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空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈  CNKI文献

讨论漂浮基空间机器人双臂捕获非合作卫星过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题,提出在机械臂与关节电机之间加入一种旋转型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator, RSEA)作为柔顺缓冲机构,其作用...

曾晨东 艾海平... 《控制与决策》 2021年09期 期刊

关键词: 空间机器人 / 双臂捕获卫星操作 / 事件采样 / RBF神经网络

下载(72)| 被引(0)

模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法  CNKI文献

针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力...

陶东 张强... 《宇航学报》 2021年06期 期刊

关键词: 空间机器人 / 无力传感器 / 阻抗控制 / 力估计

下载(75)| 被引(0)

基于有限差分法的双臂关节柔性空间机器人智能递阶控...  CNKI文献

谐波减速器和力矩传感器等柔性元件广泛应用于空间机器人关节系统,以获取高减速比.这些柔性元件为空间机器人系统引入关节柔性,使得对其的稳定控制变得更为复杂.本文讨论研究了参数不确定双臂关节柔性#~

梁捷 秦开宇 空间科学学报》 2020年06期 期刊

空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制  CNKI文献

针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题,提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器,并通过自适应RBF(Radial Basis Function)神经网络在线调整控制器的切换项增...

邱小璐 蔡志勤... 《计算力学学报》 2021年01期 期刊

关键词: 空间连续型机器人 / 容错控制 / 自适应神经网络 / 终端滑模

下载(375)| 被引(0)

基于模型预测的力反馈遥操作控制策略研究  CNKI文献

随着人工智能技术的发展和空间科研活动的广泛展开,空间科学实验任务的复杂度和精细操作程度不断增加。面对非结构化的环境和复杂多样的科研任务,仅仅依靠机器人自主感知环境状态并做出决策规划执行...

薛载敬 导师:宋荆洲 北京邮电大学 2020-09-01 硕士论文

关键词: 环境建模 / 参数辨识 / 模型更新 / 阻抗控制

下载(154)| 被引(0)

柔性空间机器人动力学建模及振动控制研究  CNKI文献

随着空间技术的飞速发展,空间机器人越来越受到航天领域的重视。空间机器人能够适应恶劣的环境,如昼夜温差大、超真空、空间微重力、原子氧和太空辐射,代替航天员完成高精度和高可靠性的

杜严锋 导师:黄文虎 哈尔滨工业大学 2020-06-01 博士论文

新型超冗余空间机械臂的关键技术研究  CNKI文献

受发射载荷和体积等的影响,超大口径空间望远镜需要在太空中才能完成装配。这个装配任务对精度,反应速度,灵巧度等具有很高的要求。传统的空间机械臂的体型较大且避障能力不高,并且它们在执行狭窄空间

何俊培 导师:徐振邦 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所) 2020-06-01 博士论文

关键词: 空间机械臂 / 运动学 / 动力学 / 路径规划

下载(810)| 被引(1)

基于深度强化学习的机械臂抓捕控制研究  CNKI文献

在轨抓捕技术是世界各航天大国研究的热门领域。我国空间站即将建成,对空间机械臂的应用也具有很大需求。深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)近年来发展迅速,能够在无数学模型的情况下实现高...

黄伟伟 导师:石胜君 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 机械臂抓捕 / 深度强化学习 / 比例导引法 / 近端策略优化算法

下载(306)| 被引(0)

姿态受控柔性臂空间机器人的自适应神经网络容...  CNKI文献

针对执行器发生部分失效故障的漂浮基姿态受控柔性臂空间机器人系统,研究了执行器故障的容错控制及柔性臂杆残余振动的主动抑制。结合假设模态法、线动量守恒定理和第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学微分方...

雷荣华 陈力 《振动与冲击》 2020年07期 期刊

关键词: 柔性臂 / 空间机器人 / 奇异摄动理论 / 容错控制

下载(170)| 被引(2)

面向在轨服务的多臂空间机器人规划技术研究  CNKI文献

随着人类对空间研究的深入和航天技术的发展,越来越多的面向各种任务要求的航天器进入到太空中。航天器的结构、组成也变得更为复杂,航天器性能和技术水平不断提高。但目前多数航天器在设计时未考虑到在轨维护及...

俞志成 导师:吴云华 南京航空航天大学 2020-04-01 硕士论文

关键词: 在轨服务 / 多臂空间机器人 / A*算法 / 强化学习

下载(55)| 被引(0)

空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺无源神经网络  CNKI文献

研究了空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击破坏的避撞柔顺控制问题。为此在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺机构——旋转型串联弹性执行器(RSEA),可通过其内置弹簧的变形来吸收捕获过程目标...

