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由于传统的以移动机器人导航为主要应用的障碍物规避算法不能适应靶向穿刺自动进针路径规划,所以本文提出一种S形双弧线障碍物规避路径规划算法。其通过评价穿刺针、障碍物及靶向目标三者的相对位置关系,并利用穿刺针...

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