海工装备升沉补偿系统建模分析与控制研究 CNKI文献
海上环境严苛多变,在海上作业中必须保证作业的精度、安全性和效率。船舶等海上作业平台受不规则海浪激励而产生升沉运动,会对起重机等作业设备的结构强度和使用寿命以及负载的精确定位产生不良影响。升沉补偿系统可以...
范珂
导师:刘延俊
山东大学
2020-06-09
硕士论文
基于力控的四足机器人高动态运动控制方法研究 CNKI文献
自然界中四足动物运动具有极强的灵活运动和复杂地形适应能力,如猎豹最快奔跑速度可以达到110km/h,羚羊可以跳跃6～7米的沟壑,岩羊可以在接近90度峭壁上站立。受此启发,仿生四足机器人的研究受到越来越多研究者的重视...
陈腾
导师:李贻斌
山东大学
2020-06-07
博士论文
动态环境下稠密视觉同时定位与地图构建方法研究 CNKI文献
基于视觉的同时定位与地图构建(VSLAM:Visual Simultaneous Localization and Mapping)作为无人机、增强现实、无人驾驶及人机交互等机器人系统的关键技术,其静态环境假设过于理想化。实际的应用场景不可避免会出现运...
周武根
导师:刘波
中国科学院大学(中国科学院国家空间科学中心)
2020-06-01
博士论文
基于分数阶滑模的博弈制导方法研究 CNKI文献
随着航空航天技术的发展以及战场环境和攻防对抗形势日益复杂,为了提高战场生存能力,导弹拦截的目标呈现出高速、大机动的发展趋势。同时,随着飞行器向智能化的方向发展,目标的突防机动策略可能呈现多样性,并具有根据...
谢子涵
导师:浦甲伦
哈尔滨工业大学
2020-06-01
硕士论文
融合视觉与惯导的移动机器人SLAM研究与实现 CNKI文献
随着移动机器人的快速发展,作为其自主导航运动规划的底层SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术愈加成为研究热点。工业应用场景复杂性以及社会需求的多样性,使得仅依靠单一传感器无法满足高精度、强鲁
常志辉
导师:宗晓萍
河北大学
2020-06-01
硕士论文
基于DLUKF的非线性控制方法研究 CNKI文献
板球系统是经典的非线性运动控制系统,因其存在强非线性、强耦合性,对调节速度及超调量要求高等控制难点,被广泛用于控制方法有效性的验证及不同算法控制效果对比。连续搅拌釜系统(Continuou...
何弘毅
导师:陈娟
北京化工大学
2020-05-29
硕士论文
