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基于粒子优化算法的并联机器人误差建模分析  CNKI文献

以6-PTRT并联机器人为研究对象,建立其位姿误差模型,利用单支链闭环矢量法,依据输入输出关系,建立误差方程。依据6-PTRT并联机器人位姿误差模型,将机构误差转化为驱动杆误差

张树梅 高兴军... 《辽宁石油化工大学学报》 2021年05期 期刊

关键词: 6-PTRT并联机器人 / 粒子群算法 / 误差模型 / 误差分析

下载(30)| 被引(0)

仿咬合Stewart并联机器人模拟与误差分析  CNKI文献

目前咬合研究缺乏相关研究手段以及精确的定量研究支持,特别是咬合的体外模拟研究,因此对牙颌咬合进行体外三维虚拟模拟设计和研究。采用Stewart并联机器人作为运动模拟载体,针对虚拟模型零件间不存在物理接触关...

李健 李帅... 《计算机仿真》 2018年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 咬合运动 / 误差模型 / 逆运动学

下载(113)| 被引(4)

Delta型并联机器人位姿误差模型建立与求解  CNKI文献

分析Delta型并联机器人的运动学参数误差对绝对定位精度的影响,建立和求解了位姿误差模型。将并联的传动支链拆分为串联机构,利用D-H变换矩阵求解出运动学模型,将从动臂的微转角引入...

贺礼 巫世晶 《机械传动》 2015年05期 期刊

关键词: Delta型并联机器人 / 位姿误差模型 / D-H变换矩阵 / 绝对定位精度

下载(300)| 被引(6)

一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法  CNKI文献

精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差

康件丽 陈国强... 《机械设计》 2014年07期 期刊

关键词: 3-PRS并联机器人 / 位姿 / 误差 / 非线性方程组

下载(239)| 被引(11)

精密小型Hexapod并联机器人标定实验及精度分析  CNKI文献

为了提高精密小型Hexapod并联机器人的运行精度,对机器人进行了标定实验及精度分析.推导了Hexapod机器人结构参数的误差模型、设计了标定步骤和算法,并在三坐标测量机上对机器人...

张国庆 杜建军 《纳米技术与精密工程》 2013年01期 期刊

关键词: Hexapod / Stewart平台 / 标定 / 误差补偿

下载(367)| 被引(13)

3-RRR并联机器人的精度分析与仿真  CNKI文献

目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人...

刘步才 陈劲杰... 《工业控制计算机》 2011年12期 期刊

关键词: 并联机器人 / 精度分析 / 位姿误差 / 仿真

下载(199)| 被引(7)

一种并联机器人机构的精度分析与机构参数选取  CNKI文献

介绍了一种能实现空间一维移动和两维大转角摆动的少自由度并联机器人机构模型——空间3-PUU并联机构模型。从对该机构运动支链的分析入手,建立了机构的闭环矢量模型,借助微分分析法,建立了~...

郑德星 王琨琦 《机床与液压》 2010年21期 期刊

关键词: 并联机构 / 误差建模 / 精度分析 / 结构参数

下载(156)| 被引(7)

3-RRRT并联机器人的精度分析  CNKI文献

为了更好的分析并联机器人,本文建立3-RRRT并联机器人精度分析数学模型.针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题.从而为并联机器人

荀浩亮 赵新华... 《天津理工大学学报》 2009年04期 期刊

关键词: 并联机器人 / 精度分析 / 位置分析

下载(165)| 被引(5)

新型六自由度并联机器人精度分析  CNKI文献

精度设计是机器人误差标定技术的重要手段。本文结合新型六自由度并联机器人的结构特点,在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型,并且应用...

潘芳伟 卢菊洪... 《机床与液压》 2008年08期 期刊

关键词: 并联机器人 / 精度分析 / 位姿误差

下载(338)| 被引(16)

并联机器人位姿误差与结构误差的关系分析  CNKI文献

介绍了一种特定结构的机器人(3PRS并联机器人)的模型、位姿误差计算方法,以及位姿误差与结构误差关系分析的方法和过程。得出如下结论:结构误差对动平台位姿误差的作...

