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基于IRB1410型工业机器人运动学分析与仿真  CNKI文献

针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题,文章以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表,作为建模的关键数据,...

迪茹侠 张晓宇... 《汽车实用技术》 2022年22期 期刊

关键词: IRB1410 / 工业机器人 / Matlab / 职业本科教学

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基于D-H参数的ABB IRB2600机器人运动学分析与...  CNKI文献

从某典型6R工业机器人为研究对象,通过其结构图建立连杆坐标系、D-H参数表和结构参数下的齐次变换矩阵。利用MATLAB对该机器人正、逆运动学问题进行分析和运算,与RobotStudio机器人控...

叶泉 王建华 《机械制造与自动化》 2022年05期 期刊

关键词: 工业机器人 / D-H参数法 / 机器人运动学仿真 / 轨迹规划

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ER7L-C10工业机器人运动学及奇异性分析  CNKI文献

为了解决埃夫特ER7L-C10工业机器人的运动控制问题,对其进行运动学和奇异性分析。采用标准D-H参数法建立了机器人连杆坐标系及运动学方程,应用分离变量法求解了机器人的逆

张付祥 郑雨... 《中国科技论文》 2022年10期 期刊

关键词: 工业机器人 / 运动学 / 坐标系 / 奇异性

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六自由度工业机器人运动学分析与仿真  CNKI文献

为研究六自由度工业机器人运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行...

李雪梅 崔菲菲... 《制造业自动化》 2022年07期 期刊

关键词: 机器人 / 运动学 / Monte / Carlo

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基于教学优化算法的六轴工业机器人轨迹规划  CNKI文献

为了提高六轴工业机器人在作业过程稳定运行的能力,确保运动轨迹具有连续、平滑性,本研究对六轴工业机器人进行运动学分析及轨迹规划。以ABB-IRB2600型号六轴工业机器人为研究对象,...

石炜 林家祥... 《装备制造技术》 2022年06期 期刊

关键词: 六轴工业机器人 / 运动学 / 轨迹规划 / 教学优化算法(TLBO)

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六自由度工业机器人控制系统设计方法  CNKI文献

为提高机器人执行机构的研究水平,全面分析机械臂控制系统设计要点,以六自由度机械臂为研究对象,提出构型选择、电机选择以及硬件设计等方面思考,着重完成关节力度和关节功率的评估,从建模和正运动~...

郭美君 《电动工具》 2022年02期 期刊

关键词: 工业机器人 / 机械臂 / 硬件系统 / 正运动

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弧焊机器人直线和圆弧轨迹正弦摆焊研究  CNKI文献

随着技术的进步,弧焊机器人在制造业中起着越来越重要的作用。因弧焊机器人作业特殊性,对机器人轨迹规划的精度要求较高,所以轨迹规划算法已经越来越受到人们的广泛关注。轨迹规划作为机器人...

刘海燕 导师:张烈平 桂林理工大学 2022-03-01 硕士论文

关键词: 弧焊机器人 / 运动学 / 轨迹规划 / 正弦摆焊

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基于6R关节式工业机器人的运动规划研究与仿真  CNKI文献

工业机器人运动规划是控制机器人完成工作运动任务的关键,直接决定了机器人运动轨迹质量。为研究6R工业机器人的运动问题,本文以安川MA1440机器人为研究对象,对其进行运动轨迹分析

阳复建 黎传 《自动化应用》 2022年01期 期刊

关键词: 工业机器人 / CREO / 轨迹规划 / 运动学分析

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基于MATLAB的工业机器人运动学分析与仿真  CNKI文献

工业机器人应用控制中,以华数HSR-JR605型机器人为研究对象,在探讨机器人工作空间、坐标系和连杆参数的基础上,采用D-H矩阵坐标法,结合计算机技术,利用Matlab和机器人工具箱Matlab Toolbox...

李小伟 高清冉 《内燃机与配件》 2022年02期 期刊

关键词: HSR-JR605 / D-H矩阵坐标法 / 运动学仿真

下载(1407)| 被引(10)

基于粒子群算法的工业机器人多目标最优轨迹规划  CNKI文献

轨迹规划是机器人运动控制的基础,考虑以时间、能耗和脉动三方面为多目标最优,对工业机器人AUBO-i10的轨迹规划问题进行研究。基于D-H法建立机器人运动学方程,并仿真验证正运动学方程...

