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自抗扰策略下的非完整移动机器人镇定控制研究  CNKI文献

轮式移动机器人因其简单的机械结构和突出的自主灵活性,得到广泛应用和研究。因受非完整性约束影响,传统控制理论无法解决和分析其镇定控制问题。此外,大部分移动机器人的工作环境是非结构性的,非结...

黄瑶 导师:苏剑波 上海交通大学 2020-05-13 博士论文

关键词: 非完整系统 / 移动机器人 / 镇定控制 / 自抗扰控制

下载(24)| 被引(0)

三类典型非完整系统的一致性控制  CNKI文献

非完整系统是指一类受到不可积分运动约束的非线性系统。近年来,随着研究的深入及学术的发展,多个非完整系统协调控制已成为非线性控制领域的研究热点,其中,多个非完整系统一致性控制研究更是成为国...

夏吴斌 导师:黄伟 西南大学 2018-04-08 硕士论文

关键词: 非完整系统 / 一致性控制 / 连续时不变 / 预定性能控制

下载(69)| 被引(0)

基于视觉伺服的不确定链式系统的鲁棒镇定  CNKI文献

对于非完整运动学系统和非完整动力学系统的镇定和跟踪问题,许多学者已展开广泛研究,系统的模型存在很多种不确定性因素,一般先设定参数已知。本文针对的非完整移动机器人,消除了初始值对其镇定状态...

杜亚男 导师:梁振英 山东理工大学 2017-04-10 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 非完整 / 视觉伺服 / 镇定

下载(29)| 被引(0)

基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定  CNKI文献

基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式

杜亚男 梁振英... 《系统科学与数学》 2016年11期 期刊

关键词: 移动机器人 / 非完整 / 控制器 / 链式系统

下载(28)| 被引(1)

基于视觉反馈的不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定  CNKI文献

现有的非完整运动学系统的镇定和跟踪控制方案中,运动学模型大多假设参数精确已知,但实际系统的运动学模型实则存在复杂的不确定性,主要表现在系统自身未知条件、噪声、外界干扰等。本文探讨更一般情况下非完

杜泽华 导师:梁振英 山东理工大学 2016-04-11 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 视觉伺服 / 镇定 / 链式模型

下载(69)| 被引(2)

不确定非完整轮式移动机器人的运动控制研究  CNKI文献

非完整轮式移动机器人(wheeled mobile robot,WMR)是典型的多输入多输出耦合欠驱动非线性系统,其运动控制问题极具挑战性。轮式移动机器人大多工作在复杂未知环境之下,容易受到多种不确定性和扰...

叶锦华 导师:李迪 华南理工大学 2013-10-09 博士论文

非完整轮式移动机器人的反馈镇定和轨迹跟踪控...  CNKI文献

随着社会发展和科技进步,移动机器人技术和系统研发越来越受到重视,也在工业、农业、国防和服务等领域得到了广泛应用,以代替人类完成很多繁重或恶劣条件下人类无法胜任的工作。对移动机器人而言,其自...

杨士超 导师:闫茂德 长安大学 2012-05-02 硕士论文

关键词: 非完整轮式移动机器人 / 反馈镇定 / 轨迹跟踪 / 滑模变结构控制

下载(536)| 被引(10)

基于视觉伺服的平面非完整移动机器人鲁棒镇定和跟踪...  CNKI文献

现有的非完整运动学系统的镇定和跟踪控制器设计时大多假定运动学模型是精确已知的。但当模型参数不精确或测量不准确时,实际系统的运动学模型存在复杂的不确定性。轮式移动机器人是一类典型的非完整

杨芳 导师:王朝立 上海理工大学 2011-11-01 博士论文

关键词: 非完整移动机器人 / 视觉伺服 / 镇定 / 跟踪

下载(365)| 被引(2)

不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定  CNKI文献

基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式

梁振英 王朝立 《控制与决策》 2011年07期 期刊

关键词: 非完整系统 / 链式形式 / 镇定 / 移动机器人

下载(121)| 被引(6)

拖挂式移动机器人反馈镇定的非连续控制方法  CNKI文献

针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基...

张晓华 张勇... 《电机与控制学报》 2011年06期 期刊

关键词: 拖挂式机器人 / 非完整系统 / 反馈镇定 / σ过程

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不确定非完整运动学系统鲁棒镇定  CNKI文献

本文探讨了非完整轮式移动机器人的不确定链式模型、鲁棒镇定和跟踪控制问题。旨在推出一系列与以往不同的新的不确定运动学系统模型,并且对不确定模型设计新的指数镇定控制器和动态反馈跟踪控制器...

梁振英 导师:王朝立 上海理工大学 2011-02-01 博士论文

关键词: 非完整 / 不确定 / 链式系统 / 移动机器人

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非完整轮式移动机器人的运动控制  CNKI文献

非完整约束广泛存在于轮式机器人、多指机械手、空间机器人等系统中。由于非完整约束的存在,以及系统本质非线性,解决这类系统的控制问题很有挑战性,因此,研究非完整系统的控制问题具有...

马海涛 导师:王永 中国科学技术大学 2009-05-02 博士论文

关键词: 非完整系统 / 轮式移动机器人 / 控制输入饱和 / 鲁棒轨迹跟踪控制

下载(2597)| 被引(72)

非完整系统的跟踪控制  CNKI文献

非完整控制系统代表了一大类机械系统,非完整控制系统的研究具有重要的理论价值和实际意义,相对于收敛问题,关于非完整系统的跟踪问题研究较少.近年来,非完整系统的跟踪问题的研究已经成为机...

张立立 导师:武玉强 曲阜师范大学 2009-04-01 硕士论文

关键词: 非完整约束 / 非完整控制系统 / 有限时间收敛 / 跟踪控制

下载(229)| 被引(3)

轮式移动机器人的运动控制  CNKI文献

本文对轮式移动机器人运动控制的相关问题进行了深入研究,主要包括机器人的镇定和跟踪统一控制、在不满足非完整约束时的统一控制以及不确定曲面上的统一控制问题。此外,还讨论了链式系统的有...

祝晓才 导师:胡德文 国防科学技术大学 2006-09-01 博士论文

关键词: 非完整系统 / 非线性系统 / 轮式移动机器人 / 镇定

下载(2662)| 被引(53)

非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究  CNKI文献

非完整约束是指含有系统广义坐标导数且不可积的约束。典型的受非完整约束系统(简称非完整系统)包括车辆、移动机器人、某些空间机器人、水下机器人等。因此,非完整系统的...

柳柱 导师:赵东标 南京航空航天大学 2004-03-01 硕士论文

关键词: 非完整约束 / 车型机器人 / 轨迹跟踪 / 反馈控制

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非完整移动机器人系统的操舵原理与轨迹跟踪控制的研...  CNKI文献

非完整系统是指具有用微分方程表示的约束,且这微分方程不可积分的机械系统。这类机械系统的特性是可用比独立的坐标数目少的控制驱动器对其运动和位形进行控制操作,这也使得非完整系统日益被重视。 ...

左克群 导师:谭跃钢 武汉理工大学 2003-05-01 硕士论文

关键词: 非完整系统 / 操舵机构 / 轨迹跟踪 / 链式

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非完整移动机器人运动规划研究  CNKI文献

移动机器人是一个典型具有非完整约束的非完整控制系统,非完整移动机器人的运动规划研究有助于解决例如应用非常广泛的工业机器人的高精度装配以及完成各种细微的操作、外星球表面#~

郭丙华 导师:胡跃明 华南理工大学 2003-04-18 博士论文

关键词: 非完整移动机器人 / 链式形式 / 人工势函数 / 机器人视觉系统

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