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移动机器人视觉里程计综述  CNKI文献

定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中,视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述,然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计(Visual odometry,VO)所使用的较为代表性方法,讨论了...

丁文东 徐德... 《自动化学报》 2018年03期 期刊

关键词: 视觉里程计 / 视觉定位 / 位姿估计 / 导航

下载(2028)| 被引(47)

基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位  CNKI文献

针对机器人快速运动下,由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的问题,结合惯性传感器和视觉里程计提出一种定位算法。该方法以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)为框架,利用惯性传感器的航位推算构建...

夏凌楠 张波... 《仪器仪表学报》 2013年01期 期刊

关键词: 机器人定位 / 惯性传感器 / 视觉里程计 / 扩展卡尔曼滤波

下载(2859)| 被引(128)

动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计  CNKI文献

为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流...

林志林 张国良... 《光学学报》 2017年11期 期刊

关键词: 机器视觉 / 立体视觉里程计 / 动态场景 / 运动物体检测

下载(485)| 被引(27)

基于快速视觉里程计和大回环局部优化模型的改进VSLA...  CNKI文献

从提高移动机器人视觉同时定位与地图创建(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)过程中的自主定位精度和实时性的角度出发,提出了一种基于快速视觉里程计和大回环局部优化模型的改进VSLAM算法.首先,在...

李永锋 张国良... 《机器人》 2015年05期 期刊

关键词: 同步定位与地图创建 / 视觉里程计 / color / GICP(color

下载(707)| 被引(24)

基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法  CNKI文献

针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全...

王志 朱世强... 《农业工程学报》 2017年10期 期刊

关键词: 机器视觉 / 机器人 / 图像处理 / 视觉定位

下载(419)| 被引(19)

车辆运动特性约束的智能车辆视觉里程计系统研究  CNKI文献

视觉里程计技术是近年来智能车辆研究领域最具挑战性的问题之一,也是智能车辆依靠视觉定位导航实现自主驾驶的基础。然而现有的方法大多受到静态场景假设、平面假设等的限制,不适合于智能车辆的实际应用。本文针对适...

江燕华 导师:陈慧岩 北京理工大学 2014-06-01 博士论文

关键词: 视觉里程计 / 位姿估计 / 车辆运动特性 / 单目视觉

下载(888)| 被引(19)

基于光束平差法的双目视觉里程计研究  CNKI文献

机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提,一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位.为此,首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系,根据立体视觉算法得...

罗杨宇 刘宏林 《控制与决策》 2016年11期 期刊

关键词: 移动机器人 / 双目视觉里程计 / 图像匹配

下载(503)| 被引(22)

动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计  CNKI文献

基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔...

张慧娟 方灶军... 《机器人》 2019年01期 期刊

关键词: 同时定位与建图 / 视觉里程计 / 线特征 / 动态环境

下载(556)| 被引(14)

一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法  CNKI文献

提出了一种新的基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM(同步定位与地图创建)算法,同时利用直接法和传统特征点法的优势,结合鲁棒的后端优化和闭环检测,有效提高了算法在复杂环境中的定位和建图精度.在定位阶段,采用直接法...

谷晓琳 杨敏... 《机器人》 2020年01期 期刊

室内环境下基于平面与线段特征的RGB-D视觉里程计  CNKI文献

针对室内环境的结构特点,提出一种使用平面与线段特征的RGB-D视觉里程计算法.首先根据RGB-D扫描点的法向量对3D点云进行聚类,并使用随机抽样一致(RANSAC)算法对每簇3D点集进行平面拟合,抽取出环境中的平面特征;随后利...

董星亮 苑晶... 《机器人》 2018年06期 期刊

关键词: 视觉里程计 / 同时定位与建图 / 移动机器人 / 平面分割

下载(350)| 被引(12)

视觉里程计辅助的INS/GPS组合导航系统研究  CNKI文献

基于INS/GPS的组合导航系统由于其良好的性能互补性而成为导航技术领域的研究重点。但是由于该组合导航系统对GPS信号依赖程度过高,而GPS信号又很容易受到人为因素或者外界环境的干扰而造成信号堵塞或者失效,进而严重...

张亚 导师:高伟 哈尔滨工程大学 2015-05-01 博士论文

关键词: 组合导航 / 视觉里程计 / 特征提取 / 容积卡尔曼滤波

下载(862)| 被引(11)

基于直接法与惯性测量单元融合的视觉里程计  CNKI文献

针对直接法完全依靠梯度搜索来计算相机位姿、容易陷入局部最优的缺点,本文将惯性测量单元(IMU)数据紧密关联到图像跟踪过程,提供精确的短期运动约束和较好的初始梯度方向信息,并对视觉位姿跟踪结果进行校正,提高单目...

刘艳娇 张云洲... 《机器人》 2019年05期 期刊

关键词: 视觉里程计 / 单目视觉 / IMU融合 / 直接法

下载(771)| 被引(8)

大范围场景下视觉/惯性融合的RGB-D视觉里程计...  CNKI文献

视觉里程计作为机器人导航和定位的基础,一直是机器人技术领域研究的热点。RGB-D相机因其结构简单且能同时获取场景的纹理信息和深度信息,被广泛应用于机器人的视觉里程计研究中。但目前绝大部分基于RGB-D相机的视觉里...

晁斌 导师:王耀力 太原理工大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: RGB-D相机 / 视觉里程计 / 视觉/惯性融合 / 金字塔LK光流法

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结合视觉里程计的微小型空中机器人SLAM研究  CNKI文献

经典的基于"平滑摄像机模型"的单目视觉同步定位与地图构建方法无法适用于具有复杂飞行模式的微小型空中机器人。针对这个问题,提出一种结合视觉里程计的单目视觉同步定位与地图构建方法。该方法通过视觉里...

任沁源 李平 《仪器仪表学报》 2013年02期 期刊

关键词: 微小型空中机器人 / 单目视觉 / 视觉里程计 / 同步定位与地图构建

下载(793)| 被引(15)

基于ORB特征的视觉里程计与建图研究  CNKI文献

对于搭载感知环境信息传感器的移动载体,其在未知环境中探索移动,能够实时地定位自身位置,并且可以完成对环境的描述,生成地图表示,这个过程叫做同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。SL...

王慧国 导师:吴新宇 中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院) 2018-06-01 硕士论文

关键词: 同时定位与地图构建 / 视觉里程计 / 图优化 / 地图创建

下载(934)| 被引(6)

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