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一类非完整机械手的链式变换特性及其运动规划方法  CNKI文献

针对一类非完整三关节机械手提出了规避链式逆变换奇异位形的运动规划方法。根据非完整机械手的结构特点分离出广义坐标向量中的自由变量,将其边界值作为控制输入中的待定系数进行求解。对于非完

李亮 刘一方... 《中国机械工程》 2017年16期 期刊

关键词: 非完整机械手 / 链式变换 / 奇异位形 / 运动规划

下载(82)| 被引(6)

小型移动焊接机器人系统设计及优化  CNKI文献

近年来,随着我国人口老龄化,劳动力成本增加及制造业不断发展,促使工业自动化进程加速,使中国制造业逐渐转型升级为智能制造。工业机器人作为智能制造技术的关键技术之一,已经成为世界制造大国重点发展领域。在国务院...

叶艳辉 导师:张华 南昌大学 2015-12-09 博士论文

关键词: 移动焊接机器人 / 系统设计 / 旋转电弧传感器 / 焊缝识别

下载(1360)| 被引(7)

移动机器人的运动仿真平台  CNKI文献

随着移动机器人的广泛运用,仿真技术在移动机器人的研发中迅速发展。通过计算机仿真来逼真的模拟系统的动态特性,才能判断机构的运动方案是否合理以及控制算法是否有效,从而为机器人在应用过程中提供可行性建...

葛素芸 导师:朱荣明 西安电子科技大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 六自由度 / Visual / C++

下载(290)| 被引(3)

空间机器人自主捕获目标的轨迹规划与控制研究  CNKI文献

随着空间技术的发展以及空间开发与应用能力的不断提高,通过空间机器人进行自主在轨服务的意义和作用日益凸显,而空间机器人自主捕获目标的轨迹规划与控制是实现在轨服务的关键技术之一。本文结合国家863计划航天领...

史也 导师:梁斌 哈尔滨工业大学 2013-06-01 博士论文

关键词: 在轨服务 / 空间机器人 / 自主目标捕获 / 非完整路径规划

下载(5371)| 被引(47)

基于非完整约束的欠驱动机械手的结构设计与运...  CNKI文献

非完整约束是指同时限制受控对象的空间位置和运动速度,但运动速度上的约束不能通过积分转化为空间位置上的约束,含有非完整约束的系统称为非完整系统。由于非完整系统的运动约束不可积性,可...

徐鹏飞 导师:陈国良 武汉理工大学 2012-05-01 硕士论文

关键词: 非完整 / 欠驱动 / 机械手 / 旋量理论

下载(324)| 被引(3)

风机叶片打磨机器人的控制研究  CNKI文献

风能作为一种清洁可再生能源,逐渐受到人们的青睐和重视。叶片是风力发电机的重要部件之一,常因受到砂害、盐雾侵蚀以及空气中昆虫和脏物的吸附而破坏其表面质量,从而影响风机的运行成本和安全。对叶片进行打磨再加...

卜迟武 导师:张立勋 哈尔滨工程大学 2011-11-01 博士论文

关键词: 风机叶片 / 打磨 / 移动机械手 / 动力学耦合

下载(2520)| 被引(22)

基于非完整约束的三关节机械手设计及实验研究  CNKI文献

非完整系统的运动约束不可积,因而具有可用较少的控制输入确定比控制输入维数多的位形空间内的运动。当前在非完整领域的研究主要集中在非完整力学和非完整系统的运动规划上,并且都是针对已有...

姜勇 导师:谭跃刚 武汉理工大学 2011-04-01 硕士论文

关键词: 非完整 / 机械手 / 单链系统 / 运动规划

下载(217)| 被引(1)

一种紧急救援的带臂球形机器人的研究  CNKI文献

球形移动机器人利用球形或类球形外壳作行走装置,将驱动机构和控制模块等都安装在全封闭的外壳内,以滚动运动为主要的移动方式。特殊的构型和运动方式使得球形机器人与传统移动形式的机器人相比具有很多独特的优...

史成坤 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2010-06-01 博士论文

关键词: 带臂球形机器人 / 高空布撒 / 优化设计 / 运动规划

下载(662)| 被引(7)

8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究  CNKI文献

移动操作机是一种由移动平台及安装其上的机械臂组成的机器人系统,具备大范围移动及作业能力,在助老助残、灾难救援、排险排爆等领域具有广泛应用前景。运动规划是移动操作机需要解决的重要问题,但由于8自由度轮式移动...

姚玉峰 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2009-10-01 博士论文

关键词: 轮式移动操作机 / 避障 / 路径规划 / 运动规划

下载(1013)| 被引(9)

移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

移动机械手由操作手和移动平台组成,操作手安装在移动平台上。其实质就是操作手和移动机器人的组合体。这种结构大大提高了系统的操作性能,包括拥有远大于固定基机械手的工作空间和高度的运动冗余性。因此...

