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智能仿生算法在移动机器人路径规划优化中的应用综述  CNKI文献

随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化,传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来,智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先,按照智能...

于振中 李强... 《计算机应用研究》 2019年11期 期刊

关键词: 智能仿生算法 / 仿生机制 / 移动机器人 / 路径规划优化

下载(1816)| 被引(28)

改进人工势场法的移动机器人路径规划  CNKI文献

针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:使用势场强度代替力矢量进行路径规划;在障碍物的斥力势场中添加系数项,解决障碍物与目标点过近导致的目标不可达问题;考虑移动障碍...

于振中 闫继宏... 《哈尔滨工业大学学报》 2011年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 人工势场 / 遗传信赖域 / 路径规划

下载(4538)| 被引(301)

救援机器人技术综述  CNKI文献

对救援机器人的构架和地形自适应技术的国内外研究现状进行综述。世界各国在机器人方面的研究结果表明,灾难救援机器人的研究正逐步从试验阶段转向实际应用,机器人的结构优化、智能化、群体化将成为今后救援机器人研究...

于振中 蔡楷倜... 《江南大学学报(自然科学版)》 2015年04期 期刊

关键词: 机器人 / 研究现状 / 灾难 / 救援

下载(838)| 被引(26)

基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划  CNKI文献

传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高。为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法。利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成...

于振中 郑为凑... 《计算机工程》 2013年04期 期刊

关键词: Kinect传感器 / 模糊理论 / 路径规划 / 移动机器人

下载(923)| 被引(32)

粒子群优化模糊PID的电动负载模拟器研究  CNKI文献

为了解决多余力矩对电动负载模拟器强干扰,影响加载指令跟踪精度的问题,将基于粒子群优化的模糊PID控制方法用于加载电机控制器的设计。首先在分析加载电机结构以及工作原理的基础上建立了电动加载系统的数学模型,并利...

于振中 周枫 《电子测量技术》 2019年10期 期刊

关键词: 多余力矩 / 电动负载模拟器 / 模糊PID / 粒子群优化算法

下载(180)| 被引(5)

基于在线ZMP校正的下肢外骨骼上楼梯步态规划  CNKI文献

为提高下肢外骨骼机器人上楼梯的稳定性,合理的步态规划与误差校正是至关重要的两个方面,为此,提出一种上楼梯过程中零力矩点(ZMP)的在线校正方法。首先,建立下肢上楼梯的运动模型,并进行运动学分析,利用5次B样条曲线...

于振中 姚锦涛 《机械传动》 2020年01期 期刊

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 零力矩点 / 步态规划 / 误差校正

下载(193)| 被引(2)

六轴工业机器人三维仿真系统  CNKI文献

为逼真地模拟工业机器人的运动,提出一种基于VC++和OpenGL的实现机器人三维仿真的有效方法,能够导入SolidWorks等软件生成的机器人三维模型。通过Denavit-Hartenberg法建立机器人的运动学模型,加入手动控制和虚拟示教...

于振中 蔡楷倜 《计算机工程与设计》 2017年09期 期刊

关键词: 机器人 / 逼真 / 三维仿真 / 虚拟控制

下载(232)| 被引(6)

移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究  CNKI文献

移动操作机器人相比于固定操作机器人具有更大的操作空间和更强的操作灵活性,成为机器人领域研究的热点方向之一。机器人借助传感器完全自主的完成指定的作业任务,特别是极限环境下的作业任务是智能机器人研究的最终目...

于振中 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2010-11-01 博士论文

关键词: 移动操作机器人 / 力反馈遥操作 / 共享控制 / 波变量

下载(1321)| 被引(18)

下肢康复机器人模糊增益自适应调整的滑模阻抗控制  CNKI文献

为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中主动模式下的控制,在分析了人机交互作用力与动力学模型的基础上,提出了一种模糊增益自适应调整的滑模阻抗控制。该控制方法,通过阻抗控制器修正期望的下肢运动轨迹,得到新的关...

于振中 谷华航 《制造业自动化》 2020年07期 期刊

关键词: 下肢康复机器人 / 阻抗控制 / 模糊化 / 滑模控制

下载(174)| 被引(0)

基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼上楼梯滑模控制  CNKI文献

针对下肢外骨骼在轨迹跟踪时对内部参数扰动和外界干扰较为敏感的特性,设计一种基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼机器人滑模控制策略。首先建立下肢外骨骼上楼梯的动力学模型,分析其动力学特性;其次设计非线性干扰观...

