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轨道交通巡检移动平台研究与设计  CNKI文献

为适应轨道交通系统设备多、复杂多变的环境,提出了一种适用于轨道交通领域的巡检移动平台。它具有两足,能够两足交替抬离地面实现类似步行的步态。进行了巡检移动平台的结构设计、运动学分析以及~...

王曦鸣 周虎 《湖南文理学院学报(自然科学版)》 2021年01期 期刊

关键词: 轨道交通 / 巡检 / 移动平台 / 研究与设计

下载(83)| 被引(0)

棉花打顶机器人高地隙移动平台机构优化设计  CNKI文献

棉花是我国主要的经济作物之一,及时有效的对棉苗打顶可以去除其顶端优势,增加棉铃的数量,对棉花增产具有至关重要的作用。智能棉花打顶是实现棉花种植实现机械化和智能化的关键环节。针对棉苗生长特点及作物种植环境...

刘正波 鲍义东... 《数字通信世界》 2021年01期 期刊

关键词: 棉花打顶机 / 地隙调节 / 轮距调节 / 稳定性分析

下载(69)| 被引(0)

移动机械臂倾覆稳定性分析与优化  CNKI文献

针对传统轮式移动机械臂倾覆判据存在的不稳定性,提出以倾覆力矩为判据的倾覆力矩轮式移动机械臂倾覆判据,通过与零力矩点判据对比,证明了判据的先进性;论文详细探讨了各种动力学因素如机械臂构型、...

郭永凤 《计算机与数字工程》 2020年09期 期刊

关键词: 移动机械臂 / 动力学 / 倾覆

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基于三指机械手的移动机器人物体抓取研究  CNKI文献

搭载机械臂的移动机器人是机器人研究的热点,其中由轻巧型的移动平台与机械臂组成的移动机器人的末端执行器常常存在抓取能力弱,适用范围小等缺点,同时结构轻巧化、生产成本低廉化也是促进其推广的...

徐迪青 导师:顾大强 浙江大学 2020-03-01 硕士论文

关键词: 三指机械手 / 机械臂 / 稳定抓取 / 抓取规划

下载(120)| 被引(0)

集成微区成像的LIBS系统实现及应用研究  CNKI文献

原子光谱作为一种元素分析技术被广泛用于生物医药、食品安全、资源环境、空间探测等领域。激光诱导击穿光谱(Laser-inducedbreakdown spectroscopy,LIBS)作为一种新型的原子光谱技术,因其实时、非接触以及微损...

王华东 导师:方晓东 中国科学技术大学 2019-09-30 博士论文

关键词: 激光诱导击穿光谱 / 微区成像 / 自动对焦 / 稳定性

下载(269)| 被引(1)

接触网智能无人巡检车研究与设计  CNKI文献

当前我国电气化铁路总里程数已经为世界第一,与此同时,为电气化铁路传输动力的接触网也具有了庞大的规模,若接触网发生故障将直接影响沿线铁路系统的正常运行,因此需要对接触网进行定期检查和维修。接触网及其支撑装置...

王亚东 导师:朱家诚 合肥工业大学 2019-04-01 硕士论文

关键词: 接触网 / 检测 / 无人巡检车 / 结构设计

下载(133)| 被引(0)

一种高压室消防机器人  CNKI文献

通过对消防机器人的功能和组成模块分析,确定消防机器人的结构形式。介绍了消防机器人的结构,并据此结构,对消防机器人的狭窄区域通过性能、稳定性和抗倾覆性能进行分析,所设计的机器人能够完成预定...

向真 张宏钊... 《机械与电子》 2018年12期 期刊

关键词: 高压配电室 / 消防 / 机器人 / 破拆

下载(177)| 被引(1)

基于自抗扰的全方位移动机械臂轨迹追踪控制研究  CNKI文献

移动机械臂兼具广阔的工作空间和灵活的操作能力,在科学考察、医疗服务和工业生产等诸多领域有着广泛的应用。移动机械臂是一类具有高度非线性、强耦合性和时变性的多输入多输出系统,很难建立其精确的数学...

张明远 导师:马书根 天津大学 2018-12-01 硕士论文

关键词: 全方位移动机械臂 / 轨迹追踪控制 / 自抗扰控制 / 滑模控制

下载(73)| 被引(0)

轮履运动可变换的特种移动机器人平台关键技术...  CNKI文献

移动机器人是机器人领域的重要分支,它可代替人们被广泛用于自然灾害、反恐防暴、军事侦查和作战等。因此对其关键技术的研究也就成为机器人领域里比较关注的热点。如何在复杂环境中提高移动机器人的

崔登祺 导师:高学山 北京理工大学 2018-06-01 博士论文

关键词: 轮履移动机器人 / 转向分析 / 越障分析 / 稳定性分析

下载(47)| 被引(0)

助老助残移动平台的设计与爬梯性能研究  CNKI文献

近些年来,随着人口老龄化、高龄化趋势的到来,中国失能老人的数量快速增长,助老助残服务机器人的缺口日益增大。为关爱老年人和残障人士,提高他们的生活质量,研究开发一种高效、可靠的助老助残移动平台服务老年...

