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基于改进RRT~*算法的六自由度机械臂路径规划研究  CNKI文献

一方面随着“中国制造2025”计划的提出,为实现制造业强国的目标,另一方面由于医疗技术不断提高,人民的生活品质逐步改善,导致社会出现了规模庞大的老年人群体,因此人们对工业类机器人、医疗类机器人和生...

任国臣 导师:赵明 辽宁科技大学 2021-03-14 硕士论文

关键词: 机械臂 / 改进QPSO算法 / 碰撞检测 / 改进RRT~*算法

下载(234)| 被引(0)

面向零件表面三维重建的机器人视觉系统标定与控制技...  CNKI文献

当工业机器人视觉系统用于工件表面三维测量任务时,为了获得较好的测量精度,不仅需要对机器人视觉系统进行标定,还需要对相机进行拍摄位置规划与定位控制,以获得足够多的工件表面关键特征信息。现有的工业...

金轲 导师:丁烨 上海交通大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 三维重建 / 视觉伺服 / 相机标定 / 手眼标定

下载(174)| 被引(0)

工业机器人运动学与轨迹规划研究  CNKI文献

随着机器人行业近年来的高速发展,工业机器人已经在多种场合逐渐代替人工进行加工作业,其所能适应的工作任务也越来越多,这就对工业机器人的轨迹规划提出了较高的要求,在实现传统的PTP运动及CP运动...

杨忠瑞 导师:杨昌明 西华大学 2020-04-01 硕士论文

关键词: 工业机器人 / 轨迹规划 / 多目标优化 / 逆运动学

下载(559)| 被引(5)

差分粒子群算法在PUMA机器人运动学求解中的...  CNKI文献

传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛...

汪院林 袁锐波... 《软件导刊》 2020年04期 期刊

关键词: 正运动学 / 差分粒子群算法 / 收敛速度 / 位姿矩阵

下载(124)| 被引(3)

基于神经网络动力学的冗余机械臂重复性问题研究  CNKI文献

对于冗余机械臂而言,关节重复性运动是考察其运行性能的一个重要标志。在工业工程实践中,装配、电焊、喷涂以及其它应用于特定环境下的机械臂,需要机械臂自身具有多余的自由度,使其能够在工作空间中执行相应运动规划、...

孟祥远 导师:吴鹏 哈尔滨工程大学 2019-04-01 硕士论文

关键词: 冗余机械臂 / 重复性运动 / 关节角偏差 / 对偶神经网络

下载(63)| 被引(0)

多关节串联机器人的建模与运动控制  CNKI文献

我国是一个制造业大国,要向着制造业强国的方向转变,工业机器人在其中发挥着非常重要的作用。在机械臂的研究中,运动学是基础,运动规划是期望轨迹来源,轨迹跟踪控制是核心。本文基于这三个方面做出了相应...

王亚洲 导师:王淑青 湖北工业大学 2017-06-30 硕士论文

关键词: 机械臂 / 运动学逆解 / 工具坐标系标定 / 关节轨迹跟踪

下载(692)| 被引(3)

串联机器人轨迹规划方法研究  CNKI文献

随着国家“中国制造2025”战略的大力实施,机器人产业已经成为我国能否成为“制造强国”的关键产业之一。串联机器人作为工业机器人中重要的类型,其迅猛发展必定对我国汽车等离散制造领域的提升有很...

邢凯涛 导师:袁杰 新疆大学 2017-05-28 硕士论文

关键词: 串联机器人 / 运动学 / 轨迹规划 / D-H

下载(476)| 被引(5)

基于LinuxCNC的工业机器人B样条插补算法的研究与实现  CNKI文献

插补算法是数控系统中的核心技术,它的好坏直接影响数控加工技术的优劣,是目前数控技术急需提高和完善的环节之一。目前现有的CNC系统,大都只实现了简单的直线插补和圆弧插补算法,因此不能直接加工复杂的曲线。若想利...

王超 导师:史步海 华南理工大学 2017-04-13 硕士论文

关键词: Linux / CNC / 工业机器人 / B样条曲线

下载(386)| 被引(5)

基于共形几何代数的机构运动学研究  CNKI文献

机构运动学是运动控制的基础,其研究具有理论价值和工程意义,是机构学研究领域中的一个热点。共形几何代数是新近出现的数学工具,它能统一表示点、线、面、圆、球等几何体,并为其空间变换提供旋量表示,实现了几...

黄旭 导师:黄昔光 北方工业大学 2016-05-10 硕士论文

关键词: 共形几何代数 / 机构运动学 / 串联机构 / 并联机构

下载(326)| 被引(4)

基于LinuxCNC的工业机器人控制系统软件研究与开发  CNKI文献

随着科技的发展和进步,工业机器人技术是未来制造业重要的发展趋势,是实现智能制造的基础。中国作为制造业大国,在“中国制造2025”战略指导下,我国工业机器人市场将进一步打开。研究机器人技术,研...

