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基于Lebesgue-p范数的广义系统迭代学习控制算法的~#...  CNKI文献

针对一类线性时不变广义系统,在基于Lebesgue-p范数的意义下,利用卷积的推广Young不等式,对开环D型以及开环PD型迭代学习算法的收敛性进行了严格的分析。理论分析表明,两种算法均可以实现在有限时间内...

刘宁 《工业控制计算机》 2022年10期 期刊

关键词: 广义系统 / 迭代学习控制 / Lebesgue-p范数 / 收敛性

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轮式机器人纵向滑移迭代学习轨迹跟踪控制  CNKI文献

针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题,研究了一种迭代学习控制律。首先,为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数,建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型;然后,针对机器人系统设...

游东亚 崔立志... 《电光与控制 2022年09期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 纵向滑移 / 轨迹跟踪 / 轮式移动机器人

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分数阶非线性系统PD~α型迭代学习控制收敛性分析  CNKI文献

针对一类单输入单输出的分数阶非线性连续系统,利用卷积的推广Young不等式,分别研究了开环、闭环以及开闭环PD~α型分数阶迭代学习控制算法在L~p范数意义下收敛的充分条件,并进行了严格的理论证明.研究发现:控制算...

张克军 彭国华... 《兰州理工大学学报》 2022年05期 期刊

关键词: 分数阶 / 迭代学习控制 / L~p范数 / 收敛性

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基于PD型迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制  CNKI文献

为实现机械臂对期望轨迹的精确跟踪或完成特定的位姿变换,结合迭代学习算法与滑模控制算法的特点,提出一种迭代控制与滑模控制相融合的控制策略。采用拉格朗日法对机械臂进行动力学建模,设计PD型迭代滑模算法,并使...

孟琪迪 南新元... 《组合机床与自动化加工技术》 2022年11期 期刊

关键词: 迭代学习 / 机械臂 / 轨迹跟踪 / 滑模控制

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具有轨迹偏移的自适应迭代学习控制  CNKI文献

为解决迭代学习控制中的轨迹偏移问题,提出一种自适应迭代学习控制策略。针对参数未知的线性时变系统,通过求解二次规划问题构建参数自适应更新算法;将估计的参数信息和具有偏移的轨迹信息引用到迭代学习控制策略的...

王守勤 贺兴时... 《西安工程大学学报》 2022年05期 期刊

关键词: 轨迹偏移 / 自适应迭代学习控制 / 参数矩阵估计 / 线性系统

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迭代学习模型预测控制研究现状与挑战  CNKI文献

历经20多年的发展,迭代学习模型预测控制在理论和应用方面都取得了长足的进步.但由于批次工业过程复杂多样、结构各异、精细化程度较高,现有的迭代学习模型预测控制理论仍面临着巨大挑战.本文...

马乐乐 刘向杰... 《自动化学报》 2022年06期 期刊

一类带混合参数的非线性系统的迭代学习控制  CNKI文献

迭代学习控制属于智能控制方法其中的一种,由于其显著的优点和良好的控制性能,已经成为智能控制领域的热门研究方向之一,愈发受到众多研究人员的高度重视,并得到了广泛应用。本文基于迭代

王彦杰 导师:张瑞坤 青岛科技大学 2022-06-06 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 输入饱和 / 混合参数 / 复合能量函数

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基于迭代学习的X-Y精密平面运动台的位置控制  CNKI文献

X-Y精密平面运动台广泛应用于光刻机工件台、数控机床、形状轮廓激光测量系统等精密运动控制领域,因此它对于系统的轮廓控制精度有较高要求。想要达到较高的轮廓控制精度,必须提高每个单轴的位置跟...

闫红雨 导师:贾丹平 沈阳工业大学 2022-06-02 硕士论文

非线性多智能体系统数据驱动双向编队控制  CNKI文献

多智能体系统分布式编队控制是协同控制方向中的一个核心问题。协同控制是人工智能体领域中的重点研究方向之一。近年来,由于多智能体系统的灵活性和可扩展性,被广泛地运用在卫星通讯、仓储物流,以...

赵华荣 导师:彭力 江南大学 2022-06-01 博士论文

关键词: 数据驱动 / 多智能体系统 / 自适应控制 / 迭代学习

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基于无模型自适应预测算法的五缸液压机控制方法研究  CNKI文献

在我国现代工业生产中,液压机因反应灵敏,速度快,输出力大,安全性能好等优点,许多机械生产的领域都会用它进行加工制造,是用于锻造制作元件的主要工具之一。它可根据工艺的生产要求,对滑块下行所需要的压力进行调节,以...

李子羽 导师:贾超 天津理工大学 2022-06-01 硕士论文

关键词: 五缸液压机 / 无模型自适应控制 / 预测控制 / 迭代学习控制

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基于迭代学习的电力检修机械臂轨迹跟踪控制算...  CNKI文献

随着科学技术的发展,为了实现在输电线路带电的情况下完成检修工作,使用机械臂来完成相关的任务已屡见不鲜。机械臂系统是一类高度非线性、强耦合且具有明显时变性的典型动力学系统。关于机械臂系统的动力学精确建模非...

