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六腿滚动式奔跑机器人的建模与跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动非完整约束六腿滚动式奔跑机器人,进行动力学建模与跟踪控制器设计。根据机器人的结构特点,采用拉格朗日法在俯仰和横滚2个方向上分别建立动力学模型,把动力学模型转化为规范形;以驱...

冯鹏凌 何广平... 《机床与液压》 2022年09期 期刊

关键词: 六腿滚动式奔跑机器人 / 动力学建模 / 滑模鲁棒控制 / 反步滑模控制

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基于Udwadia-Kalaba方法的全向移动机器人轨迹跟踪控...  CNKI文献

针对三轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,文章提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)方程的约束跟踪控制方法。根据牛顿力学构建无轨迹约束时的移动机器人动力学模型;基于U-K理论,将期望运动轨...

董方方 金栋... 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 2022年01期 期刊

关键词: 全向移动机器人 / Udwadia-Kalaba(U-K)理论 / 轨迹跟踪控制 / 动力学建模

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非完整约束移动机器人自适应轨迹跟踪控制设计  CNKI文献

针对轮式移动机器人车轮半径与车身宽度随实际应用发生变化而无法精准测量的问题,提出一种自适应轨迹跟踪控制算法。在移动机器人运动模型基础上引入自适应控制算法,以跟踪误差为目标,设计Lyapunov函数,并...

陈素霞 黄全振... 《中国测试》 2021年11期 期刊

关键词: 移动机器人 / 轨迹跟踪 / 自适应控制 / 非完整约束

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多轮式移动结构的运动控制研究  CNKI文献

多轮式移动结构是一种经典的非线性欠驱动非完整系统,在工业生产、航天航空和军事等领域都有着广泛应用。近年来在运动控制方面的研究取得丰富成果,但在精确轨迹跟踪方面仍存在部分问题,如初始速度误差导...

文相容 导师:周宇生 贵州大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 非完整约束 / 相对曲率 / 多轮式移动结构 / 动态跟踪目标

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非完整约束下轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制...  CNKI文献

在现代社会的蓬勃发展下,人类对自身生活质量水平的要求也在不断提升,这要求现代化的物质生产模式要不断升级,而使用机器人来提高社会生产的效率和质量已是当代社会的趋势。轮式移动机器人机动性能优异、...

冯国林 导师:臧怀刚 燕山大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 轮式移动机器人 / 非完整约束 / 扩张状态观测器 / 鲁棒控制

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非完整约束移动机器人的运动规划与跟踪控制技术研究  CNKI文献

巡检移动机器人在现代化工业生产过程中是一个不可或缺的角色,其以较低的成本实现了生产巡检过程的高度自主化和智能化,而其高效自主的导航系统设计是实现智能化的关键所在。在工业环境中道路设备布局错综复杂,...

张震 导师:董为 哈尔滨工业大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 非完整约束机器人 / 混合A~*算法 / 模型预测控制 / 路径跟踪

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丢包环境下线性多智能体系统一致性及应用  CNKI文献

近几十年里,随着无线通信技术、智能传感器技术、芯片计算能力的急速发展,以及实际工程技术需求的推动,多智能体系统的协同控制吸引了一大批专家学者的关注。多智能体系统的协同控制是指一队相同的或者功能各不相同的...

陈国勇 导师:康宇 中国科学技术大学 2021-05-26 博士论文

关键词: 网络化多智能体系统 / 丢包 / 协同控制 / 一致性

下载(415)| 被引(1)

三轮移动机器人的精确运动控制设计  CNKI文献

首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程。为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给...

文相容 周宇生 《重庆大学学报》 2021年05期 期刊

关键词: 三轮移动机器人 / 非完整约束 / 累积位置误差 / 积分滑模控制

下载(268)| 被引(2)

移动机器人建模和未建模扰动环境下的轨迹跟踪控制研...  CNKI文献

为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模。详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性。针对该模型,设计2种满...

王俊伟 于新海... 《机床与液压》 2021年09期 期刊

关键词: 轮式移动机器人 / 运动学模型 / 动力学模型 / 非线性反馈

下载(333)| 被引(0)

轮式移动机器人的动力学建模及路径跟踪控制  CNKI文献

为了实现轮式移动机器人的自动行驶,建立了轮式移动机器人的路径跟踪控制模型。针对轮式移动机器人具有非完整约束的特点,利用Kane方程建立了轮式移动机器人的动力学模型,消除了非完

牛前 《现代机械》 2020年06期 期刊

关键词: 轮式移动机器人 / 动力学模型 / 路径跟踪 / 非完整约束

下载(771)| 被引(3)

几类非完整约束移动机器人集群分布式协同控制研究  CNKI文献

无人网络集群系统(移动机器人、航天器及无人机等)协同合作可实现通信、侦察、运输、导航等多种功能,应用前景广泛。无人网络集群系统以单平台的控制能力为基础,以平台间的协同交互能力为支撑,基于开放式体系架...

