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配电环网柜操作机器人设计与控制方法研究  CNKI文献

为实现对配电环网柜的智能操作,提出了电气设备操作机器人控制方法及关键点的设计方案。首先为实现对机械手的精密控制,结合机械手的使用特点,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算...

赵法强 刘颖... 《广东电力》 2020年11期 期刊

关键词: 配电环网柜 / 操作机器人 / 迭代学习控制 / 遗忘因子

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混联机械臂系统带遗忘因子迭代学习角同步~#...  CNKI文献

建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型,并根据系统重复运动的特点,设计了带遗忘因子迭代学习的同步控制算法(ILSCFF),实现机械臂系统的角同步运动,并证明控制算法的收敛性。仿真结果表明...

万鹏 田汪洋... 《东莞理工学院学报》 2020年03期 期刊

关键词: 混联机械臂 / 遗忘因子 / 迭代学习 / 同步控制

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时变系统最小二乘学习辨识方法研究  CNKI文献

系统的建模是许多控制系统分析与设计的基础。目前,对于定常系统的辨识问题已经具有较为完备的理论基础,然而在实际控制系统中参数时变的现象广泛存在,因此,研究具有时变参数的系统的辨识问题具有非常重要...

祝徐轩 导师:何熊熊 浙江工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 学习辨识 / 最小二乘 / 时变系统 / 辅助模型

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柔性铰接板振动形态可视化及主动控制研究  CNKI文献

在太空中航天器通常会配置太阳翼作为主要的能量来源,太阳翼由于本身结构跨度大、阻尼小、刚度低、柔性化等特点,在姿态控制过程中很容易受到控制力矩陀螺或推力器的干扰而在太阳翼表面激起低频振动,这种...

黄子骞 导师:邱志成 华南理工大学 2020-05-22 硕士论文

关键词: 柔性铰接板 / 形态可视化 / 振动主动控制 / 迭代学习

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伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统迭代学习控制  CNKI文献

连铸结晶器是连铸生产中的关键设备,连铸结晶器能否按照给定振动波形上下振动对提高铸坯表面质量起着重要的作用。结晶器在周期性振动规律下不断地做重复运动,针对具有重复运行特性的被控对象,迭代学习控制能够...

张文健 导师:方一鸣 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 伺服电机驱动 / 连铸结晶器 / 迭代学习控制 / 滑模控制

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迭代学习在音圈电机轨迹跟踪中的应用研究  CNKI文献

为实现高密度LED焊线机上邦头运动轨迹的精确跟踪,降低因其轨迹偏差而产生的废品率。提出了一种基于迭代学习做前馈控制的前馈+反馈二自由度控制算法。首先对音圈电机进行机理分析,建立了其数学模型...

贺云波 曾志强... 《机械设计与制造》 2020年04期 期刊

关键词: 音圈电机 / 邦头 / 遗忘因子 / 迭代学习

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磁悬浮球系统往复运动的迭代学习控制  CNKI文献

磁悬浮球系统具有开环不稳定、高度非线性的特点,同时难以建立其精确的数学模型,给设计适用的控制器带来了困难。为了克服这些困难,实现对磁悬浮球系统高精度、强鲁棒性的运动控制,提出了一种带遗忘因

汪鑫 许贤泽... 《武汉大学学报(工学版)》 2020年04期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 磁悬浮系统 / 遗忘因子 / 运动控制

下载(137)| 被引(0)

遗忘因子迭代学习控制最优增益研究  CNKI文献

针对一类含非严格重复扰动的单输入单输出(SISO)离散线性时不变系统(LTI)的收敛特性最优化问题,提出带遗忘因子迭代学习控制(ILC)算法的最优控制增益设计方法。根据迭代矩阵理论和Toeplitz矩阵特性...

戴宝林 龚俊... 《西北工业大学学报》 2019年05期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 遗忘因子 / 最优控制增益 / 非严格重复扰动

下载(101)| 被引(4)

全方向康复步行训练机器人的迭代学习控制研究  CNKI文献

随着高龄人口的日益增加,由于意外事故导致肢体损伤和下肢活动障碍的患者逐年增加,使康复步行训练机器人得以广泛应用。针对康复步行训练机器人的跟踪控制问题,国内外许多学者采用了多种控制方法进行研究...

单芮 导师:孙平 沈阳工业大学 2019-06-03 硕士论文

关键词: 康复步行训练机器人 / 遗忘因子 / 不完整反馈信息 / 速度误差约束

下载(260)| 被引(0)

迭代学习控制的初态和收敛性研究  CNKI文献

迭代学习控制是在有限时间内经过不断反复的重复操作,实现对期望轨迹的快速跟踪,尤其适用于具有可重复运动特性的被控对象。相比于其它学习算法,迭代学习算法具有不需要系统提供精确数学模型、所需...

