坐标形式的...  CNKI文献

给出了非完整非保守相对运动动力学系统准坐标形式的Noether定理、逆定理及其守恒量存在的条件。在准坐标下,无穷小变换的生成函数不必附加定义的条件限制。最后举例予以说明其应用。

张解放 许友生 《烟台师范学院学报(自然科学版)》 1995年02期 期刊

关键词: 非完整约束 / 非保守系统 / 相对运动 / 准坐标

下载(16)| 被引(1)

非完整非保守相对运动动力学系统准坐标形式的...  CNKI文献

本文给出了非完整非保守相对运动动力学系统准坐标形式的Noether定理、逆定理及其守恒量存在的条件。在准坐标下,无穷小变换的生成函数不必附加定义的条件限制。可见采用准坐标优于广义坐标。

张解放 《开封大学学报》 1994年04期 期刊

关键词: 非完整约束 / 非保守系统 / 相对运动 / 准坐标

下载(18)| 被引(0)

高阶非完整热力学系统相对于非惯性系的цен...  CNKI文献

本文在定义任意阶非完整系统相对于非惯性系运动畴的ценов函数基础上,得到了任意阶非完整力学系统相对于非惯性系的ценов方程,并举例说明其应用。

郭冠平 张解放 《九江师专学报》 1994年05期 期刊

关键词: 高阶非完整系统 / ценов函数 / 非惯性系

下载(12)| 被引(1)

非完整相对运动力学系统的某些问题  CNKI文献

在引入广义惯性势的基础上,首先给出了非完整相对运动动力学系统的新型运动方程,然后讨论了该系统的积分不变量的构造方法,最后得到了该系统的Noether定理及其逆定理。

张解放 《渝州大学学报(自然科学版)》 1994年02期 期刊

关键词: 相对运动 / 非完整约束 / 广义惯性势 / 积分不变量

下载(27)| 被引(1)

非完整约束力学系统相对运动动力学中的广义Ni...  CNKI文献

本文从惯性坐标系中的 Nielsen 方程出发,推导出非完整系统相对运动动力学的广义 Nielsen 型运动方程,并举例说明了方程的应用。

郭红 林纲... 《洛阳工学院学报》 1993年04期 期刊

关键词: 非完整约束 / 相对运动 / Nielsen / 方程

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非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分...  CNKI文献

本文建立非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分理论.首先,由这种相对运动的Routh方程给出系统的第一积分;其次,分别利用系统的循环积分、能量积分降阶运动方程,得到推广的Routh方程和...

罗绍凯 《应用数学和力学》 1993年10期 期刊

关键词: 分析力学 / 非完整约束 / 非惯性系 / 积分理论

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关于非完整系统相对运动的动力学方程的运动  CNKI文献

本文在引入广义惯性势的基础上,从非线性非完整系统相对于非惯性系的Routh方程和广义方程出发,分别研究这类系统的广义循环积分,广义能量积分和局部能量积分的条件,惯性参考系统,线性非完整系统和~...

俞慧丹 《浙江师大学报(自然科学版)》 1993年03期 期刊

关键词: 分析力学 / 非完整约束 / 非惯性系 / 广义势函数

下载(15)| 被引(0)

变质量高阶非线性非完整系统的相对运动动力学  CNKI文献

本文在m次相对速度空间中给出变质量力学系统相对于非惯性系的一系列新型的高阶微分变分原理和积分变分原理,得到变质量高阶非线性非完整系统相对于非惯性系的各种运动方程。

罗绍凯 《贵州大学学报(自然科学版)》 1993年02期 期刊

关键词: 分析力学 / 非完整约束 / 变质量系统 / 非惯性参考系

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非线性非完整系统相对运动力学方程的第一积分  CNKI文献

本文从非线性非完整系统相对于非惯性系的 Routh 方程和广义方程出发,分别研究这类系统的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分存在的条件,惯性参考系统、线性非完整系统和完整系统的第...

罗绍凯 《黄淮学刊(自然科学版)》 1992年S2期 期刊

关键词: 分析力学 / 非完整约束 / 非惯性系 / 循环积分

下载(10)| 被引(2)

非线性非完整系统相对运动的第一积分与积分不...  CNKI文献

本文给出了非线性非完整系统相对于非惯性系的循环积分和能量积分存在的条件,建立了这类系统的正则方程和变分方程,证明了系统的第一积分可以直接构造其积分不变量,并给出一系列推论。

罗绍凯 陈书勤 《河南大学学报(自然科学版)》 1992年03期 期刊

关键词: 分析力学 / 非完整约束 / 非惯系性 / 第一积分

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非完整系统相对运动动力学方程的Routh降阶法  CNKI文献

本文给出了非线性非完整系统相对运动的Routh方程和方程,得到了具循环积分存在的条件;并利用循环积分将非完整系统相对运动的Routh方程和方程降阶,得到了更广泛一类的广义Routh方程和型广义R...

陈书勤 罗绍凯 《河南大学学报(自然科学版)》 1992年03期 期刊

关键词: 分析力学 / 非完整约束 / 相对运动 / 循环积分

下载(54)| 被引(1)

关于准速度和准加速度表示下相对运动的Appell方程  CNKI文献

本文给出准速度和准加速度联合表示的一阶和二阶非完整系统相对运动的Appell方程。并将所得结果推广到变质量系统,最后举例说明新方程的应用。

乔永芬 岳庆文... 《东北农学院学报》 1991年02期 期刊

关键词: 准速度 / 准加速度 / 相对运动 / 非完整约束

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相对平面转动参照系的二阶非完整力学系统的~#...  CNKI文献

本文从几种二阶非完整约束系统的运动微分方程出发.得到在平面转动参照系中运动的非线性非完整力学系统的几种相应的力学方程,包括Routh方程,广义??方程,广义Nie1sen方程,广义Appell方程,最后...

郭红 林维 《洛阳工学院学报》 1988年01期 期刊

关键词: 非完整力学系统 / 微分方程 / 二阶非完整约束 / 参照系

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非线性非完整力学系统的相对运动动力学  CNKI文献

本文在作一般运动的坐标系中给出非线性非完整力学系统的动力学方程,包括Euler—Lagrange形式的方程,Nielsen形式的方程以及Appell形式的方程,并举例说明这些方程的应用。

梅凤翔 刘桂林 《北京工业学院学报》 1986年01期 期刊

关键词: 非完整力学系统 / 相对运动动力学 / 非完整约束

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