陆佩芬 导师:刘淑君 东南大学 2020-10-01 博士论文

关键词: 饱和控制 / 编队控制 / 分布式观测器 / 自适应神经网络

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非完整约束移动机器人运动控制研究  CNKI文献

随着人类对未知领域的探索活动日益频繁,非完整约束移动机器人发挥着越来越大的作用。但由于机器人很多参数存在不确定性,而且在运动过程中,会受到外界环境施加的各种干扰,所以机器人的轨迹跟踪控制...

刘明硕 导师:孙平 沈阳工业大学 2020-06-04 硕士论文

关键词: 非完整约束移动机器人 / H∞控制 / 干扰观测器 / Lyapunov直接法

下载(191)| 被引(1)

轮式农业移动机器人轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

农业机器人是自动化技术和机器人技术运用于农业领域的一大产物,可以代替人们在恶劣环境中进行农业生产,提高生产效率,降低劳动强度,在农业现代化进程中,发挥着不可替代的作用。随着农业机器人的发...

石文锐 导师:许丽佳 四川农业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 农业机器人 / 非完整约束 / 轨迹跟踪 / 自适应控制

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非完整轮式机械臂的动力学模拟及控制问题研究  CNKI文献

随着科学技术的进步和社会的发展,机器人技术作为一门多学科融合的技术,在各个领域得到广泛使用。机器人的技术与发展,影响着社会与生活,机械手臂操作精确,而轮式机器人则反应迅速、运动速度快。对...

郝鑫 导师:姚文莉 青岛理工大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 非完整动力学 / 非完整约束 / 非完整轮式机械臂 / 高斯最小拘束原理

下载(96)| 被引(0)

AGV运动轨迹纠偏控制算法  CNKI文献

AGV自动导引车是移动机器人的重要分支,在自动运输、物流、工厂自动装配领域应用广泛,具有良好的发展前景。AGV自动导引车的核心技术是运动控制算法,为保证AGV自动导引车系统的良好运行,需对AGV运动控制技术进行...

郑浦 导师:张青哲 长安大学 2020-03-20 硕士论文

关键词: 非完整约束 / 自动导引运输车 / 运动轨迹 / 纠偏控制

下载(142)| 被引(0)

基于领航者的多机器人系统编队控制研究  CNKI文献

针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航—跟随者编队控制方法,实现了多机器人共同协作完成目标任务.本文首先建立了在非完整约束条...

孙玉娇 杨洪勇... 《鲁东大学学报(自然科学版)》 2020年01期 期刊

关键词: 领航—跟随 / 编队一致性 / 轮式机器人 / 非完整约束

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一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划  CNKI文献

为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状态变量作为平坦输出。研究了一类具有平坦性的非完整约束系统的运动...

张祥 《机械工程与自动化》 2019年06期 期刊

关键词: 非完整约束 / 微分平坦 / 运动规划

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非完整约束移动机器人运动规划关键技术研究  CNKI文献

随着社会的发展和人口老龄化现象的日益严峻,以及人力成本的不断提高,人们对智能移动机器人的需求越来越迫切。运动规划作为实现移动机器人智能化的关键技术之一,受到了学术界和工业界的广泛关注。目前,在...

毛润 导师:邓斌 西南交通大学 2019-12-10 博士论文

关键词: 非完整约束 / 运动规划 / 多机器人 / 动态环境

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移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制  CNKI文献

针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱...

王立玲 董力元... 《机床与液压》 2019年21期 期刊

关键词: 轮式机器人 / 运动学模型 / 速度饱和约束 / Lyapunov函数

下载(275)| 被引(5)

基于脑—机接口的轮式移动双臂机器人控制方法...  CNKI文献

脑控技术在医疗康复、军事科学、科研教育、智能家居、休闲娱乐等领域具有巨大的应用价值和应用潜力。当前基于脑电信号(electroencephalograph,EEG)的机器人脑控技术在实时性、稳定性、精准性、安全性、鲁棒性...

袁旺 导师:李智军 华南理工大学 2019-09-09 博士论文

关键词: 脑-机接口 / 轮式移动双臂机器人 / 逆运动学优化 / 导航避障

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