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基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法  CNKI文献

针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,...

袁帅 刘同健... 《中国惯性技术学报》 2022年01期 期刊

关键词: 粒子滤波 / 近邻采样 / 变分贝叶斯 / 噪声自适应

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基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现  CNKI文献

为可靠地实现室内移动机器人自主导航、巡航等功能,提出并实现一种在机器人操作系统(ROS)环境下,基于激光雷达的室内移动机器人定位导航系统。系统主要包括激光雷达数据的预处理,基于粒子滤波

叶强强 郑明魁... 《传感器与微系统》 2022年02期 期刊

关键词: 粒子滤波 / 蒙特卡罗定位 / 路径规划 / 移动机器人

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室内移动机器人实时定位滤波算法仿真对比  CNKI文献

针对室内移动机器人平台定位精度不够的问题,开展了扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法以及融合蝴蝶优化算法的粒子滤波算法的仿真比较研究。针对一阶和二阶非线性...

刘慧 姜雨汐 《北京建筑大学学报》 2021年04期 期刊

基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪...  CNKI文献

针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波移动机器人的位置信息进行处理,...

君萌萌 张敏... 《计算机测量与控制》 2021年12期 期刊

关键词: 欠驱动移动机器人 / 粒子滤波 / 多目标点跟踪 / 反馈控制

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基于多传感器融合的室内自主导航系统的设计与实现  CNKI文献

近年来,机器人技术发展迅速,已经在军事、农业以及人们日常生活等方面开始发挥作用。自主导航技术作为机器人核心技术之一逐渐趋于成熟,同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)...

张仪 导师:张彤 西京学院 2021-12-01 硕士论文

关键词: SLAM / 多传感器融合 / 机器人自主定位 / 自主导航系统

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视觉与激光结合的室内移动机器人重定位方法  CNKI文献

针对室内移动机器人初始位姿估计和"绑架"问题,提出一种视觉与激光结合的重定位方法。预先开展基于视觉与基于激光的同步定位与建图,记录相机位姿和机器人位姿并生成位姿映射表,生成视觉稀疏特...

包加桐 杨圣奥... 《中国测试》 2021年11期 期刊

关键词: 重定位 / 机器人导航 / 视觉定位 / 粒子滤波

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移动机器人SLaM方法及其发展前景  CNKI文献

移动机器人的同步定位与制图(SLAM)问题经过几十年的研究已经得到了很大的发展。近年来随着计算机技术、人工智能技术的不断发展,移动机器人SLAM问题出现了新的发展方向。精度更高、价格更加低廉的传感器...

姜鹏 陶肖... 《数字技术与应用》 2021年11期 期刊

关键词: 移动机器人 / 图优化 / 激光雷达 / GPS

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采用混合方案的移动运输机器人的定位与跟踪  CNKI文献

针对全向移动运输机器人的定位与跟踪,提出了一种获得实时位置跟踪的混合式方案。首先,采用基于IEEE802.15.4a无线传感器网络标准的NanoLOC无线传感器网络作为通信和全局实时定位系统,以获得距离测量值;其...

史宜巧 周湘贞 《机械设计与制造》 2022年01期 期刊

关键词: 物流自动化 / 移动机器人 / NanoLOC无线传感器网络 / 距离测量

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基于多传感器融合的室内机器人自主探索系统设计与实...  CNKI文献

随着物联网、人工智能、计算机视觉、自动化等学科的不断发展,机器人已在制造业、工业、服务业等众多领域得到了广泛应用。传统室内机器人在探索环境时,需要人工干预机器人运动,直至遍历环境才能构...

张子恒 导师:肖建 南京邮电大学 2021-11-22 硕士论文

关键词: 室内机器人 / 多传感器融合 / 自主探索 / 目标检测

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基于激光雷达与视觉融合的SLAM系统设计与实现  CNKI文献

随着移动服务机器人产业的快速发展,其应用场景也变得更加复杂多样,凭借单一传感器进行同时定位与地图构建难以满足应用需求,采用多个传感器进行准确定位及建图已成为该领域的研究热点之一。为了克服二维...

陈鹏 导师:李晓飞 南京邮电大学 2021-11-22 硕士论文

关键词: 同时定位与地图构建 / 数据融合 / 激光雷达 / 深度相机

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基于粒子滤波的室内巡逻机器人SLAM技术研究  CNKI文献

同步定位与地图构建(SLAM)技术是室内巡逻机器人执行任务的核心技术。如何构建精确的地图是其面临的主要问题。为了提高地图构建的精确度,从硬件层面和算法层面进行改进。首先,建立全向机器人移动底盘的...