孙会会 导师:史步海 华南理工大学 2016-05-06 硕士论文

关键词: 工业机器人 / 运动学算法 / Linux / CNC

下载(892)| 被引(15)

六自由度工业机器人运动学算法的研究与应用  CNKI文献

机器人是一种应用在工业、农业、服务业、医疗、航天和军事等不同领域中的机电一体化复杂设备。目前为止在工业中应用最广泛的是六自由度机器人,伴随机器人技术的进一步革新,工业上许多领域都开始对...

何冬康 导师:张寿明 昆明理工大学 2016-05-01 硕士论文

关键词: 工业机器人 / 运动学 / 神经网络 / 轨迹规划

下载(763)| 被引(13)

基于LinuxCNC的工业机器人运动算法研究与实现  CNKI文献

随着社会的发展和进步,机器人技术成为先进制造业的发展方向。中国作为制造业大国,研究机器人的核心关键技术、研发高性能的机器人软件系统有助于装备技术的自助创新和国产化,加快转变经济发展方式...

吴其朋 导师:史步海 华南理工大学 2015-05-04 硕士论文

关键词: 机器人 / LinuxCNC / 正逆运动学 / 速度控制

下载(728)| 被引(12)

多子群分层粒子群差分算法在机器人运动学中...  CNKI文献

给定机器人末端执行器的位姿或者坐标来求解关节变量即为机器人运动学,机器人运动学问题求解在机器人学中占有重大地位,是机器人控制的基础。根据D-H法建立的机器人

杨鹏 导师:谢宏 湖南大学 2015-04-10 硕士论文

关键词: 机器人逆运动学 / 粒子群 / 差分 / 多子群分层

下载(128)| 被引(5)

基于ADAMS的焊接机器人运动学求解  CNKI文献

为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D-H方法建立了机器人正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相...

谢黎明 张秀林... 《机械制造与自动化》 2014年05期 期刊

关键词: 机器人 / 逆运动学 / PUMA560机械手 / 解析法

下载(297)| 被引(9)

基于MATLAB Robotics Tools的机械臂仿真  CNKI文献

在MATLAB环境下,对puma560机器人进行运动学仿真研究,利用Robotics Toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立机器人运动学模型,与可视化图形界面,利用D-H参数法对机器人正运动学

卢锐 王忠庆 《电子世界》 2014年18期 期刊

关键词: 机器人 / 运动学正解 / 运动学逆解

下载(888)| 被引(10)

机构运动分析的几何代数新方法研究  CNKI文献

机构运动分析在机械设计中具有重要作用:一方面,机构运动学正解为机械设计完成后的机构性能进行验证,验证是否满足设计要求;另一方面,机构运动学反解为机械控制提供控制程序。几何代数方法是机构运动

张忠海 导师:李端玲 北京邮电大学 2014-06-26 博士论文

关键词: 机构运动学 / 几何代数 / 四元数 / 共形几何代数

下载(1826)| 被引(26)

基于遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划  CNKI文献

本文旨在规划出一条运行过程中各杆件角位移、角速度、角加速度无突变的时间最优无碰运动轨迹。选定PUMA560机械臂为研究对象,建立运动学模型,建立动力学模型,采用B-样条函数规划出一条机械臂末端的运动轨...

张秀林 导师:谢黎明 兰州理工大学 2014-06-10 硕士论文

关键词: 运动学分析 / 动力学分析 / 轨迹规划 / 遗传算法

下载(2209)| 被引(61)

基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真  CNKI文献

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对~#...

董慧颖 梁爽 《无线互联科技》 2014年05期 期刊

关键词: 机器人运动学 / PUMA560 / 轨迹规划 / 计算机仿真

下载(795)| 被引(15)

基于ADAMS的PUMA560的运动学分析及仿真  CNKI文献

针对PUMA560机器人运动学问题进行分析研究,基于D-H坐标系理论建立模型,运用ADAMS进行运动学仿真实验研究,通过实验数据分析,验证了模型与相关计算的准确性。

张永贵 王得蛟... 《机械制造》 2014年04期 期刊

关键词: 机器人 / 运动学 / 仿真 / ADAMS

下载(350)| 被引(10)

PUMA560机械臂视觉伺服系统设计  CNKI文献

机器人视觉伺服系统是一种通过视觉传感器感知的视觉信息来控制机器人运动的系统。由于视觉信息包含信息量大,因此机器人视觉伺服系统相比于一般不具备视觉感知能力的机器人有着更高的自动化...

杨楠 导师:罗晶 哈尔滨工业大学 2013-07-01 硕士论文

关键词: PUMA560机械臂 / 视觉伺服 / 图像处理 / 模糊控制

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