葛胜兰 《机械工程师》 2008年07期 期刊

关键词: 3PRS / 并联机器人 / 位姿误差 / 结构误差

下载(135)| 被引(1)

3-TPT三维移动并联机器人机构的精度分析  CNKI文献

针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型...

牛国栋 郭宗和... 《山东理工大学学报(自然科学版)》 2006年05期 期刊

关键词: 并联机器人 / 位姿误差 / 精度分析 / 仿真

下载(156)| 被引(3)

一种2自由度平面并联机器人的精度分析  CNKI文献

以一种2自由度平面并联机器人机构为对象,分析了该并联机器人机构的误差源,首先利用图解法得到该平面并联机器人机构的可达工作空间和有效工作空间,再利用环路增量法和误差分离技...

李贯成 罗玉峰... 《南昌大学学报(工科版)》 2006年02期 期刊

关键词: 并联机器人 / 工作空间 / 精度分析

下载(270)| 被引(5)

三平移并联机器人机构的精度分析  CNKI文献

针对一种具有相似平台的3TPT型三平移并联机器人,根据该机器人的位置反解方程,利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型;通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误差、...

郭宗和 牛国栋... 《农业机械学报》 2006年01期 期刊

关键词: 并联机器人 / 位姿 / 误差 / 精度

下载(383)| 被引(21)

新型6-PSS并联机器人位姿误差分析  CNKI文献

在获得 6-PSS并联机构位置反解的基础上 ,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响 ,推导出此新型机构的位姿误差模型 ,且应用蒙特卡洛技术分析位姿误差

李研彪 金振林... 《机械设计》 2004年10期 期刊

关键词: 6-PSS并联机器人 / 位姿误差分析 / 蒙特卡洛模拟

下载(355)| 被引(10)

并联机器人位姿误差分析  CNKI文献

利用并联机器人的运动学反解模型 ,通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系 ,建立了并联机器人位姿误差模型 .并讨论了并联机器人主...

于大泳 韩俊伟... 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 2004年03期 期刊

关键词: 并联机器人 / 位姿误差 / 误差模型 / 运动学反解

下载(328)| 被引(12)

一种基于位置正解的并联机器人精度分析算法  CNKI文献

利用杆长逐次逼近算法来求解并联机器人理想位姿以及有结构误差时的实际位姿,并用欧拉角表示机器人姿态,分析机器人位姿误差。通过仿真计算实例,证明该算法可快速高效求得机器

赵永杰 赵新华... 《机械设计》 2003年07期 期刊

关键词: 并联机器人 / 位置正解 / 误差分析

下载(254)| 被引(10)

液压并联机器人位姿误差分析及计算  CNKI文献

分析了液压并联机器人位姿误差的产生原因及影响因素,提出了任意位姿下的位姿误差计算方法。针对并联机器人设计阶段给出的各结构参数的误差范围,给出了计算最大位姿误差的...

赵强 李洪人 《煤矿机械》 2002年12期 期刊

关键词: 液压并联机器人 / 位姿误差 / 坐标轮换法

下载(126)| 被引(4)

新型4自由度并联机器人位姿误差分析  CNKI文献

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差

郭阳 房立金... 《机械科学与技术》 2001年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 空间闭环机构 / Denavit-Harten-berg方法 / 位姿误差分析

下载(246)| 被引(9)

并联机器人误差辨识研究  CNKI文献

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析位姿误差表达式入手,应用最小二乘...

辛绍杰 苏恩衡 《佳木斯工学院学报》 1991年01期 期刊

关键词: 并联机器人 / 误差辨识 / 最小二乘法 / 矛盾方程组

下载(60)| 被引(0)

六自由度并联机器人的随机位姿误差分析  CNKI文献

本文提出了并联机器人操作器的随机位姿误差分析方法。应用影响系数方法,使得含有114个原始误差参数的六自由度并联机器人操作器的位姿误差传递矩阵具有简单而统一的表...

黄真 方跃法 《东北重型机械学院学报》 1989年03期 期刊

关键词: 并联式机器人 / 位姿误差 / 传递函数

下载(296)| 被引(20)

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