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X型液体火箭发动机试车综合测控系统  CNKI文献

为了解决以往液体火箭发动机试车测控系统数据总线带宽及可靠性低,实时性、系统维护性及拓展性差等问题,首次建立了基于工业控制总线CAN总线CANopen应用层运动控制子协议的综合测控系统,并且针对...

孙超 李萌... 《火箭推进》 2021年03期 期刊

关键词: 液体火箭发动机试车 / 综合测控系统 / CAN总线 / CANopen协议

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缩尺TBM换刀机器人轨迹规划及控制策略研究  CNKI文献

隧道掘进机(TBM)的应用已成为当下主流的隧道施工方式。而在掘进过程中,刀具在破岩时逐渐磨损,影响掘进效率,因此,更换磨损的刀具成为了施工过程中不可或缺的任务。目前,人工换刀效率低、风险大的弊端,引起重视;“机器...

郭凯 导师:霍军周 大连理工大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: TBM换刀机器人 / 相似理论 / 轨迹规划 / 运动控制

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基于CANopen协议的轨道交通安全计算机平台研究  CNKI文献

CANopen是基于CAN (Controller Area Network)开发的应用层协议。本文在分析CANopen协议的通信原理的基础上,针对轨道交通安全计算机平台的通信需求,着重介绍了安全计算机平台通信部分的设计与实现...

耿进龙 赵希发... 《铁道通信信号》 2021年01期 期刊

关键词: 轨道交通 / 安全计算机 / CANopen协议 / CAN总线

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基于CANopen的Delta机器人控制研究  CNKI文献

针对传统的机器人控制系统通讯实时性差、扩展性能差等缺点,以CAN作为低层通信总线、以CANopen作为高层通信协议,设计了一种基于CANopen的Delta机器人控制系统.CAN总线通信速率高并且可...

殷埝生 包光旋... 《南京工程学院学报(自然科学版)》 2020年04期 期刊

关键词: Delta机器人 / CAN总线 / CANopen协议

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基于CANopen协议的电动伺服系统控制器主站的设计与实...  CNKI文献

CANopen由于实时高效、组网灵活等优点,广泛应用于工业自动化的各个领域。本文将CANopen协议应用于某电动伺服系统,探讨了控制器作为主站如何通过CANopen协议实现对从站的控制。简要介绍了电动伺服系统的构成,CANopen...

王晓洁 杨乐... 中国航天电子技术研究院科学技术委员会2020年学术年会论文集 2020-12-15 中国会议

关键词: CANopen / 主站 / 电动缸伺服系统

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车载CAN总线延时特性分析及优化研究  CNKI文献

与传统的点对点通信控制系统相比,网络化控制系统结构简单、效率高、稳定性强,是技术发展的大势所趋。CAN总线是当今汽车领域使用最为广泛的现场总线控制网络之一,具有高性能、高可靠性、高实时性与设计较...

蔡一杰 导师:杜峰 天津职业技术师范大学 2020-12-01 硕士论文

关键词: CAN总线 / 延时特性 / 偏移量 / 标识符

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PN应用(5):几款PROFINET网关介绍  CNKI文献

PROFINET是开放的工业以太网标准,借助网关产品,PROFINET可以集成诸多其它通信协议,实现互联互通,这里介绍几款相对小众的PROFINET网关。1 SIMATIC PN/CAN LINK SIMATIC PN/CAN LINK是用于将PROFINET网络...

《中国仪器仪表》 2020年11期 期刊

关键词: 操作开关 / 控制照明 / PROFINET

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面向集联操作的多飞行器通信程序设计与实现  CNKI文献

飞行操作机器人是机器人领域的研究热点之一。多飞行器以物理交互的方式进行集联可以克服单飞行操作机器人负载小、欠驱动等问题,具有很好的应用前景。多飞行器集联操作需要多机之间的的低延迟通信。本课题的研究目的...

李铭扬 王凯迪... 2020中国自动化大会(CAC2020)论文集 2020-11-06 中国会议

关键词: pixhawk飞控 / CAN通信协议 / uorb通信机制 / mavlink协议

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随钻测井工具自动焊修复装备设计及其控制系统研究  CNKI文献

随钻测井(LWD)技术在石油资源的勘探和开采行业具有非常重要的作用,其原理是在钻井过程中将钻井情况及各地层的情况反馈到地面进行监控。随钻测井工具是搭载各种随钻测井仪器的重要部件,其在钻井杆之间分段设置安装,可...

涂晏阁 导师:焦向东 北京石油化工学院 2020-07-15 硕士论文

关键词: 随钻测井工具 / 机械系统 / 有限元分析 / 电控系统

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内燃机车永磁同步电机牵引系统的改进  CNKI文献

目前,国内基本采用直流励磁同步发电机作为牵引发电机,三相异步电机作为牵引电动机这种技术成熟的内燃交-直-交牵引传动形式。随着永磁技术的迅猛发展,具备了应用于内燃机车的技术准备且日趋成熟。现在电传动永磁同步...