梅红 导师:王勇 山东大学 2009-04-14 博士论文

关键词: 蚁群神经网络算法 / 逆运动学 / 轨迹跟踪 / 滑模面

下载(1713)| 被引(28)

基于非完整约束原理的欠驱动机械臂机构的设计  CNKI文献

依据现有的非完整约束理论、机器人机构学与控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,提出了一种可在三维空间内运动的非完整机械臂机构,并研究其运动规律。这种三维非完整机械臂...

王玉平 谭跃刚 《机械》 2008年04期 期刊

关键词: 非完整约束 / 机械手 / 欠驱动 / 运动分析

下载(279)| 被引(7)

大型冷凝器清洗机器人的智能鲁棒控制方法研究  CNKI文献

多关节机械手和移动机器人的控制问题一直是控制科学工作者普遍关注的研究领域,同时也取得了许多理论成果,然而大部分工作都集中在传统的机械手或移动机器人的控制上。移动机械手结合了机械手

彭金柱 导师:王耀南 湖南大学 2008-04-17 博士论文

关键词: 大型冷凝器 / 清洗机器人 / 移动机械手 / 智能鲁棒控制

下载(860)| 被引(10)

一种三维空间的可控欠驱动机械手的研究  CNKI文献

随着机器人技术的发展和广泛的应用,对机器人的精细作业和在各种环境下的灵活控制的要求越来越高,使得机器人机械本体的复杂性与运动控制的有效性显得越来越突出。当前在非完整领域的研究主要集中在非完整

王玉平 导师:谭跃刚 武汉理工大学 2008-04-05 硕士论文

关键词: 非完整 / 机械手臂 / 摩擦圆盘 / 链式系统

下载(431)| 被引(2)

用于危险品检测的移动机械手的运动性能分析及其控制  CNKI文献

由于化学危险品泄漏的危害性,各类化学反应容器和输送管道的泄漏检测与维修已经成为石化工业安全生产、预防重大事故发生所关注的问题。在危险环境中,具有自主能力的移动机械手便成为代替和辅助人类完成一定任务...

崔根群 导师:张明路 河北工业大学 2007-11-01 博士论文

关键词: 移动机械手 / 非完整约束 / 运动学 / 动力学

下载(983)| 被引(23)

非完整多关节机械手动力学特性的研究  CNKI文献

非完整约束主要存在于含有滚动接触的系统(如多指机器人手和轮式移动机器人)以及角动量守恒的系统(如带有机器人的卫星运动和半空中的跳水员或体操运动员)。当前在非完整领域的研究主要集中在非完整

何鹏 导师:谭跃刚 武汉理工大学 2007-04-01 硕士论文

关键词: 非完整 / 机械手臂 / 链式系统 / 动力学

下载(423)| 被引(4)

一种新型非完整开链式欠驱动机械手臂设计  CNKI文献

依据现有非完整力学原理和非线性控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,设计了一种仅由两个伺服电机控制的多关节欠驱动机械手,这种多关节欠驱动机械手具有可控性。这种设计为研究开发轻型...

姜紫庆 谭跃刚 《机械设计与研究》 2006年02期 期刊

关键词: 非完整机构 / 机械手 / 欠驱动系统 / 开链式

下载(359)| 被引(3)

一种新型非完整欠驱动多关节机械手设计及其运...  CNKI文献

非完整约束主要存在于含有滚动接触的系统(如多指机器人手和轮式移动机器人)以及角动量守恒的系统(如带有机器人的卫星运动和半空中的跳水员或体操运动员)。这类问题通常是由于机械系统受到对速度的不可积约束引...

姜紫庆 导师:谭跃刚 武汉理工大学 2005-10-10 硕士论文

关键词: 非完整 / 机械手臂 / 链式系统 / 欠驱动

下载(706)| 被引(12)

基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的...  CNKI文献

随着机器人技术的发展和广泛的应用,对机器人的精细作业和在各种环境 下的灵活控制的要求越来越高,使得机器人机械本体的复杂性与运动控制的有 效性显得越来越突出。在机器人控制技术迅速发展的今天...

谭跃刚 导师:周祖德 武汉理工大学 2005-05-01 博士论文

关键词: 非完整系统 / 机器人 / 运动规划 / 非线性控制

下载(1610)| 被引(25)

基于非完整约束的机械手及其运动学的研究  CNKI文献

依据现有的非完整理论,提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性。并以此作为关节模型,组成了开链多关节机械手臂。运动学分析结果表明...

谭跃刚 倪菲... 《机械设计与研究》 2004年04期 期刊

关键词: 非完整约束 / 机械手 / 运动学模型 / 链式变换

下载(203)| 被引(5)

非完整机械手的设计与运动模拟分析  CNKI文献

非完整系统的运动约束不可积,因而具有可用较少的控制输入数确定其比控制输入空间维数大的位形空间内的运动。在本文尝试利用机械手的这一性质,设计具有非完整特性的机械手,以解决机械

吴鹏 导师:谭跃刚 武汉理工大学 2004-05-01 硕士论文

关键词: 非完整系统 / 机械手 / 链式变换 / 运动模拟

下载(393)| 被引(3)

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