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平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制  CNKI文献

以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象,对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究。首先建立了系统的动力学模型,采用时间尺度方法实现了主动和被动关节点到点的轨迹规划...

刘庆波 余跃庆 《中国机械工程》 2007年24期 期刊

关键词: 欠驱动 / 轨迹规划 / 非完整系统 / 滑模控制

下载(327)| 被引(13)

三连杆平面欠驱动机械臂系统的最优运动规划  CNKI文献

研究了在两固定端点之间运动的三连杆平面欠驱动机械臂的最优运动规划问题.该机械臂有两个受驱动的移动关节,而第三个关节是一个既无驱动器又无制动器的被动关节.施加在自由运动...

刘盛平 陆震... 《北京航空航天大学学报》 2007年01期 期刊

关键词: 机器人 / 欠驱动 / 平面机械臂 / 非完整系统

下载(494)| 被引(5)

一种新型非完整开链式欠驱动机械手臂设计  CNKI文献

依据现有非完整力学原理和非线性控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,设计了一种仅由两个伺服电机控制的多关节欠驱动机械手,这种多关节欠驱动机械手具有可控性。这种设计为研究开发轻型机器人、多指...

姜紫庆 谭跃刚 《机械设计与研究》 2006年02期 期刊

关键词: 非完整机构 / 机械手 / 欠驱动系统 / 开链式

下载(359)| 被引(3)

欠驱动水平机械臂的分层滑模变结构控制  CNKI文献

与一般的机器人运动控制不同,人类(或者其它生物)的运动是高度耦合的,并且极善于利用这些运动耦合完成运动能量的传递。同时,人类也很善于利用筋健、关节的限制和弹性来实现运动控制和能量的传递。和机器人相...

林壮 导师:朱齐丹 哈尔滨工程大学 2005-12-01 硕士论文

关键词: 机器人 / 非驱动关节 / 非完整约束 / 滑模控制

下载(413)| 被引(9)

一种新型非完整欠驱动关节机械手设计及其运...  CNKI文献

非完整约束主要存在于含有滚动接触的系统(如多指机器人手和轮式移动机器人)以及角动量守恒的系统(如带有机器人的卫星运动和半空中的跳水员或体操运动员)。这类问题通常是由于机械系统受到对速度的...

姜紫庆 导师:谭跃刚 武汉理工大学 2005-10-10 硕士论文

关键词: 非完整 / 机械手臂 / 链式系统 / 欠驱动

下载(703)| 被引(12)

欠驱动机器人的最优轨道生成与实现  CNKI文献

提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学...

栾楠 明爱国... 《上海交通大学学报》 2002年10期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 非驱动关节 / 学习控制 / 轨道生成

下载(249)| 被引(27)

含有非驱动关节机器人的学习控制  CNKI文献

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学...

栾楠 明爱国... 《机器人》 2002年02期 期刊

关键词: 非驱动关节 / 欠驱动系统 / 学习控制 / 非线性优化

下载(180)| 被引(32)

含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成  CNKI文献

与一般的机器人运动控制不同,人类(或者其它生物)的运动是高度耦合的,并且极善于利用这些运动耦合完成运动能量的传递。同时,人类也很善于利用筋腱、关节的限制和弹性来实现运动控制和能量的传递。和机器人相比...

栾楠 导师:赵锡芳 上海交通大学 2001-04-01 博士论文

关键词: 非驱动关节 / 欠驱动系统 / 非完整约束 / 学习控制

下载(551)| 被引(8)

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