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全向移动嗅觉机器人在危化品仓储环境下的应用研究  CNKI文献

近年来,危化品造成的有毒有害气体泄漏事件层出不穷。针对危化品仓储环境下泄漏监测手段的不足,提出了一套基于高斯烟羽模型仿真的、进化梯度算法的仿生搜索策略的嗅觉信息的全向移动机器人平台,可以及时...

汪静 《山西化工》 2021年02期 期刊

关键词: 全向移动机器人 / 危化品 / 泄漏源判定 / 应用

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基于布谷鸟算法的气味源识别方法研究  CNKI文献

针对智能机器人结合气味传感器在复杂气流环境中单一气体源检测效率偏低的问题,提出了基于固定步长的列维飞行随机游走烟羽发现策略,以及基于布谷鸟搜索算法的烟羽跟踪策略。首先,利用固定步长的列维飞行随机游...

方园园 《矿业研究与开发》 2021年02期 期刊

关键词: 机器人 / 布谷鸟算法 / 气味源识别 / 列维飞行

下载(112)| 被引(0)

基于主动嗅觉的六足仿生机器人系统研究与设计  CNKI文献

足式嗅觉机器人具有较强的地形适应性,能在各种复杂环境下自主搜索并定位泄漏源,对解决危险化学品泄漏检测、火灾救援、爆炸物质检测和处置等高危领域的问题具有重要的应用价值和理论意义。针对崎岖复杂环境下危...

刘钦 导师:程磊 武汉科技大学 2020-05-17 硕士论文

关键词: 六足仿生机器人 / 主动嗅觉 / 姿态控制 / 进化梯度搜索

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基于嗅觉无人机的气体浓度地图构建与融合研究  CNKI文献

当前不平衡不充分的发展造成的空气污染问题已经成为当代社会亟待解决的民生问题之一,越来越多的学者也在对造成环境污染的气体的泄漏及其分布规律进行研究。本文所研究的气体浓度地图构建与融合是指利用四旋翼无人机...

包鹏翔 导师:程磊 武汉科技大学 2020-05-17 硕士论文

关键词: 无人机 / 大气监测 / 嗅觉传感器 / 气体浓度地图

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基于条件信息熵的多机器人气体源定位  CNKI文献

基于移动机器人的气体源定位技术(或主动嗅觉技术)的研究始于二十世纪九十年代。随着科学技术不断进步,移动机器人技术和气体传感器技术等也不断发展,主动嗅觉也从单机器人工作模式发展...

骆正磊 导师:张捍东 安徽工业大学 2019-05-10 硕士论文

关键词: 多机器人 / 条件信息熵 / 气体源定位 / 粒子滤波

下载(75)| 被引(0)

移动机器人对气体泄漏的搜寻和预警  CNKI文献

近年来,我国工业发展水平的不断提高,使人们越来越重视工业生产安全,在工业生产中,危险气体泄漏会带来巨大的安全隐患,如果不及时找出气体泄漏源,势必会引发火灾、爆炸、中毒等重大安全事故,从而给人们造成严重的生命...

朱凤芝 《科技资讯》 2019年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 气体泄漏 / 搜寻 / 预警

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基于决策树的羽流追踪机器人自主决策方法研究  CNKI文献

针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题,提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法。该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息,利用追踪的行为规则建立决策树...

赵攀 袁杰... 《计算机工程与应用》 2019年14期 期刊

关键词: 主动嗅觉 / 决策树 / 羽流源定位 / 移动机器人

下载(343)| 被引(5)

危化品仓储环境下机器人泄漏源搜寻方法研究  CNKI文献

随着世界工业化进程的加快和国民经济的日益发展,石油化工行业逐渐成为了国家的重要支柱产业之一。但此类企业在生产过程、运输以及仓储过程中一旦发生泄漏、爆炸,原料和产品易挥发和弥散,常常带来巨大的人员伤亡和财...

李家奕 导师:张明路 河北工业大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 全向移动机器人 / 主动嗅觉 / 泄漏源搜寻策略 / 气体传感器

下载(73)| 被引(0)

机器人探测气体泄漏源定位研究  CNKI文献

采用摄像机小孔成像模型以及气味主动嗅觉的组分方程模型,建立了机器人检测气味泄漏源的控制模型,给出了气味源探测的算法。通过模拟天然气泄漏的过程表明,采用的模型能够较好实现气体浓度变化检测。软件...

李素霞 《实验技术与管理》 2017年07期 期刊

关键词: 机器人 / 主动嗅觉 / 组分方程

下载(250)| 被引(2)

基于烟花算法的移动机器人气味源定位方法研究  CNKI文献

随着机器人应用技术的发展,智能算法也逐渐开始在被待优化领域广泛应用,面对日渐增多的有害化学品意外泄露和生化恐怖袭击事件,急需我们研究出更加高效、更加鲁棒的气味源主动监测/定位方法,维护社会的稳...