于振中 姚锦涛 《计算机应用研究》 2020年08期 期刊

关键词: 下肢外骨骼 / 动力学模型 / 非线性干扰观测器 / 滑模控制

下载(207)| 被引(1)

超前采样时间迭代学习的下肢康复机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中高精度的末端轨迹跟踪控制,提出了一种利用超前采样时间的鲁棒自适应迭代学习控制方法。所述超前采样时间迭代算法,是指利用之前运行批次在t+Δ采样时刻的髋膝关节力矩输出,优...

于振中 谷华航 《计算机工程与科学》 2019年10期 期刊

关键词: 下肢康复机器人 / 超前采样时间 / 迭代学习 / 轨迹跟踪

下载(138)| 被引(1)

基于STM32的磁导航AGV控制系统设计  CNKI文献

以STM32为系统控制器核心,采用模块化设计思想,设计了一款AGV控制系统,实现各个模块之间的通讯与控制。该控制器通过控制板结合软件程序的编写,实现与上位机的无线通讯、触摸屏上状态信息的显示和基本参数的设定、外围...

于振中 陈伟伟 《工业控制计算机》 2018年03期 期刊

关键词: STM32 / AGV / 控制系统

下载(421)| 被引(5)

基于MQTT的数据加密传输算法  CNKI文献

提出了一种改进MQTT协议的数据传输加密算法MQTT-EA (MQTT Encryption Algorithms).该算法中,物联网设备端与服务器端随机生成自己的私钥,然后相互通知对方自己的私钥并通过算法组合成最终的会话主密钥,通过DES加密、...

于振中 洪辉武... 《计算机系统应用》 2019年10期 期刊

关键词: MQTT协议 / 物联网 / 数据加密传输 / 无证书密钥协商

下载(148)| 被引(2)

超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解  CNKI文献

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳...

于振中 闫继宏... 《北京邮电大学学报》 2009年05期 期刊

关键词: 冗余机器人 / 移动机械臂运动学 / 遗传信赖域 / 混合优化

下载(627)| 被引(16)

利用波域预测的四通道时延双边遥操作  CNKI文献

将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将...

于振中 闫继宏... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2010年05期 期刊

关键词: 遥操作 / 时延 / 四通道 / 双边

下载(261)| 被引(19)

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真  CNKI文献

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自...

于振中 孙强... 《河北工业科技》 2017年03期 期刊

关键词: 机器人控制 / 3-PRP / 并联机器人 / 运动学模型

下载(214)| 被引(1)

基于STM32和Android的桌面型码垛机器人控制系统设计  CNKI文献

针对我国缺乏具有自主知识产权的低成本码垛机器人这一现状,设计了基于STM32和Android的桌面型码垛机器人控制系统。首先介绍了桌面型码垛机器人的机械结构,然后以STM32F103RCT6微处理器为主控制系统核心,以Android为...

于振中 徐静 《微型机与应用》 2017年18期 期刊

关键词: 桌面型码垛机器人 / 控制系统 / STM32F103RCT6 / Android

下载(137)| 被引(1)

多自由度遥操作系统控制的波变量法  CNKI文献

为了将波变量方法用于多自由度遥操作系统,提出了一种更具一般性的多自由度遥操作系统的波变换公式,并扩展了公式参数的选择原则.首先分析了波变量法的原理,并用波变换矩阵替换波阻抗常数b得到多自由度系统的波变换公...

于振中 惠晶... 《信息与控制》 2012年02期 期刊

关键词: 遥操作 / 波变量 / 力反馈 / 稳定性

下载(171)| 被引(6)

基于STM32的机器人仿真示教器设计  CNKI文献

为了克服传统机器人示教系统扩展性差且较为封闭等缺点,设计了一种基于STM32的机器人仿真示教器。该示教器以STM32作为主控芯片,引入μC/OSII实时操作系统,并采用以太网通信的方式,提高了系统的开放性。通过对利用计算...

于振中 蔡楷倜 《微型机与应用》 2016年23期 期刊

关键词: 示教器 / 仿真 / 以太网 / 开放性

下载(133)| 被引(1)

构巢曲霉细胞周期蛋白在无性生殖中的作用初步研究  CNKI文献

白色念珠球菌细胞周期蛋白Cln21和锌指蛋白Ume6是菌丝形态发育调控因子。Cln21和Ume6基因缺失后,在菌丝诱导条件下,白色念珠球菌细胞由丝状生长变为酵母状生长。但是模式菌株构巢曲霉中这些基因的功能并没有报道。构巢...

于振中 导师:周祥山 华东理工大学 2012-04-10 硕士论文

关键词: 构巢曲霉 / 细胞周期蛋白 / 分生孢子 / 孢子生成特异性基因

下载(115)| 被引(1)

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