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高速6-PSS并联机器人参数优化设计  CNKI文献

针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法。首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进...

孙小勇 郑彬... 《农业机械学报》 2015年05期 期刊

关键词: 并联机器人 / 高速 / 参数优化 / 工作空间

下载(748)| 被引(19)

6-PSS并联机器人的误差分析与补偿  CNKI文献

机器人是现代化社会大生产中必不可少的生产设备,并联机器人由于具有刚度大、承载能力高、响应速度快、易于控制等诸多突出优点而越来越得到重视和应用。并联机器人能够代替人类完成复杂、精细、高强度的工作,既提升...

王泽正 导师:谢志江 重庆大学 2012-04-01 硕士论文

关键词: 6-PSS并联机器人 / 有限元 / 运动学逆解 / 误差影响

下载(709)| 被引(14)

基于BP神经网络的6-PSS并联机器人运动学正解  CNKI文献

提出多层前向神经网络求解6自由度并联机构位置正解的方法,将位置反解结果作为训练样本,采用Levenberg-Marquardt训练方法,实现了机构位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机构运动学正解值。结...

谢志江 冯超... 《机械设计》 2014年10期 期刊

关键词: 并联机构 / 位置正解 / 神经网络

下载(359)| 被引(25)

3-1-1-1布局6-PSS并联机器人性能工作空间分析  CNKI文献

并联机器人的性能工作空间研究对设计与应用具有重要意义。3-1-1-1布局6-PSS并联机器人是一种新型机构,该机构由Stewart机构演变而来,适用于多自由度运动模拟器等领域。本文基于该并联机器人分析其性能工作空间,为设计...

王丽变 导师:金振林 燕山大学 2015-12-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 位置正解 / 位置反解 / 工作空间

下载(262)| 被引(5)

6-PSS并联机器人的运动学及动力学研究  CNKI文献

并联机器人以其刚度大、承载能力强、误差小、精度高、易控制等一系列突出优点而得到广泛应用。与此同时,由于并联机器人因工作空间相对较小,运动速度较慢等因素而使其运用受限。随着研究的深入,一些具有大工作空间快...

毕军 导师:谢志江 重庆大学 2011-05-01 硕士论文

关键词: 6-PSS并联机器人 / 运动学 / 动力学 / Adams

下载(887)| 被引(37)

6-PSS并联机器人动力学模型的牛顿—欧拉方法  CNKI文献

给出了动平台的速度、加速度与各个构件的速度、加速度之间的关系,以牛顿—欧拉法为基础,对6-PSS并联机构各个杆件和动平台分别建立牛顿—欧拉方程,并消去其内力,以动平台为研究对象导出6-PSS并联机构动力学方程的开式...

张建政 刘伟... 《机械设计与研究》 2007年03期 期刊

关键词: 动力学模型 / 并联机器人 / 牛顿—欧拉法 / 动力学仿真

下载(919)| 被引(55)

球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响  CNKI文献

目的分析球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响,衡量机器人能否完成预期作业任务。方法利用圆柱坐标快速搜索算法,结合机器人逆解,对6-PSS并联机器人的最大工作空间边界进行搜索,分析球关节最大摆角对机器人工作...

魏明明 傅卫平... 《包装工程》 2017年03期 期刊

关键词: 6-PSS并联机器人 / 运动学分析 / 工作空间 / 圆柱坐标快速搜索算法

下载(124)| 被引(5)

6-PSS并联机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

并联机器人机构简单、承载能力强,在结构上具有独特优势,是近年来的研究热点,广泛应用在工业生产、运动模拟和振动平台等领域。并联机器人对工作空间要求不大,但是对控制系统的精度和稳定性有较高的要求。在实际应用中...

徐孟瀚 导师:王洪瑞 河北大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / RBF神经网络 / 轨迹跟踪 / 粒子群算法

下载(175)| 被引(0)

6-PSS并联机器人动力学建模方法研究  CNKI文献

并联机器人是一种常见的工业机器人结构形式。它在工业、军事、航空、海洋开发、医疗康复和娱乐领域具有广泛的应用。目前,已经成为机械和自动化领域的研究热点。在我国,针对并联机器人的研究主要集中在机构学、运动学...

马丽 导师:王洪瑞 河北大学 2010-12-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 动力学建模 / 拉格朗日动力学模型 / 雅克比矩阵

下载(513)| 被引(14)

新型6-PSS并联机器人工作空间分析  CNKI文献

提出一种由 Stewart平台演绎而来的正交 6 - PSS并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,基于位置反解及其结构约束条件 ,绘制其工作空间的轮廓图 ,并定量分析该并联机器人 RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响...

金振林 王军... 《中国机械工程》 2002年13期 期刊

关键词: 6自由度并联机器人 / 正交6-PSS并联机器人 / 工作空间

下载(627)| 被引(60)

6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析  CNKI文献

提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题...

姜兵 黄田 《机器人》 2000年02期 期刊

关键词: 并联机器人 / 计算运动学 / 工作空间 / 曲面求交

下载(430)| 被引(62)

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立  CNKI文献

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析...

王洪瑞 马丽... 《中国高新技术企业》 2010年10期 期刊

关键词: 6-PSS / 动力学 / 拉格朗日方程 / 并联机器人

下载(348)| 被引(7)

新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析  CNKI文献

在获得 6-PSS并联机构位置反解的基础上 ,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响 ,推导出此新型机构的位姿误差模型 ,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律 ,为这种机器人的理论设计与...

李研彪 金振林... 《机械设计》 2004年10期 期刊

关键词: 6-PSS并联机器人 / 位姿误差分析 / 蒙特卡洛模拟

下载(353)| 被引(10)

6-PSS柔性并联机器人动力学分析与仿真  CNKI文献

为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6-PSS并联机构进行柔性动力学分析。首先,对机构进行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵。其次,在拉格朗日方程基础上,采用一种合理简化...

孙小勇 谢志江... 《农业机械学报》 2012年07期 期刊

关键词: 并联机器人 / 柔性动力学 / 运动学

下载(932)| 被引(42)

求解6-PSS并联机器人操作机姿态空间的瞬时机架法  CNKI文献

提出一种求解6-PSS(Prismatic-spherical-spherical)并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机抽象成6条满足闭环约束的单开链——一...

姜兵 黄田 《机械工程学报》 2000年09期 期刊

关键词: 并联机器人操作机 / 姿态空间 / 解析方法

下载(58)| 被引(23)

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