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基于闭环增益控制的船舶航向最优控制方...  CNKI文献

船舶航迹与航向控制对于船舶航行安全性、稳定性有重要意义。为了提高船舶的航向、航迹控制水平,本文设计了一种基于闭环增益控制的船舶航向控制器。闭环增益控制是一种稳定性~#...

赵伟 龙晓虎 《舰船科学技术》 2021年02期 期刊

关键词: 闭环增益控制 / 航向 / 航迹

下载(10)| 被引(0)

考虑死区输入的船舶航向单一神经网络控制  CNKI文献

船舶操纵与运动控制系统是一个伺服系统,受外界干扰影响显著,存在输入饱和、时滞、死区等特征。同时,船舶运动数学模型具有强不确定性、非线性等特征,设计具有良好控制性能的船舶操纵与运动~...

焦伟东 导师:蔡垚 大连海事大学 2020-06-14 硕士论文

关键词: 船舶航向 / 自适应后推 / 单一神经网络 / 未知死区输入

下载(29)| 被引(0)

单艉机推进无人水面艇的建模及运动控制策略研究  CNKI文献

无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)简称为“无人艇”,是一种能够在水面环境下安全自主航行,并完成多种任务的海上智能运动平台。无人艇的应用范围十分广泛,在民用上,其可被用于水质监测、勘探和救援等;在军事...

慕东东 导师:王国峰 大连海事大学 2020-06-01 博士论文

关键词: 无人水面艇 / 建模及辨识 / 航向控制 / 路径跟踪控制

下载(154)| 被引(0)

具有指定稳态性能的船舶航向RANN控制研究  CNKI文献

近几十年来,船舶制造行业的发展如火如荼,这也使得船舶不断向着规模化、先进化、专业化的方向发展。而无论船舶向着什么方向发展,它的核心思想始终聚焦在如何提升船舶航向控制性能上。因此需要对其进行进一步研...

宋健 导师:郑云峰 大连海事大学 2020-04-01 硕士论文

关键词: 航向控制 / 鲁棒控制 / RBF神经网络 / 预设性能

下载(15)| 被引(0)

一种考虑磁滞特性的船舶航向保持控制策略  CNKI文献

磁滞非线性普遍存在于非线性系统中,对于船舶航行来说,磁滞特性的存在会造成舵角剧烈抖动,加速船舶的磨损。因此,为改善这一问题,基于无需构造逆模型的磁滞补偿控制方法,对船舶运动系统中的磁...

张颖睿 《黑龙江交通科技》 2020年02期 期刊

关键词: 磁滞补偿 / 反步法 / 自适应控制 / 航向保持

下载(23)| 被引(0)

基于自适应神经模糊推理系统的船舶航向自抗扰...  CNKI文献

在实际的船舶航向控制中,航向系统在受到外界风浪干扰时表现出的模型非线性和参数不确定性,为航向控制器的设计带来了困难。针对该问题,设计了常规的线性自抗扰控制器和两种在线学习的...

秦贝贝 陈增强... 《智能系统学报》 2020年02期 期刊

无人艇的哈密顿系统镇定与跟踪控制  CNKI文献

近年来,无人艇系统在海洋监测、海洋测绘、矿产开发、科学考察、军事应用等领域展现出了广阔的应用前景,引起了众多研究人员的重视和关注。良好的运动控制性能是无人艇能够完成各项任务的前提,因此运动~#...

吕成兴 导师:于海生 青岛大学 2019-06-05 博士论文

关键词: 无人艇 / 运动控制系统 / 端口受控哈密顿系统 / 协调控制

下载(80)| 被引(0)

船舶航向非线性离散系统自适应模糊最优控制  CNKI文献

针对船舶航向非线性离散时间系统,本文提出一种基于模糊逻辑系统的自适应最优航向控制算法。本文优化控制算法采用actor-critic结构,模糊逻辑评价系统和模糊逻辑执行系统分...

朱丽燕 李铁山... 《哈尔滨工程大学学报》 2019年09期 期刊

关键词: 船舶航向控制 / 离散时间非线性系统 / 自适应控制 / 模糊逻辑系统

下载(484)| 被引(7)

船舶航向非线性系统自适应神经网络控制  CNKI文献

提出了一种基于最小参数RBF(径向基)神经网络的船舶航向滑模控制算法.针对船舶运动控制系统函数非线性不确定性和外界干扰项未知问题,利用RBF神经网络进行逼近.考虑到RBF神经网络权值...

邓华 王仁强... 《广州航海学院学报》 2017年04期 期刊

关键词: 船舶 / 自适应控制 / 径向基神经网络 / 滑模控制

下载(147)| 被引(3)

数据驱动的无人机曲线路径跟踪控制方法研究  CNKI文献

自主导航控制系统是实现无人机自主飞行的核心系统,在执行避障、跟踪和监视等任务时,都需要该系统确保无人机按预定航线飞行。在复杂的空域中,如何有效补偿外部未知风扰,保证无人机能够准确的跟随预...