纪伟 导师:梁泉 福建工程学院 2022-06-01 硕士论文

关键词: 检修机械臂 / 轨迹跟踪 / 迭代学习 / 可变增益

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基于迭代学习预测控制的间歇过程中点对点跟踪...  CNKI文献

间歇过程的跟踪控制中普遍存在点对点跟踪问题,几个关键点的跟踪效果决定产品质量。迭代学习模型预测控制(Iterative Learning Model Predictive Control,ILMPC)算法在间歇过程点对点跟踪中得到了广...

薛松涛 导师:赵忠盖 江南大学 2022-06-01 硕士论文

基于离散线性重复过程的鲁棒迭代学习控制问题研究  CNKI文献

对于一些具有重复性操作的系统(如机械臂等)经常会考虑其有限时间内对参考轨迹的跟踪控制问题,而迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)技术是解决此类问题的有效工具之一。目前,有关ILC的现有结...

公英杰 导师:杨荣妮 山东大学 2022-05-28 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 二维系统 / 重复过程 / 时滞

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线性自主体系统的点对点迭代学习控制  CNKI文献

迭代学习控制作为一种智能控制策略,广泛应用于多自主体系统中。通常,迭代学习控制控制目标是使得系统中的各个自主体通过交互和协同,从而在有限批次内跟踪上完整的参考轨迹。然而,在一些多...

赵星定 导师:王友清 北京化工大学 2022-05-25 博士论文

关键词: 迭代学习控制 / 点对点跟踪 / 时间分块 / 初始状态学习

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基于变增益迭代学习的工业机器人轮廓力/位混合  CNKI文献

“高档数控机床和机器人”作为《中国制造2025》十大重点领域之一,明确工业机器人是重点发展方向。同时当前经济高速发展对能源需求越来越大,而各种传统能源的开采离不开地质装备。对于具有复杂空间曲面的大型地质装备...

张心心 导师:丁华锋 中国地质大学 2022-05-01 博士论文

关键词: 工业机器人 / 轨迹跟踪控制 / 轮廓误差补偿 / 轮廓力/位混合控制

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水井钻机电液伺服系统自适应控制方法研究  CNKI文献

水井钻机电液伺服系统是高度非线性的,不仅存在负载质量变化、随温度和磨损造成的液压弹性模量、伺服阀流量增益、黏性摩擦系数等变化造成的参数不确定性;还存在水井钻机实际钻井工况下,由于井底岩层未知以及工作进程...

亓冠华 导师:姚文龙 青岛科技大学 2022-04-10 硕士论文

关键词: 水井钻机 / 电液伺服系统 / 无模型自适应控制 / 迭代学习控制

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基于MFAILC的光刻机工件台精密运动控制方法  CNKI文献

光刻机已成为决定性的半导体制造设备,作为光刻机最重要的部件之一,工件台的运动精度决定了半导体芯片的制造精度。步进式光刻机的工件台需要在步进过程中保证快速过渡,在曝光过程中保持精确定位,然而,由于执行器的约...

王建宇 导师:彭超 电子科技大学 2022-04-08 硕士论文

关键词: 光刻机工件台 / 迭代学习控制 / 遗忘因子 / 切换控制

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非线性切换系统的迭代学习控制方法与分析  CNKI文献

针对离散时间非线性非仿射切换系统,提出了一系列迭代学习控制(ILC)方法,并对ILC中由网络信道所产生的非重复性噪声扰动与随机丢包等问题开展了较深入的研究和探索,重点研究内容主要包括:第一,旨在提高单输入单...

刘文青 导师:池荣虎 青岛科技大学 2022-04-08 硕士论文

关键词: 非线性切换系统 / 数据驱动控制 / 迭代学习控制 / 信道噪声

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非线性迭代学习控制参数优化方法研究  CNKI文献

本篇论文分别针对采用了P型迭代学习控制律、PD型迭代学习控制律以及PID型迭代学习控制律的一般非线性系统,提出了一系列基于迭代动态线性化的数据驱动自适应整定参数优化方法,并通过严谨的数...

于瀛祯 导师:池荣虎 青岛科技大学 2022-04-08 硕士论文

关键词: 数据驱动方法 / 参数自适应整定 / 迭代学习控制 / 非线性非仿射系统

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数据驱动的间接自适应迭代学习控制方法  CNKI文献

针对现有间接迭代学习控制方法中存在的设定点更新律结构及学习增益固定、只限于线性系统、无高阶更新律等问题,本文提出了一系列间接自适应迭代学习控制(Indirect Adaptive Iterative Learning Co...

李华颖 导师:池荣虎 青岛科技大学 2022-04-08 硕士论文

关键词: 间接迭代学习控制 / 数据驱动控制 / PID控制器 / 高阶学习律

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