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基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追...  CNKI文献

针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮~#...

李胜 马国梁... 《东南大学学报(自然科学版)》 2005年02期 期刊

关键词: 车式移动机器人 / Backstepping / 轨迹追踪 / Lyapunov函数

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