肖珂 导师:曹鹏彬 武汉工程大学 2018-03-28 硕士论文

关键词: 移动平台 / 运动学分析 / 动力学分析 / 爬梯稳定性分析

下载(330)| 被引(1)

移动平台搭载负载时重心稳定性分析  CNKI文献

移动机器人平台广泛应用于工业自动化生产车间,通过搭载负载完成一定的功能。机器人搭载负载时的运动稳定性对其功能的实现及其安全性具有重要影响。本文对移动机器人的结构建模进行简化,并对...

许映远 《内燃机与配件》 2018年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 负载 / 重心稳定性

下载(65)| 被引(0)

基于自抗扰控制的全方位移动机器人轨迹跟踪研究  CNKI文献

近年来,移动机器人在资源勘察、空间探测、灾后搜索等领域的作用日益凸显。与常见的轮式移动机器人相比,全方位移动机器人能够实现平面内全向运动而不需要改变当前姿态,因其高机动性、强适应性的特...

赵珈靓 导师:马书根 天津大学 2017-11-01 硕士论文

关键词: 全方位移动机器人 / 轨迹跟踪 / 自抗扰控制 / 无源性

下载(119)| 被引(1)

LIPS浸入式探头移动平台设计及稳定性分析  CNKI文献

激光诱导等离子光谱(Laser-induced plasma spectroscopy,LIPS)技术是一种在线实时、高效的分析物质成分的检测技术。冶金行业也越来越多的利用该技术进行物质元素成分的检测。冶金炉现场温度高、烟尘多,很容易...

潮斌 导师:李永新 中国科学技术大学 2017-05-15 硕士论文

关键词: 移动平台 / 稳定性分析 / 自动调焦控制 / 光路接收分析

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丘陵山地采摘机器人移动平台结构设计与视觉导航研究  CNKI文献

随着电子计算机和信息自动化技术的发展,移动机器人在各个行业的应用越来越广泛。而随着国家经济的发展,农业人口逐年减少,农业劳动强度较大,使很多学者将目光瞄准了能减轻人类劳动的适用于田间的农业移动

毛方东 导师:许洪斌 重庆理工大学 2017-03-25 硕士论文

关键词: 移动平台 / 视觉导航 / 定位模型 / 路径规划

下载(631)| 被引(6)

轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析  CNKI文献

针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下,利用重...

贠今天 邓利浩... 《中国机械工程》 2016年17期 期刊

关键词: 护理机器人 / 运动稳定性 / 重心投影法 / 零力矩点

下载(367)| 被引(7)

移动机械臂同步控制研究  CNKI文献

在工作任务日益复杂,工作精度要求日益提高的情况下,单个固定基座机械臂已经不能满足部分工作任务的要求,多移动机械臂同步操作系统结合了移动机械臂的灵活性和多固定基座机械臂系统的高效性,吸引了越来越...

赵阁 导师:赵东亚 中国石油大学(华东) 2016-05-01 硕士论文

关键词: 多移动机械臂系统 / 图论 / 主从同步控制 / RBF神经网络

下载(170)| 被引(6)

小型排爆机器人移动平台机构设计与运动性能的分析  CNKI文献

目前,全世界范围内冲突不断,恐怖爆炸事件时常发生,其危险性、复杂性和紧迫性给维和工作带来巨大困难。小型排爆机器人作为一种特种作业机器人,具有全地形适应性,可代替人类深入复杂、危险环境,完成探测、排爆等作业任...

丁豪 导师:钱瑞明 东南大学 2016-05-01 硕士论文

关键词: 小型排爆机器人 / 移动平台 / 虚拟样机构建 / 运动学分析

下载(517)| 被引(13)

轮履复合式机器人移动平台转向性能分析  CNKI文献

提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算...

邓乐 田慕 《煤炭技术》 2016年04期 期刊

关键词: 轮履复合式机器人移动平台 / 结构 / 质心 / 转向

下载(157)| 被引(3)

具有轮/履耦合机构的移动机器人及其相关技术研究  CNKI文献

轮/履耦合式是一种新型的移动组合方式,与传统的轮/履复合式相比,其只有一套行走机构,结构简单而紧凑,可以在轮式和履带式之间灵活切换,兼具有轮式的快速节能性和履带式的高越障性。此移动方式尤其适用于...

郭文增 导师:高学山 北京理工大学 2016-03-01 博士论文

关键词: 轮/履耦合机构 / 可伸缩履带 / 地面交互 / 越障规划

下载(644)| 被引(8)

重心自调整的全方位运动轮椅机器人技术研究  CNKI文献

轮椅作为老龄人、下肢残障者以及下肢运动功能较弱者的代步工具,有着巨大的社会需求。随着科技的发展,轮椅的功能不断丰富,相应的技术也不断得到提升,具有机器人化的高性能多功能轮椅已成为未来的发展趋势。灵活及舒适...

白阳 导师:高学山 北京理工大学 2016-01-01 博士论文

关键词: 全方位运动轮椅机器人 / 重心自调整方法 / 轨迹跟踪 / 动力学模型

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