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传感器数据异常下动力定位鲁棒状态估计方法  CNKI文献

针对时变环境带来的传感器数据异常、未知环境干扰等影响,导致基于无迹卡尔曼滤波的动力定位状态估计方法估计精度下降的问题,提出了一种鲁棒无迹卡尔曼滤波方法,该方法通过引入一种基于指数加权的...

蒋帆 徐海祥... 《大连理工大学学报》 2020年06期 期刊

关键词: 动力定位 / 状态估计 / 鲁棒无迹卡尔曼滤波 / 传感器数据异常

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改进嵌入式容积卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计  CNKI文献

为了提升容积卡尔曼滤波CKF在荷电状态估计中的精度与鲁棒性,以锂离子电池的二阶等效模型为研究对象,利用嵌入式容积准则改进CKF的容积点个数与权值分布,加入强跟踪滤波提升其鲁棒性,引入奇异值分解...

杨莹 王大维... 《黑龙江科技大学学报》 2020年05期 期刊

关键词: 锂离子电池 / SOC估计 / 嵌入式容积准则 / 强跟踪滤波

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多传感器非线性系统的鲁棒SCI-UKF滤波器  CNKI文献

非线性系统在生活中普遍存在,而同时在对系统进行状态估计时,噪声的统计特性也很难实时确定。针对带不确定噪声方差的多传感器非线性系统,提出了一种基于局部无迹Kalman滤波(UKF)的序贯协方差交叉(SCI)融合

周晗 孙小君 《黑龙江大学工程学报》 2020年03期 期刊

关键词: 信息融合 / SCI融合鲁棒Kalman滤波器 / 非线性系统 / 不确定噪声方差

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基于H_∞无迹卡尔曼滤波的退役锂离子电池SOC估计  CNKI文献

电动汽车的锂离子动力电池退役后,具备在储能系统等场合继续使用的潜力,其SOC(电池荷电状态)的准确估计对于退役电池的梯次利用具有重要意义。针对传统UKF(无迹卡尔曼滤波)算法出现模型参数不确定及采样噪...

谢宝江 娄伟明... 《浙江电力》 2020年08期 期刊

关键词: 退役电池 / 荷电状态 / H_∞控制 / 调整因子

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基于广义互相关熵卡尔曼滤波的电力系统辅助预测状态估计  CNKI文献

状态估计是能量管理系统(EMS)中的核心部分,尤其是在现如今这个越来越庞大的电网之中。状态估计滤波器的主要功能是为EMS提供准确的信息(如网络中所有总线的电压幅值和角度等),但由于电力系统中存在量测噪...

邱进哲 导师:张志禹 西安理工大学 2020-06-30 硕士论文

基于智能技术的一类非线性系统故障诊断与预测方法研究  CNKI文献

如何减少生产过程中的故障隐患,提高系统的安全性和可靠性,已成为现代工业系统发展中不可回避的重大问题。故障诊断与预测技术是提高系统运行可靠性、降低系统运行风险的重要方法和必要手段。现代工业系统大多为非线性...

余萍 导师:曹洁 兰州理工大学 2020-06-10 博士论文

关键词: 故障诊断 / 故障预测 / 粒子滤波 / 极限学习机

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海工装备升沉补偿系统建模分析与控制研究  CNKI文献

海上环境严苛多变,在海上作业中必须保证作业的精度、安全性和效率。船舶等海上作业平台受不规则海浪激励而产生升沉运动,会对起重机等作业设备的结构强度和使用寿命以及负载的精确定位产生不良影响。升沉补偿系统可以...

范珂 导师:刘延俊 山东大学 2020-06-09 硕士论文

基于力控的四足机器人高动态运动控制方法研究  CNKI文献

自然界中四足动物运动具有极强的灵活运动和复杂地形适应能力,如猎豹最快奔跑速度可以达到110km/h,羚羊可以跳跃6~7米的沟壑,岩羊可以在接近90度峭壁上站立。受此启发,仿生四足机器人的研究受到越来越多研究者的重视...

陈腾 导师:李贻斌 山东大学 2020-06-07 博士论文

关键词: 四足机器人 / 倒立摆模型 / 最优足底力优化 / 模型预测控制

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基于状态观测器的智能电网信息物理攻击检测与分离研...  CNKI文献

近年来,传统的电力系统与现代传感技术、控制技术、通信技术的深度融合逐渐形成电力信息物理系统-智能电网。然而,智能电网新的系统特性,如复杂性、智能性和开放性,使其容易遭受各种恶意信息物理攻击。与传统的...

王新宇 导师:罗小元 燕山大学 2020-06-01 博士论文

关键词: 智能电网 / 信息物理攻击 / 检测与分离 / 状态观测器

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动态环境下稠密视觉同时定位与地图构建方法研究  CNKI文献

基于视觉的同时定位与地图构建(VSLAM:Visual Simultaneous Localization and Mapping)作为无人机、增强现实、无人驾驶及人机交互等机器人系统的关键技术,其静态环境假设过于理想化。实际的应用场景不可避免会出现运...