赵述龙 导师:沈林成 国防科技大学 2017-12-01 博士论文

关键词: 数据驱动控制 / 输出观测器 / 向量场 / 固定翼无人机

下载(247)| 被引(1)

船舶非线性响应的鲁棒神经网络控制研究  CNKI文献

随着船舶向着大型化、高速化方向发展,海上交通变得更加拥挤,船舶的航向控制技术引起了研究人员的广泛关注。自动舵是船舶航向控制的关键设备,近代以来出现了PID自动舵、自适应自动舵和智能自动舵等多种形...

张永 《舰船科学技术》 2017年22期 期刊

关键词: 非线性系统 / 运动控制 / 神经网络 / 仿真

下载(65)| 被引(0)

RBF神经网络在船舶航向保持非线性控制中的应用  CNKI文献

船舶航向保持在可控范围内,使得船舶航迹能够在规定精度的阀值内。随着航运业的发展,船舶的动力及体积越来越大,操纵控制系统复杂度也越来越高,在船舶航向控制中的非线性因素越来越多,传统的...

苏娜 曲美红 《舰船科学技术》 2017年10期 期刊

关键词: 神经网络 / 自适应控制 / 非线性系统

下载(172)| 被引(8)

小型无人艇的无模型自适应跟踪方法研究  CNKI文献

无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为无人系统中的一员,在军民领域逐渐展现出它的应用前景和价值,具备海洋探测、环境监控、目标侦查、通信中继等功能,因此无人艇技术的发展受到了越来越多人的关注,更多的...

付悦文 导师:沈海龙 哈尔滨工程大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 小型无人艇 / 无模型自适应控制 / 航向控制 / 路径跟随

下载(322)| 被引(5)

基于RBF-ARX模型的船舶航向保持控制研究  CNKI文献

船舶运动具有大惯性的特点,反应常数通常也比较大,万吨级油船甚至可达百秒以上,对船舵的响应缓慢;且在操作伺服子系统中存在时滞性和继电器特性等非线性因素;船速和船舶的装载变化会导致船舶运动模型的参...

罗竹 导师:吴军 长沙理工大学 2017-04-01 硕士论文

关键词: 航向保持 / RBF-ARX模型 / 模糊PID / LQR控制

下载(49)| 被引(2)

具有预设性能的自适应容错控制研究及其在水下机器人...  CNKI文献

近年来,随着现代科学水平的提高以及人工智能等技术的发展,使得控制系统的复杂性也显著提高,其传感器、执行器以及系统部件发生故障的概率也大大增加.因执行器使用的频繁性,所以执行器故障是最常见的故障...

高吉成 导师:沈启坤 扬州大学 2017-04-01 硕士论文

关键词: 容错控制 / 自适应控制 / 预设性能 / 未建模动态

下载(277)| 被引(0)

全垫升气垫船航迹控制方法研究  CNKI文献

全垫升气垫船作为一类高性能水面船舶,被广泛应用在民用和军事领域。由于气垫船靠静升压力支撑悬浮水面航行的特征,使其航行速度快,具有水陆两栖性,高耐波性等特点。然而气垫船悬浮水面航行的特性使船体缺少水下回转的...

张坦 导师:丁福光 哈尔滨工程大学 2017-01-01 硕士论文

关键词: 全垫升气垫船 / 操纵特性 / 航迹控制 / 无模型自适应控制

下载(137)| 被引(1)

基于滑模控制的吊舱式船舶航向控制器设计  CNKI文献

吊舱推进器系统在船舶电力推进的应用中广受关注。吊舱推进器中电动机和螺旋桨直接相连,可实现水平360°旋转,它综合了舵和桨的功能,提高了船舶的水动力特性和可操控性。吊舱推进器的出现使船舶电力推进取得...

赵雅聪 导师:黄海滨 哈尔滨工业大学 2016-06-01 硕士论文

关键词: 滑模控制 / 反步法 / 自适应控制 / 吊舱式船舶航向控制

下载(164)| 被引(1)

飞艇建模分析与反演控制研究  CNKI文献

飞艇,作为轻于空气的飞行器,与其它固定翼飞行器(如飞机)和旋翼飞行器(如直升机)相比具有独特的优势,包含飞行速度低,航行时间长,定点悬停等因而被广泛应用在民用和军用领域,例如广告宣传、任务监视、环境监测、卫星探...

韩玎 导师:段登平 上海交通大学 2016-05-01 博士论文

关键词: 飞艇 / 柔性动力学 / 反演控制 / 自适应

下载(52)| 被引(1)

非线性回波在舰船航向控制系统中的研究  CNKI文献

针对海上舰船航向控制问题进行研究。对非线性回波特征分析在舰船航行控制上的应用进行探讨。首先对舰船航行进行数学建模分析,再对航向控制进行建模,并对雷达回波的特性进行详细分析。通过分...

陈亚娜 石磊 《舰船科学技术》 2016年02期 期刊

关键词: 非线性 / 回波分析 / 舰船航向控制

下载(38)| 被引(0)

风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制  CNKI文献

随着世界石油危机的出现与人类环保意识的增强,风帆助航船舶因其节能的特点逐渐引起人们的关注。借助风能提供的船舶前进方向的辅助推力,以达到节约能源和保护环境的目的己成为当今船舶工业研究的热点之一。本文主要针...

姜仲昊 导师:沈智鹏 大连海事大学 2016-01-01 硕士论文

关键词: 风帆助航船 / 自适应启发评价 / 模糊系统 / 迭代滑模

下载(150)| 被引(3)

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