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基于单目视觉与惯导的空间非合作目标相对导航...  CNKI文献

随着在轨服务、空间攻防等的发展,空间飞行器相对导航技术,特别是空间飞行器自主相对导航技术的需求日益增多。相机在空间相对导航中是一种常用的传感器,具有体积小、重量轻,价格低,功耗小的特点。...

李溪远 导师:张世杰 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 相对导航 / 视觉与惯导组合 / 滑动窗口 / SLAM

下载(94)| 被引(1)

无人机软管式自主空中加油视觉导航技术  CNKI文献

近年来,机器视觉技术的迅速发展给无人机自主空中加油提供了一种新思路,克服了传统GPS动态适应能力差的不足。基于双目视觉,提出了一种实用的无人机自主空中加油导航方案,并提出了一种利用深度学习...

周清 许悦雷... 导航定位与授时》 2020年01期 期刊

关键词: 无人机 / 自主空中加油 / 导航 / 加油锥套

下载(292)| 被引(3)

基于双目视觉的移动机器人导航系统的研究与实...  CNKI文献

随着机器人技术和人工智能技术的不断发展,机器人开始从原来主要面向工业场景逐渐走入了人们的生活之中。而对于机器人来说,定位和导航一直是它的核心问题之一。早期机器人主要依靠GPS、IMU、激光雷达等进行定位...

张钊源 导师:仲元红 重庆大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 视觉导航 / 特征提取 / 三维重建 / 街道地图

下载(248)| 被引(0)

基于视觉的四旋翼无人机室内自主导航系统的研...  CNKI文献

微型无人机具有轻小、便携等优点,可以在未知环境中替代人工进行探测并完成一些复杂且危险的任务,从而降低人员的伤亡风险。近年来,具有未知环境自主探索功能的微型无人机更是成为军民用无人机研究的新浪潮。本文以此...

张鹏 导师:李瑞 电子科技大学 2019-04-26 硕士论文

关键词: 四轴飞行器 / 视觉-惯导里程计 / EKF / 视觉SLAM

下载(700)| 被引(9)

GNSS在视觉导航与测量中的应用  CNKI文献

现今,以卫星信号和视觉传感器为基础的测量或导航技术有了很大进展。随着人们对于导航与测绘需求的不断提高,依靠单一传感器往往不能满足人们实时定位与感知的需要。如何将卫星定位与视觉传感...

刘通 导师:许国昌 山东大学 2019-04-26 硕士论文

关键词: 全球导航卫星系统(Global / Navigation / Satellite / System

下载(251)| 被引(0)

基于OpenCV环境的SIFT、SURF、ORB算法比较分析  CNKI文献

介绍SIFT算法、SURF算法和ORB算法原理,分析3种算法在特征点的提取帧率与匹配数目上的差别。实验结果表明:ORB算法在特征点的提取帧率最高,SURF算法次之,SIFT算法最低;SIFT算法的匹配数目最高,SURF算法次之,ORB算法最...

刘伟 钱莉 《化工自动化及仪表》 2018年09期 期刊

关键词: 图像处理 / 机器视觉 / SIFT算法 / SURF算法

下载(805)| 被引(21)

机械臂辅助医学超声扫描系统研究  CNKI文献

目前,超声扫查是临床中最为普及的常规检查之一。然而,超声医师资源的短缺、长期高强度工作引发的职业损伤、对操作者技术的高度依赖、自由手超声扫查缺乏准确的空间信息都是现有临床超声检查中存在的问题,制约了超声...

张娟 导师:钱建庭 深圳大学 2018-06-30 硕士论文

关键词: 机械臂 / 超声扫查 / 深度图像 / 三维点云

下载(249)| 被引(0)

特殊视觉应用环境下微小型飞行器视觉/惯性组合...  CNKI文献

视觉/惯性组合导航技术对于室内、低空城市群等无GNSS环境下的微小型飞行器自主导航具有重要的意义与应用价值,受到国内外学者的广泛关注。对于一些光照不足、纹理缺失的特征稀疏环境,或需要载体做...

王云舒 导师:刘建业 南京航空航天大学 2018-06-01 博士论文

关键词: 视觉导航 / 惯性导航 / 结构光 / 环境重构

下载(432)| 被引(1)

惯导辅助视觉组合导航技术研究  CNKI文献

基于多传感器融合的无人驾驶汽车技术在智能交通系统和军事领域扮演着重要的角色。其中,视觉惯性里程计(VIO)技术为无人驾驶车辆提供了导航定位的功能。视觉导航依赖场景的特征信息,而惯导不受环境...

陈墨 导师:徐建华 北京理工大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 传感器融合 / 视觉惯性里程计 / 非线性优化

下载(11)| 被引(0)

基于结构光和双目视觉的工件3D重建与测量  CNKI文献

工业自动化中的焊接技术在车辆、石油化工、电子、海洋工程建设等众多领域都有广泛应用。工业机器人视觉导航系统运用在焊接领域主要是通过二维,三维视觉技术实现焊接焊点、焊缝识别跟踪、焊接路径规划等...