周武根 导师:刘波 中国科学院大学(中国科学院国家空间科学中心) 2020-06-01 博士论文

关键词: 同时定位与地图构建 / 动态环境 / 运动分割 / 视觉里程计

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基于分数阶滑模的博弈制导方法研究  CNKI文献

随着航空航天技术的发展以及战场环境和攻防对抗形势日益复杂,为了提高战场生存能力,导弹拦截的目标呈现出高速、大机动的发展趋势。同时,随着飞行器向智能化的方向发展,目标的突防机动策略可能呈现多样性,并具有根据...

谢子涵 导师:浦甲伦 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 微分器 / 分数阶微积分 / 滑模制导律 / 矩阵博弈

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基于集员滤波理论的车辆运动状态鲁棒估计研究  CNKI文献

精确可靠的车辆运动状态信息对于车辆的主动安全控制至关重要。基于滤波器/观测器理论的软测量方法只需普通的车载传感器信息即可实现车辆运动状态的获取,具有低成本和易迁移等重要特点,有望替代复...

郭聪聪 导师:陈建锋 江苏大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 车辆运动状态估计 / 集员滤波 / 轮胎力获取 / 车辆动力学

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融合视觉与惯导的移动机器人SLAM研究与实现  CNKI文献

随着移动机器人的快速发展,作为其自主导航运动规划的底层SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术愈加成为研究热点。工业应用场景复杂性以及社会需求的多样性,使得仅依靠单一传感器无法满足高精度、强

常志辉 导师:宗晓萍 河北大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / SLAM / 单目视觉 / IMU

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基于卡尔曼滤波的锂离子电池SOC在线估算性能分析  CNKI文献

21世纪以来,电化学储能广泛应用于电力系统,成为电力系统中除抽数蓄能外规模最大的储能类型,各类电化学储能技术中,锂离子电池的累计装机规模最大。由于锂离子电池的高昂成本,为保证锂离子电池的安全、高效运行,需要对...

魏传芝 导师:施啸寒 山东大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 卡尔曼滤波 / 锂离子电池 / SOC估算 / 抗干扰性

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基于DLUKF的非线性控制方法研究  CNKI文献

板球系统是经典的非线性运动控制系统,因其存在强非线性、强耦合性,对调节速度及超调量要求高等控制难点,被广泛用于控制方法有效性的验证及不同算法控制效果对比。连续搅拌釜系统(Continuou...

何弘毅 导师:陈娟 北京化工大学 2020-05-29 硕士论文

关键词: 非线性LTR / CSTR / 板球系统 / 卡尔曼滤波器

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防晕车“悬架—座椅—人体”系统研究与主动控制  CNKI文献

随着车辆的不断普及与百姓对出行品质要求的日益提高,晕车(晕动病的一种)对乘车人员造成的困扰愈演愈烈。虽然在病理研究层面,有关晕车机制与防治方法得到世界各国学者的普遍关注,但是多数采用效果不显著等具有许多局...

王奇明 导师:谢伟东 浙江工业大学 2020-05-28 硕士论文

关键词: 晕车 / 慢主动悬架 / 低频振动 / 参考滑模

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基于变分贝叶斯理论的不确定厚尾噪声滤波方法  CNKI文献

为了解决非线性滤波中量测噪声呈厚尾分布且统计特性不确定的问题,提出一种基于Pearson Type VII分布的自适应滤波算法.针对传统鲁棒卡尔曼滤波器因尺度矩阵和自由度参数固定不变而无法自适应调整的问题,以容积...

董祥祥 吕润妍... 《上海交通大学学报》 2020年09期 期刊

关键词: 厚尾噪声 / Pearson / Type / VII分布

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基于状态重构的输出反馈鲁棒模型预测控制  CNKI文献

采用基于线性矩阵不等式的离线输出反馈鲁棒预测算法对系统进行控制的方式,能减少在线运算量,保证系统的鲁棒性。由于系统的状态变量不完全可测,所以传统算法在线运算时对于控制律的选...

杨世忠 邢丽娟... 控制工程》 2020年05期 期刊

关键词: 鲁棒模型预测控制 / 线性矩阵不等式 / 输出反馈 / 状态重构

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基于滑模观测器的模块化多电平换流器鲁棒故障重构研...  CNKI文献

模块化多电平换流器(MMC)是柔性直流输电系统里一种新型的灵活输电形式,广泛应用于柔性直流输电工程和其它中高压技术领域。MMC是由大量子模块级联而成,一旦发生故障,会严重威胁MMC系统的运行和设备安全,所以对MMC系统...

成晓斌 导师:张永 武汉科技大学 2020-05-17 硕士论文

关键词: 模块化多电平换流器 / 鲁棒故障重构 / 滑模观测器 / 线性矩阵不等式

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基于门控循环单元神经网络和Huber-M估计鲁棒卡尔曼滤...  CNKI文献

锂离子电池作为重要的储能元件,其荷电状态(SOC)直接影响所在系统的运行状态。为了实现对锂离子电池SOC的精确估算,提出一种基于门控循环单元神经网络(GRU-RNN)和Huber-M估计鲁棒卡尔曼滤波(HKF)融...

李超然 肖飞... 《电工技术学报》 2020年09期 期刊

关键词: 锂电池 / 荷电状态 / 门控循环单元神经网络 / 卡尔曼滤波

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