艾海平 陈力 《光学精密工程》 2020年03期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 空间机器人 / 捕获航天器操作 / 无源性理论

下载(134)| 被引(2)

空间机器人捕获航天器后基于无源性理论的鲁棒镇定控...  CNKI文献

研究了漂浮基空间机器人捕获非合作航天器过程对系统产生的冲击效应及其后联合体系统镇定运动的控制问题。为此,利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的动力学模型;结合...

艾海平 陈力 《计算力学学报》 2019年06期 期刊

关键词: 漂浮基空间机器人 / 捕获航天器 / 无源性理论 / 镇定运动

下载(121)| 被引(0)

综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制  CNKI文献

研究柔性关节空间机器人轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题.导出综合电机特性的动力学模型,且基于奇异摄动理论将其分解为快、慢变子系统.针对快变子系统,采用速度差值反馈控制;针对慢变子系统,提出一种基于径...

朱安 陈力 《福州大学学报(自然科学版)》 2019年06期 期刊

关键词: 柔性关节空间机器人 / 柔性振动 / 主动抑制 / 电机特性

下载(152)| 被引(1)

基于学习的空间机器人在轨服务操作技术  CNKI文献

发展具备全自主操作能力的在轨服务航天器是未来航天领域的重要方向,而赋予航天器自主学习能力是实现自主化操作的重要手段.本文首先对近年来国外在轨服务操作的重要研究计划和关键技术进行了分析,并系统论述了基于学...

解永春 王勇... 空间控制技术与应用》 2019年04期 期刊

关键词: 在轨服务 / 全自主操作 / 深度强化学习 / 机器人操作技术

下载(445)| 被引(1)

空间机器人执行器自适应分散容错控制算法设计  CNKI文献

针对执行器发生部分失效故障的漂浮基空间机器人系统,提出了一种自适应H_∞分散容错控制算法。利用拉格朗日第二类方程建立了系统的动力学模型。根据分散原理将系统分解为以基座或臂杆为单元的多个子系统,并将表...

雷荣华 陈力 《计算力学学报》 2019年04期 期刊

关键词: 空间机器人 / 执行器故障 / 有效因子 / 自适应

下载(114)| 被引(4)

基于视觉的卫星运动分析测量和目标检测研究  CNKI文献

随着人类对太空资源利用的不断深化,近地空间存在着大量的太空垃圾潜在威胁航天器运行,空间轨道上的失效卫星需要维修或移除。由于这些实际的在轨服务需求,空间非合作目标的捕获具有重要的实际意义...

张正元 导师:金明河 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 在轨服务 / 运动分析 / 三维重建 / 位姿跟踪

下载(259)| 被引(0)

空间机械臂抓取非合作目标的轨迹规划与智能控制研究  CNKI文献

由于人类持续频繁的空间探测和研究活动,如今大多数曾经用于探测活动的航天器已经停止工作,对后续发射的航天器来说他们已经成为了碰撞威胁,变成太空垃圾和空间碎片。因此目前全球人类都致力于减少在轨碎...

张彤彤 导师:高长生 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 空间机械臂 / 轨迹规划 / 小脑神经网络 / 径向基函数网络

下载(386)| 被引(1)

基于柔性减速刷的空间翻滚目标自主消旋研究  CNKI文献

近年来,航天事业飞速发展,太空探索任务与日俱增,遗留在太空中的失效航天器等空间碎片对后续在轨航天器的安全造成威胁。空间碎片多为非合作目标,由于长期处于失控状态,受太阳光压、重力梯度及残余角动量...

吴昊 导师:王萍萍 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 柔性减速刷 / 主动消旋策略 / 容积卡尔曼滤波 / 鲁棒最优控制器

下载(98)| 被引(1)

基于强化学习空间机械臂智能捕获控制策略研究  CNKI文献

随着社会的发展对航天器的需求日益增加,在轨运行的航天器数目越来越多,在轨服务技术将充分展现其战略军事价值和显著民用经济效益。捕获空间目标是空间机械臂在执行各种在轨服务任务中至关重要的环节,然...

杜德嵩 导师:刘延芳 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 空间机械臂 / 动力学仿真 / 深度强化学习 / 基于模型强化学习

下载(469)| 被引(0)

参数跳变系统的加权多模型自适应控制方法研究  CNKI文献

随着科学技术的发展,工业生产过程呈现多样性,高精尖的太空探索更是复杂多变,这就给控制系统带来了越来越大的挑战。在实际控制过程中,系统往往面临突发故障、工况变化等情况导致参数发生跳变,常规自适应控制往往会出...

张玉振 导师:李擎 北京科技大学 2019-05-31 博士论文

关键词: 多模型自适应控制 / 加权算法 / 虚拟等价系统 / 神经网络

下载(326)| 被引(2)

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