袁锦涛 刘军... 工业仪表与自动化装置》 2021年05期 期刊

关键词: 工业机器人 / 轨迹规划 / 粒子群算法 / 多目标最优

下载(1179)| 被引(16)

六轴工业机器人运动学分析  CNKI文献

如今正是我国社会主义发展的关键时期,尤其是在德国工业4.0以及中国制造2025的提出之后,人工智能技术逐渐被提到了相应的高度。在工业方面,基于人工智能技术产生的工业机器人问世之后,便得到相关岗...

朱奕锟 《科技创新与应用》 2021年27期 期刊

关键词: 六轴工业机器人 / 运动学分析 / 人工智能技术

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MOTOMANGP180型工业机器人的建模与仿真研究  CNKI文献

基于运动学理论基础,利用标准D-H参数法对MOTOMAN-GP180型工业机器进行建模,得到机器人连杆坐标系模型,根据变换矩阵通式求解出机器人运动学方程,并对机器人逆运动进行分析

刘晓刚 吴俊辰... 《机电工程技术》 2021年07期 期刊

关键词: 工业机器人 / 运动学 / 轨迹规划 / Matlab仿真

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工业机器人协作焊接工作站耦合运动学建模与仿...  CNKI文献

随着产品柔性化、定制化的生产模式快速发展,作为制造业智能装备的工业机器人,其单台独立运行的工作模式难以满足复杂零部件的焊接加工,因此,本文研究建立由工业机器人与变位机组成的协作焊接工作站。首先...

徐桂鹏 导师:于洋 西安科技大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 工业机器人 / 协作运动 / 同步速度规划 / 基坐标系标定

下载(622)| 被引(3)

重载工业机器人机构设计与性能保障  CNKI文献

重载工业机器人能代替人工在高危恶劣的环境下进行重载作业,具有负载大、工作效率高、稳定性好等优势。针对于广泛应用的重载工业机器人而言,如何保障工作性能是该领域的研究热点之一。本文以提高重载#~

孙维 导师:赵永杰 汕头大学 2021-05-01 硕士论文

关键词: 重载工业机器人 / 概念设计 / 运动学 / 动力学

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基于工艺参数优化的轮毂抛光轨迹规划与离线编程  CNKI文献

传统的轮毂抛光打磨通常都是以人工为主,存在工作效率低,加工环境差的问题,无法将生产制造效益最大化,所以采用工业机器人来代替人工进行轮毂抛光打磨势在必行。在轮毂的抛光过程中,影响抛光质量的因素有很多,需...

孟晨阳 导师:陆天炜 西南交通大学 2021-05-01 硕士论文

关键词: 工艺参数优化 / 曲面分片 / 轨迹规划 / 离线编程

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余热锅炉翅片管的焊接机器人的关键技术研究  CNKI文献

在实际生产中,类似余热锅炉翅片管与汇集箱的正交管焊缝比较少见。本文以余热锅炉翅片管与汇集箱的焊接机器人作为研究对象,针对余热锅炉翅片管与汇集箱的焊接的问题,本文以焊接最短路径作为目标,来搜索机器

掌俊玮 导师:张礼华 江苏科技大学 2021-04-28 硕士论文

关键词: 焊接机器人 / 路径规划 / HPSOGA / 运动学

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6R工业机器人几何求逆优化算法及仿真分析  CNKI文献

为提高机器人工作性能,满足实际复杂工况需求,研究了SNR3-C30型6R工业机器人的运动状态和轨迹规划。首先,根据D-H法建立机械臂连杆坐标系以及运动学方程;其次,基于其末端执行器的位姿矩阵特性,提出...

程浩田 祝锡晶... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年04期 期刊

关键词: 工业机器人 / 逆运动学 / 多项式插值 / 轨迹规划

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工业机器人运动学分析与仿真  CNKI文献

为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究。基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推...

高媛 王超... 《机电工程技术》 2021年03期 期刊

关键词: 工业机器人 / 运动学分析 / 仿真

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基于SolidWorks的焊接机器人离线编程关键技术研究  CNKI文献

焊接是很多产品制造的重要制造方法之一,焊接机器人的应用极大地改善了焊接环境对焊接工作者的影响,减少了工作强度,提升了作业效率。焊接机器人采用人工示教编程时,占用时间多,编程效率低,作业环境差,尤...

李双 导师:陈惠贤 兰州理工大学 2021-03-16 硕士论文

关键词: 焊接机器人 / SolidWorks / API / 离线编程

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双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析  CNKI文献

为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用D-H法建立双机械臂的关节坐标系及其正、逆运动学模型。建立双机械臂关节...

董涛涛 侯红娟... 《中国科技论文》 2021年02期 期刊

关键词: 双机械臂 / 运动学 / 工作空间 / 仿真验证

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