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基于改进人工势场法的无人机室内自主避障  CNKI文献

近年来,随着无人机小型化和价格下降,无人机在民用方面发展迅速,关于无人机在室内飞行的研究逐渐增多。传统的人工势场法将无人机当做质点来进行路径规划,但是室内空间狭小,实际飞行的过程中需要考虑无人机的大...

王伟 黄海洲... 《电子设计工程》 2021年18期 期刊

关键词: 无人机 / 人工势场法 / 室内自主避障 / 避障预防检测

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人工势场引导蚁群算法的机器人导航路径规划  CNKI文献

蚁群算法应用于路径规划时,算法前期信息素分布均匀,只依赖启发信息搜索最优路径,因此存在盲目搜索和收敛慢的问题;蚁群算法后期由于信息素的正反馈作用,使蚁群算法陷入局部最优时无法跳出。为了解决这些问题,提出了~...

董炫良 赵桂清 《机械设计与制造》 2021年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 改进人工势场法 / 蚁群算法

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二维静态环境下路径规划算法研究  CNKI文献

有关于移动机器人的研究一直是控制领域的热门问题,而路径规划算法对于移动机器人而言也尤为重要。本文主要对移动机器人在二维静态环境下的路径规划进行了研究,本文主要针对完善人工势场法和...

尤越 导师:李庆华 齐鲁工业大学 2021-05-30 硕士论文

关键词: 路径规划 / A*算法 / 改进人工势场法 / 组合导航算法

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模糊改进人工势场法移动机器人路径规划  CNKI文献

针对人工势场法应用于机器人路径规划中存在的各种问题,提出一种模糊改进人工势场法。首先,建立斥力势场梯度等级,在解决目标不可达问题的同时,保证路径规划的安全性;其次,引入逃逸力,利用模...

易先军 耿翰夫... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年05期 期刊

关键词: 人工势场 / 路径规划 / 局部最优 / 梯度等级

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果园环境下移动采摘机器人导航路径优化  CNKI文献

针对移动采摘机器人在果园作业时,果树较大冠层与行人等障碍物易影响机器人行驶的突出问题,该研究提出了一种基于改进人工势场法机器人行间导航路径优化方法。首先,通过移动采...

胡广锐 孔微雨... 《农业工程学报》 2021年09期 期刊

关键词: 农业机械 / 导航 / 三维点云 / 果园

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基于改进人工势场法的搬运机器人避障算法研究  CNKI文献

搬运机器人作为移动机器人中的一种,应用前景十分广泛。基于搬运机器人的避障问题,对人工势场法进行研究,针对人工势场法容易出现的局部极小值问题和目标不可达问题进行分析,通过引入虚...

付泽民 吴力杰... 《机床与液压》 2021年05期 期刊

关键词: 搬运机器人 / 安全避障 / 人工势场法 / 虚拟障碍物

下载(400)| 被引(0)

改进人工势场法移动机器人局部路径规划  CNKI文献

针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,提出了基于虚拟目标点和环境判断的改进方法,实现移动机器人的局部路径规划。当移动机器人陷入局部极小点陷阱时,设置虚拟目标点,引导机器人跳...

王迪 李彩虹... 《山东理工大学学报(自然科学版)》 2021年03期 期刊

关键词: 人工势场法 / 虚拟目标点 / 环境判断 / 近似封闭障碍物

下载(506)| 被引(2)

基于改进人工势场法移动机器人避障研究  CNKI文献

为解决移动机器人在静态与动态环境中的自主避障问题,在分析经典人工势场法不足的基础上,通过改进斥力势场函数以及调整引力在坐标轴上的分量,分别解决其在避障过程中存在的目标不可达以及局...

任工昌 郭维鹏... 《软件导刊》 2021年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自主避障 / 人工势场法 / 动态环境

下载(183)| 被引(1)

改进人工势场法移动机器人路径规划中的应用  CNKI文献

为解决传统人工势场法在路径规划中存在的缺陷,对目标不可达和局部极小点的情况进行了分析。将引力函数分段,避免引力过大而碰到障碍物的情况;通过引入机器人与目标点之间的距离因子,对斥力势场的生...

胡杰 张华... 《机床与液压》 2021年03期 期刊

关键词: 移动机器人 / 人工势场法 / 路径规划 / 偏转角度

下载(326)| 被引(1)

基于改进人工势场法移动机器人路径规划方法  CNKI文献

人工势场法机器人局部路径规划常用算法,但是人工势场法机器人会陷入局部稳定点的状况,基于此提出了域—人工势场法解决多目标点任务中局部稳定点问题。首先加入小范围强作用力的域...