喻杨 导师:肖昌炎 湖南大学 2018-04-17 硕士论文

关键词: 焊接视觉导航 / 格雷码 / 结构光 / 双目视觉

下载(603)| 被引(11)

微小型飞行器立体视觉避障与自主导航关键技术...  CNKI文献

微小型飞行器在低空和室内等复杂、危险的环境下自主执行飞行任务时必须规避地面、空中的威胁或障碍物,而其机体容量和承载重量的限制给障碍物规避与自主导航相关技术的研究带来较大困难。微小型飞行器自主避障...

万众 导师:熊智 南京航空航天大学 2018-03-01 硕士论文

关键词: 微小型飞行器 / 立体视觉 / 视觉避障 / 视觉里程计

下载(228)| 被引(3)

基于运动视差的三维重建技术在自导引小车中的应用  CNKI文献

通过一定的几何运算阐述基于单目摄像头的条件下如何用运动视差的原理对前方景象实现三维重建,提出该重建技术在室内自导引小车上进行识障、避障过程的应用。对摄像头传回的实时图像进行分割从而划分出可...

罗昌平 夏海波... 《图学学报》 2017年04期 期刊

关键词: 运动视差 / 三维重建 / 自导引小车 / 障碍物检测

下载(68)| 被引(2)

基于视觉的室内自主侦查飞行器设计与研究  CNKI文献

近年来,无人机受到了广泛关注,其中四旋翼飞行器具有结构简单、机动性能强、可垂直起降和悬停等特点,在执行室内环境监视、侦查和救援任务中具有明显优势,成为无人机领域的研究热点。但目前广泛应用的全球卫星定位系统...

何科君 导师:楚红雨 西南科技大学 2017-05-24 硕士论文

关键词: 四旋翼飞行器 / 自主侦查 / 视觉SLAM / 导航

下载(317)| 被引(8)

变电站巡检机器人双目立体视觉关键技术研究  CNKI文献

为了实现变电站巡检的智能化,人们试图研制出适用于电力系统的具有环境感知与信息处理能力的智能巡检机器人。如何快速准确地感知机器人行驶环境一直是人工智能领域的研究热点,但是,在图像信息的庞大,视觉导航的...

张艺涵 导师:王少荣 华中科技大学 2017-05-20 硕士论文

关键词: 变电站巡检机器人 / 视觉导航 / 双目立体视觉 / 摄像机标定

下载(232)| 被引(0)

无人机视觉导航位姿估计技术研究与实践  CNKI文献

智能化是无人机未来发展的主要方向,视觉系统和计算机视觉技术是实现无人机智能化的重要推动力,视觉位姿估计是无人机环境感知、自主避障以及导航控制等智能化系统的核心技术。本文针对无人机...

张振杰 导师:郝向阳 解放军信息工程大学 2017-04-20 博士论文

关键词: 旋翼无人机 / 视觉导航 / 特征匹配 / 位姿估计

下载(1481)| 被引(5)

基于RGB-D相机的运动平台实时导航定位模型与方法研究  CNKI文献

RGB-D相机是一种新型的视觉传感器,由RGB相机和深度相机组成,能够同时直接获取场景中的纹理信息与深度信息,在基于视觉导航定位与制图领域有着天然的应用优势。本文针对RGB-D传感器,开展了无GNSS...

赵强 导师:邸凯昌 中国科学院大学(中国科学院遥感与数字地球研究所) 2017-04-01 博士论文

室内场景三维建模与导航技术现状与分析  CNKI文献

室内场景建模与导航,旨在获得室内场景精细三维模型的同时用于日益普及的室内导航服务,正逐渐成为当下计算机研究领域的两大热点。本文总结了近年来在室内场景三维建模与导航领域主要的...

鲁小虎 《黑龙江科技信息》 2017年08期 期刊

关键词: 室内场景 / 三维重建 / 室内导航 / 多传感器融合

下载(417)| 被引(5)

基于超像素匹配的三维重建方法研究  CNKI文献

移动机器人视觉导航中,为了完成机器人的定位和导航,这就应用到三维重建技术。匹配是最为重要的过程。传统方法原理上是基于高纹理图像像素具有高梯度特征。但是图像低纹理区域的像素梯度很低,使用...

张志忠 李晓明 《工业控制计算机》 2017年02期 期刊

关键词: 三维重建 / 低纹理 / 超像素匹配

下载(133)| 被引(1)

移动机器人视觉中图像特征点提取与匹配技术研究  CNKI文献

移动机器人视觉导航中,为了完成机器人的定位和导航,就要通过视觉系统获取环境的二维图像信息,进而完成三维重建。图像匹配是整个三维重建中最为重要的过程。本研究根据环境的不同纹理...

张志忠 导师:李晓明 浙江理工大学 2016-12-20 硕士论文

关键词: 视觉导航 / 三维重建 / 高纹理 / 低纹理

下载(355)| 被引(5)

面向移动机器人视觉导航三维环境重建...  CNKI文献

随着计算机视觉的快速发展,基于视觉三维重建问题在移动机器人导航领域越来越备受关注。视觉传感器相对于传统的激光传感器,价格上更具有优势,质量上更轻量化,同时数据包含的信息量也...

黄丽 导师:李晓明 浙江理工大学 2016-12-20 硕士论文

关键词: 计算机视觉 / 三维重建 / 运动轨迹

下载(659)| 被引(10)

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