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深海型AUV大潜深运动控制方法研究  CNKI文献

自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的无人水下平台。因深海区域占海洋面积的89%,同时海底蕴含着巨大的资源,这使得深海型AUV应运而生。深海...

宫利明 导师:张宏瀚 哈尔滨工程大学 2017-04-26 硕士论文

关键词: 深海型AUV / 剩余浮力辨识 / 浮力均衡系统 / 反步法

下载(330)| 被引(3)

变质量水下航行器均衡系统自动控制技术研究  CNKI文献

自主水下航行器(AUV,Autonomous Underwater Vehicles)在海洋开发、海上警戒与攻击等民事、军事方面有着广泛的应用。目前,AUV正向着长航程、大深度和多功能的方向发展。变质量AUV是指动力系统

周军 导师:张严 中国舰船研究院 2016-03-01 硕士论文

关键词: 变质量水下航行器 / 自主均衡系统 / 安全性 / 经济性

下载(175)| 被引(5)

AUV均衡系统设计及垂直面运动控制研究  CNKI文献

针对AUV传统均衡调节系统存在难以克服的缺陷而无法实用的问题,设计了一种新型液压均衡系统。该系统主要由油箱和安装在AUV轴线上的两个油囊组成,通过调节油箱和油囊的油量来调节...

张勋 边信黔... 《中国造船》 2012年01期 期刊

关键词: AUV / 均衡系统 / 深度控制 / 纵倾控制

下载(429)| 被引(19)

AUV均衡系统控制技术的研究  CNKI文献

自治式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)是高技术的集成体,而AUV的控制问题是其诸多技术中迫切需要研究、解决的关键技术之一。AUV在航行过程中都会存在一定大小的零升力和零升力...

孙永丰 导师:边信黔 哈尔滨工程大学 2008-01-01 硕士论文

关键词: 自治式水下机器人(Autonomous / Underwater / Vehicles) / 零升力和零升力矩

下载(384)| 被引(7)

基于DEDS的AUV故障诊断问题研究  CNKI文献

AUV系统作业时由于具有DEDS特性其故障诊断非常适合采用DEDS故障诊断理论来处理。首先对DEDS故障诊断基本理论和AUV的故障诊断过程进行了简要的介绍,然后以AUV均衡系统的故障诊断为例基于DEDS故障诊...

徐健 边信黔... 《计算机仿真》 2007年01期 期刊

关键词: 自治式水下机器人 / 故障诊断 / 离散事件动态系统 / 故障诊断理论

下载(162)| 被引(4)

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