赵明 郑泽宇... 《计算机应用研究》 2020年S2期 期刊

关键词: 路径规划 / 人工势场 / 人工智能 / 自适应

下载(563)| 被引(5)

动态环境下基于改进人工势场法的路径规划算法  CNKI文献

针对在局部动态路径规划中人工势场法出现的局部最小值和目标不可达等问题,提出一种改进人工势场法。首先,设计逃离或穿越的策略解决局部最小值问题,同时屏蔽对机器人产生无效斥力的障碍物...

陈劲峰 黄卫华... 《组合机床与自动化加工技术》 2020年12期 期刊

关键词: 动态避障 / 蚁群算法 / 人工势场法 / 移动机器人

下载(543)| 被引(0)

基于改进人工势场法移动机器人路径规划算法...  CNKI文献

针对传统人工势场法中出现的局部最小值、目标点不可达问题,提出一种引入位姿阈值增益克服线性干扰的改进型算法。基于模拟退火算法,重新构建斥力势场函数模型,设计逃离局部最小值陷阱的控制器,进一...

何乃峰 宿一凡... 《现代制造技术与装备》 2020年12期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 人工势场法 / 模拟退火法

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基于改进人工势场法的多自由度机器人最优  CNKI文献

由于传统的多自由度机器人最优移动路径选择方法空间识别能力较差,导致机器人无法到达目标点。因此,提出基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法。通过机器

熊亿民 《电子测量技术》 2020年21期 期刊

关键词: 改进人工势场法 / 多自由度机器人 / 最优移动路径 / 蚁群算法

下载(92)| 被引(0)

基于Q-IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划  CNKI文献

为在路径规划过程中得到一条适用于实际情况的最优路径,并克服遗传算法自身固有的易收敛于局部最优解和复杂度较高的缺点,提出一种基于Q-IGA(Q-standard Improved Genetic Algorithm)算法动态搜索贝塞尔曲线控制点的路...

徐岩 崔媛媛 《湖南大学学报(自然科学版)》 2020年10期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / Q-IGA / 贝塞尔曲线

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基于改进人工势场法移动机器人路径规划  CNKI文献

针对传统人工势场法在路径规划过程中容易陷入陷阱区域和局部极小点的问题,提出了一种改进人工势场法。首先,提出安全距离概念,避免了不必要的路径,从而解决了路径过长和算法运行时间过长问题;然后,为避免...

徐小强 王明勇... 《计算机应用》 2020年12期 期刊

关键词: 人工势场法 / 路径规划 / 虚拟目标点 / 陷阱区域

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不同环境下机器人人工势场算法改进研...  CNKI文献

随着机器人技术的飞速发展,机器人在人类的生活和工作中随处可见。无论什么类型的机器人,移动都是一个基础的行为。随着人们对未知领域的探索越来越多,移动机器人的路径规划能力显得越...

王云常 导师:李涛 南京信息工程大学 2020-08-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 人工势场法 / A*算法

下载(173)| 被引(0)

基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法  CNKI文献

路径规划是移动机器人研究领域的一个重要基础性问题。针对单独使用某一路径规划算法存在着搜索速度慢,或易陷入局部极值的问题,提出了一种基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法。该方法的主要步骤包括...

欧阳海滨 全永彬... 《郑州大学学报(工学版)》 2020年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 人工势场法 / 改进遗传算法

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基于激光雷达的室内服务机器人路径规划研究  CNKI文献

随着机器人技术的飞速发展,室内服务机器人逐渐出现在银行、展厅以及医院等场所。但目前在复杂变化的室内环境中,机器人路径规划精度不高。因此本文对室内服务机器人路径规划展开研究,主要研...

于涛 导师:冯开林 山东科技大学 2020-06-17 硕士论文

关键词: 室内服务机器人 / Hector / SLAM / 路径规划

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基于改进人工势场法的自主机器人动态避障研究  CNKI文献

移动机器人是目前机器人研究的热点方向,路径规划是移动机器人的执行任务的前提,避障算法是路径规划的关键,在复杂环境中很多传统避障算法会达不到理想的效果。本文先对传统人工势场法(Artif...

高晓阳 导师:张方方 郑州大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 动态环境 / 人工势场法 / 路径规划

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室内清洁机器人的路径规划与控制系统设计  CNKI文献

近年来,随着社会发展和科技进步,清洁机器人作为服务型机器人的典型代表,得到越来越广泛的应用。清洁机器人工作过程中保证其安全性是首要问题,而较强的路径规划能力是保证安全性的首要前提。本文对...

韩璐 导师:王晓宁 山东科技大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 室内清洁机器人 / 双种群遗传蚁群算法 / 改进人工势场法 / 控制系统

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