薛晓君 导师:王洪斌 燕山大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 非线性系统 / 迭代学习控制 / 初态 / 遗忘因子

下载(84)| 被引(1)

动车组隧道压力波模拟系统设计与控制算法研究  CNKI文献

中国高速铁路发展迅速,其可靠性、快速性、经济和舒适性等优势给人们出行带来极大的方便。但高速列车在高速行驶尤其在通过隧道时,会产生剧烈的车外隧道压力波动,车外压力波通过车体缝隙和列车空调换气系统进入到车内...

李新 导师:陈春俊 西南交通大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 动车组 / 隧道压力波 / 压力模拟系统 / 迭代学习控制

下载(30)| 被引(0)

隧道压力波模拟加载系统遗忘开闭环高阶控制  CNKI文献

为研究高速列车通过隧道时产生的压力波对车体气密性和车内压力舒适度的影响,建立隧道压力波模拟加载系统。该系统具有非线性、多扰动、多容耦合以及加载的压力波幅值大和变化剧烈等特点,带来控制速度和精度上的...

李新 陈春俊... 《中国测试》 2019年01期 期刊

关键词: 压力波模拟加载系统 / 迭代学习控制 / 开闭环高阶学习律 / 遗忘因子

下载(62)| 被引(0)

基于初态学习遗忘因子迭代学习控制研究  CNKI文献

在带遗忘因子迭代学习控制(iterative learning control,ILC)理论收敛性研究中,系统收敛误差将收敛至零的某一邻域内.为具体分析并抑制遗忘因子取值对系统收敛误差的影响,提出了一种由相邻控制

戴宝林 龚俊 《信息与控制 2018年05期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 时变非线性系统 / 遗忘因子 / 初态学习

下载(206)| 被引(18)

迭代学习控制在某机械系统中的应用研究  CNKI文献

针对某特定机械系统中,跟踪一些重复轨迹的问题,建立了该特定机械系统的数学模型,并提出了一种PID型迭代学习控制方法。此外,为了同时保证该机械系统的收敛性和鲁棒性,在提出的这种PID型迭代学习算法中引...

程静 《现代机械》 2018年04期 期刊

关键词: 重复轨迹 / 遗忘因子 / 迭代学习算法 / 重复性扰动

下载(81)| 被引(0)

基于迭代学习算法的3-DOF拟人机械臂轨迹跟踪控制  CNKI文献

本文围绕3-DOF拟人机械臂展开,分别从系统动力学模型建立、轨迹跟踪控制和虚拟样机仿真三个方面展开探索和研究。拟人机械臂由2-DOF的并联机构和一个串联机构组合而成,其独特的机械结构导致其数学模型更加复杂,...

周晓东 导师:王跃灵 燕山大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 3-DOF拟人机械臂 / 伪欠驱动动力学模型 / 遗忘因子

下载(103)| 被引(1)

遗忘因子的变增益迭代学习控制算法研究  CNKI文献

迭代学习控制是智能控制的一个重要分支,其控制过程主要是通过不断重复地修正控制输入,最终使控制输出信号完全跟踪期望轨迹。在众多控制方法中,由于迭代学习控制作用原理...

甘义震 导师:曾庆山 郑州大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 遗忘因子 / 可变增益 / 参数优化

下载(211)| 被引(10)

迭代学习控制的算法研究  CNKI文献

迭代学习控制控制理论中的一个重要分支,它是一种智能的控制方法,可适用于具有重复运行特性而又难以建模的系统。它通过对被控系统进行控制尝试,以系统输出与期望输出的偏差信号修正不理想...

丁伟杰 导师:田森平 华南理工大学 2017-06-16 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 任意初始值 / 时滞 / 遗忘因子

下载(328)| 被引(5)

基于性能指标优化的迭代学习控制算法研究  CNKI文献

随着现代工业控制发展,工业现场控制越来越趋于智能化,集成化及系统化,迭代学习控制(Iterative Learning Control:ILC)作为智能控制领域中一个主要分支,目的是在有限时间范围内,对重复控制

董晓齐 导师:陶洪峰 江南大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 性能指标优化 / 高阶PID / 点到点

下载(196)| 被引(2)

迭代学习算法的设计及其收敛速度的研究  CNKI文献

迭代学习控制器目的是反反复复地不断重复操作,其目的实现高精度快速地跟踪期望轨迹。本文开头分析几个主要的迭代学习控制律及其发展,让学者对迭代学习控制有初步了解。虽然迭代学习控制器能...

董健 导师:王洪斌 燕山大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 非线性系统 / 移动机器人 / 轨迹跟踪

下载(156)| 被引(2)

自适应终端迭代学习控制的关键问题研究  CNKI文献

本论文主要是对自适应终端迭代学习控制中存在的初始条件变化、参考轨迹变化等问题进行了进一步的研究,提出了一系列自适应终端迭代学习控制的新方法。论文的主要创新点及贡献可总结如下:第一,针对一类非...

林娜 导师:池荣虎 青岛科技大学 2017-03-01 硕士论文

关键词: 初始条件变化 / 参考轨迹变化 / 终端迭代学习控制 / 高阶内模

下载(114)| 被引(0)

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