管晨曦 王淑营 《自动化仪表》 2021年11期 期刊

关键词: 巡逻机器人 / 同步定位与地图构建 / 马尔可夫链蒙特卡罗 / 激光雷达

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基于视觉与陀螺仪组合的机器人粒子滤波定位  CNKI文献

为室内移动机器人配送、运输等场景提供自主化、智能化的导航技术方案,对自主移动机器人的定位方法进行了研究。参考ROS(机器人操作系统)中成熟的开源导航框架,机器人平台在其粒子滤波...

叶泳骏 陈新度... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年11期 期刊

关键词: 移动机器人 / 室内定位 / SLAM导航 / 粒子滤波

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清雪机器人自主定位与导航系统设计与开发  CNKI文献

针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进...

张声成 蒋永翔... 《机床与液压》 2021年21期 期刊

关键词: 清雪机器人 / SLAM / 路径规划 / 机器人操作系统

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基于互补滤波的便携式移动机器人姿态解算方法  CNKI文献

在机器人惯性导航中,由于陀螺仪和加速度计存在漂移和噪声干扰,扩展卡尔曼滤波和粒子滤波计算量较大。本文采用互补滤波算法,通过融合IMU多传感器的数据信号,对测得的姿态数据进行补偿修正,解算出高精度的姿态角。文中...

刘美 蔡远利 第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA22nd 2021... 2021-10-10 中国会议

关键词: 机器人 / 四元数法 / 互补滤波 / 扩展卡尔曼滤波

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基于激光信息的移动机器人定位研究  CNKI文献

针对移动机器人在导航定位过程中,使用传统蒙特卡罗定位算法会产生粒子收敛较慢和定位精度不高,以及发生人为绑架情况后重定位效率较低的问题,给出了一种改进的粒子滤波定位方法来提高移动机器人

焦传佳 江明... 《电子测量与仪器学报》 2021年09期 期刊

关键词: 激光信息 / 重定位 / 粒子滤波 / 划分

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轮式机器人的室内多融合精准定位技术  CNKI文献

本文针对室内移动机器人要求精准定位的应用需求,在实验分析激光雷达定位优势的基础上,研究其与惯性传感器融合的定位方法。对基于粒子滤波的SLAM定位算法进行研究,分析其实现原理、推导其实现过程。利用...

黄忠睿 兰晓玉... 《电子世界》 2021年17期 期刊

关键词: 粒子滤波 / 里程计 / 栅格地图 / 惯性传感器

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同步定位与建图技术发展综述  CNKI文献

同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术作为智慧交通领域研究的热点,是无人驾驶车辆自主规划路径的关键。围绕SLAM技术相关传感器类型、定位、制图、多传感器融合四方面,从优缺点、适用范...

吴建清 宋修广 《山东大学学报(工学版)》 2021年05期 期刊

关键词: SLAM / 定位 / 建图 / 多传感器融合

下载(4078)| 被引(2)

基于优化Fast-SLAM的煤矿水泵房巡检机器人研究  CNKI文献

针对目前煤矿水泵房无GPS环境下巡检机器人的自主定位、抗干扰能力弱、不能很好的帮机器人完成日常巡检任务等问题,研究基于Fast-SLAM的同步定位与建图方法。首先建立SLAM的概率模型,采用最小线性二乘对里...

邱建都 吴娟... 《煤炭工程》 2021年07期 期刊

关键词: 位姿估计 / 同步定位 / 地图构建 / 激光雷达

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融合深度学习与粒子滤波移动机器人重定位方...  CNKI文献

为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递...

杨傲雷 金宏宙... 《仪器仪表学报》 2021年07期 期刊

关键词: 深度学习 / 位姿回归 / 粒子滤波定位 / 机器人绑架

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基于多信息融合的室外移动机器人路径规划研究  CNKI文献

移动机器人路径规划多为先进行代价地图构建,然后在此基础上进行轨迹规划,使用Gmapping、Cartographer、Hector和Karto等不同建图算法在路径规划过程中会表现出不同的效果,其中Cartographer算法构建代价图路径规...

邓健 导师:李长勇 新疆大学 2021-06-30 硕士论文

关键词: 路径规划算法 / 车体运动控制 / 多信息融合 / 室外移动机器人

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