孟凡顺 导师:胡继胜 大连交通大学 2020-07-02 硕士论文

关键词: 永磁同步电机 / 内燃机车 / PWM脉冲整流 / 控制策略

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基于CAN总线的伺服电机控制系统设计  CNKI文献

鉴于交流伺服电机系统参数繁琐、可操作性差、控制线路复杂、可靠性不高、实时性差等,提出了一种基于CANopen协议的CAN总线伺服电机驱动校控制设计方法。CAN总线接口技术用于构建硬件平台,CANop

曾武 阳卫伟... 《计算技术与自动化》 2020年02期 期刊

关键词: CAN总线 / CANopen协议 / 交流伺服系统 / 监控主站

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基于CANopen与以太网的嵌入式运动控制器设计与研究  CNKI文献

本文以运动控制系统中的运动控制器为研究对象,对比分析传统的集中式运动控制器结构复杂、各环节之间耦合度高、抗干扰能力差及不易维护的特点,设计、验证和分析了一种具有易于维护、系统柔性强且能够实现分布式控制和...

谢英男 导师:姚世选 大连交通大学 2020-06-28 硕士论文

关键词: 嵌入式系统 / 伺服控制系统 / 现场总线技术 / 数控技术

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嵌入式软体机器人控制器的设计与研究  CNKI文献

采用软体或弹性材料制作的软体机器人,与传统的刚体机器人相比具有更好的安全性和柔顺性,由于其通常具有超冗余的自由度,在建模和控制方面仍然存在困难,有待进一步研究。本文针对一种具有多段弹性体关节的软体机器人,...

朱鹏程 导师:袁俊杰 北方工业大学 2020-06-02 硕士论文

关键词: 软体机器人 / 控制器 / ARM

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膝关节辅助运动控制系统研究  CNKI文献

膝关节辅助控制旨在减少人体膝和踝关节损伤所造成的行动不便,并为下肢关节受损者提供康复训练功能。外骨骼系统使用机械提供外力,来实现增强人的力量。外骨骼控制系统是一种嵌入式控制系统。由于机器学习和深度学习的...

牛磊 导师:刘仁学 北方工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: PID / SVM / MPU9250 / STM32F407

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下肢外骨骼机器人控制系统研究  CNKI文献

下肢外骨骼机器人是一种智能可穿戴装置,巧妙地结合了人的智能与机械的动能,能够与人体下肢协同运动,承担人体大部分背部负载,极大的增强了人体的生理机能。与传统运载机械相比,外骨骼机器人突破了行走机械地形适应性...

李志昊 导师:欧阳小平 浙江大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 控制系统 / 运动意图识别 / 步态辨识

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六轴机器人下位机控制系统的开发设计  CNKI文献

协作型机器人的相关技术研究是全球工业机器人行业的研究热点之一,机器人控制系统对协作型机器人的性能起关键性作用。鉴于目前市场上成熟的机器人控制系统存在成本高、应用功能受限、底层控制算法不开放等问题,本课题...

陈多多 导师:李丽宏 太原理工大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 协作型机器人 / CAN总线 / 运动学模型 / 碰撞检测模型

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上肢康复外骨骼硬件控制系统的设计与优化  CNKI文献

随着偏瘫康复应用中上肢康复外骨骼机器人的应用越来越广,保证人机交互的舒适性,减小人机交互中的对抗力逐渐成为研究的热点,如何设计满足条件的硬件控制系统平台是设计合适的机器人系统的前提。本论文主要面向上肢康...

宋强 导师:李展 电子科技大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 上肢外骨骼机器人 / 控制系统设计 / 实时性优化

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关于矿用掘进机CANOpen总线通讯系统设计  CNKI文献

矿用掘进机电控系统是控制系统的核心,对矿用掘进机电控系统设计中的CANOpen通讯部分开展了研究,对CANOpen总线在本次设计中的架构、硬件、软件实现方面进行了设计,对光耦隔离中继模块、分布式I/O模块和显...

李养明 《煤矿现代化》 2020年03期 期刊

关键词: 矿用掘进机 / 电控系统 / CANOpen总线通讯

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基于CANopen协议的双机驱动系统协同控制研究  CNKI文献

永磁同步电机因其效率高、起动转矩大、低速稳定性好等优点被广泛使用,而远距离、大功率运输设备的设计制造使得双机甚至多机驱动系统逐渐成为主流。在运输过程中,随负载变化双机驱动系统中两台电机的输出功率会出现不...

靳剑兵 导师:张红娟 太原理工大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 永磁同步电机 / 矢量控制 / 转矩偏差耦合 / 功率平衡

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永磁变频驱动刮板输送机集控系统研究  CNKI文献

我国是煤炭开采与消耗大国,煤炭的安全生产支撑着国民经济的持续健康发展。刮板输送机作为煤矿综采工作面的重要运输设备,其能否安全、稳定、可靠的运行直接影响着采煤面的安全生产和煤炭产量。随着煤炭工业的快速发展...

耿嘉胜 导师:张红娟 太原理工大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 刮板输送机 / 永磁变频一体机 / 状态监测 / 远程监控

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