金慧杰 导师:缪燕子 中国矿业大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 气味源定位 / 烟花算法 / OSL-FWA

下载(216)| 被引(3)

基于主动嗅觉的大气污染源定位应用研究  CNKI文献

随着我国工业化进程的不断推进,空气污染问题也日益严峻,持续的环境污染会带来一系列问题。目前,空气污染已经对人类的生产生活造成了严重的影响,空气污染治理迫在眉睫。因此,研究和应用追踪定位大气污染技术就显得异...

戈阳 导师:郑顾平 华北电力大学 2017-03-01 硕士论文

关键词: 主动嗅觉 / 大气污染源 / 粒子群算法 / 追踪定位

下载(287)| 被引(5)

基于布谷鸟搜索算法的多机器人气味跟踪方法  CNKI文献

在自然界中,大多数生物依靠气味信息进行捕获食物或猎物、躲避天敌和寻找同伴等生命活动。一些学者受到生物利用气味信息行为的启发,开展了利用移动机器人完成气味源定位任务的研究。该项研究在有毒有害气体泄漏...

王文杰 导师:马书根 天津大学 2016-11-01 硕士论文

关键词: 气味源定位 / 布谷鸟搜索算法 / 多机器人 / 主动嗅觉

下载(151)| 被引(3)

基于改进PSO算法的室内时变污染源定位方法  CNKI文献

室内污染源泄漏灾害预防是室内环境和公共安全等领域亟待解决的重要问题。快速定位室内污染源的位置是有效实施污染源控制的前提条件,也是进一步指导人员疏散和应急救援的关键依据。室内污染源因位置和释放强度的变化...

陈一村 蔡浩... 《环境工程》 2016年10期 期刊

关键词: 室内环境 / 主动嗅觉 / 时变污染源 / 定位

下载(241)| 被引(3)

基于主动嗅觉的室内时变污染源定位方法  CNKI文献

为了预防和控制因室内空间中时变污染源突然泄漏引发的中毒、火灾和爆炸等灾害,针对室内时变污染源的定位建立了室内时变污染源泄漏的计算流体动力学(CFD)模型,并采用粒子群智能搜索策略,基于移动机器人

陈一村 蔡浩... 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 2016年03期 期刊

关键词: 室内环境 / 主动嗅觉 / 时变污染源 / 泄漏

下载(240)| 被引(7)

基于神经网络的移动机器人主动嗅觉定位研究  CNKI文献

本文提出了一种新的移动机器人主动嗅觉定位方法。通过风速和浓度梯度,黄蜂能够在较短的时间内找到气源。但是,移动机器人很难精确地模仿黄蜂的行为。因此,除了仿生学之外,我们引入BP神经网络来帮助移动机器人寻找气源...

任坤 刘鹏 “决策论坛——基于公共管理学视角的决策研讨会”论文集(下... 2015-10-29 中国会议

关键词: 神经网络 / 移动机器人 / 气源定位 / 浓度梯度

下载(104)| 被引(1)

仿生机制下的机器人嗅觉感知与定位研究  CNKI文献

受到动物嗅觉功能的启发,越来越多的学者开始从事机器人仿生嗅觉方面的研究,其中有毒有害气体泄漏源定位成为了其中的研究重点。气体泄漏源定位能够用于工厂巡检,火灾救援等。随着如今对社会安防...

张东 导师:程磊 武汉科技大学 2015-05-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 嗅觉感知 / 气体泄漏源定位 / 无线传感器定位

下载(392)| 被引(4)

基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计  CNKI文献

如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题,将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制,使其快速找到气味源。同时,在传...

程磊 张东... 《传感器与微系统》 2015年02期 期刊

关键词: 气味源定位 / 无线传感器网络 / 移动机器人 / 高斯扩散模型

下载(433)| 被引(23)

互信息理论及在机器人主动嗅觉搜索策略评价中的应用  CNKI文献

机器人搜索气味/气体源是一种主动嗅觉。国内外很多专家学者都对相关机器人气味/气体源搜索的策略算法展开过深入的研究。在复杂及危险环境下,利用机器去完成搜寻有毒/有害气体泄漏源任务。在工业生...

冯勇 导师:杨正瓴 天津大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 高斯白噪声 / 非平稳时间序列 / 信息熵 / 机器人气味源搜索策略

下载(59)| 被引(1)

基于移动机器人主动嗅觉技术研究  CNKI文献

使用移动机器人来定位气味源已经成为一个研究热点,机器人主动嗅觉是指使用机器人自主发现并跟踪烟羽,最终确定气味源所在位置的技术。本文对当前主动嗅觉技术进行概述,并根据生物嗅觉...

张东 程磊... 《计算技术与自动化》 2014年02期 期刊

关键词: 机器人 / 仿生嗅觉 / 气味源定位

下载(309)| 被引(5)

基于微粒群优化的复杂环境多机器人气味源定位  CNKI文献

在自然界中,许多生物利用气味信息发现同伴、搜寻食物源、进行信息交流等。随着传感器技术、机器人学和仿生学等的发展,上世纪90年代开始一些学者尝试利用“嗅觉机器人完成气味地图构建、气味源...

张建化 导师:巩敦卫 中国矿业大学 2014-06-01 博士论文

关键词: 气味源 / 多机器人 / 微粒群优化 / 复杂环境

下载(619)| 被引(7)

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