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大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验...  CNKI文献

在建立非线性舱索系统静平衡方程的基础上,采取使驱动力均匀的优化配置策略,建立了大跨度柔性舱索系统的稳态位置控制模型,实现了基于索长调整的馈源舱开环运动控制。 发现了馈源工作曲面上的力奇异...

仇原鹰 导师:段宝岩 西安电子科技大学 2002-04-18 博士论文

关键词: 大射电望远镜 / 控制模型 / 模型实验 / 风致振动

下载(765)| 被引(35)

冗余度大型射电望远镜广义Stewart平台  CNKI文献

鉴于新一代大型射电望远镜的悬索舱体系统与Stewart平台机构在工作原理上 的相似性,将悬索舱体系统视为广义Stewart平台。为了消除系统的力奇异性,通过增加冗 余悬索,构造了冗余度大型射电望远镜广...

仇原鹰 魏强... 《机械工程学报》 2001年12期 期刊

关键词: 力奇异性 / 力冗余性 / 大型射电望远镜 / Stewart平台

下载(245)| 被引(56)

大型射电望远镜悬挂馈源的风振模拟  CNKI文献

基于随机过程理论和数值模拟方法 ,提出了利用 MATL AB软件模拟生成随机风荷的一种新途径。分析了 5 0 0 m口径大型射电望远镜 ( FAST)悬挂馈源结构在随机风荷下的非线性动力响应 ,为设计馈源稳定平台的运动控制范围提...

仇原鹰 陈杰... 《应用力学学报》 2000年03期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / 随机风荷 / 模拟 / 馈源舱

下载(151)| 被引(31)

大型射电望远镜类Stewart平台的奇异性研究  CNKI文献

将大型射电望远镜的悬索馈源舱体系统类比于Stewart平台,对其进行奇异性的研 究。考虑柔性悬索只能承受拉力的特点和天文观测的要求,分析了馈源 舱的可实现工作空间。基于系统的非线性静力平衡方程,根据力传递Jaco...

仇原鹰 杜敬利... 《中国机械工程》 2001年02期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / 悬索舱体结构 / Stewart平台 / 奇异性

下载(177)| 被引(20)

Stewart平台的运动奇异性与力奇异性研究  CNKI文献

Stewart平台运动时 ,平台可能发生运动奇异性和力奇异性 .通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析 ,给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联系 ,并对比了两种奇异面方程 .数学分...

仇原鹰 段宝岩... 《西安电子科技大学学报》 2001年02期 期刊

关键词: 平行机械手 / Stewart平台 / 运动奇异性 / 力奇异性

下载(195)| 被引(20)

大型射电望远镜悬挂馈源结构的非线性力学分析  CNKI文献

从降低风荷的角度 ,设计了大型射电望远镜的悬挂馈源舱体外形及舱内框架支撑结构 .对馈源悬挂系统进行了非线性有限元静力分析 ,结合优化方法 ,联立迭代求解了馈源舱体的位置、姿态、悬索的悬链线、张力和长度 ,为进一...

仇原鹰 陈杰... 《西安电子科技大学学报》 2000年04期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / 悬索结构 / 非线性力学分析

下载(230)| 被引(27)

大型射电望远镜舱索结构变形模型与原型的相似性  CNKI文献

建立了大型射电望远镜舱索结构的运动微分方程,并由此研究了模型与原型的相似条件.针对模型存在几何变形的特殊问题,从主要动力相似条件出发,导出了用已知几何比尺表示的频率比尺、风速比尺等典型相似性常数.进一步,基...

仇原鹰 段宝岩... 《西安电子科技大学学报》 2004年04期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / 悬索舱体结构 / 变形模型

下载(150)| 被引(15)

Stewart平台对大型射电望远镜反作用力的研究  CNKI文献

Stewart平台作为馈源位置和姿态精调系统被安装在大型射电望远镜的悬挂馈源舱中。本文推导了计算馈源舱中的 Stewart平台对舱体反作用力的公式 ,分析了馈源舱体姿态 ,Stewart平台的质量、调整速度与反作用力间的关系。...

仇原鹰 段宝岩... 《机械科学与技术》 2001年03期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / Stewart平台 / 反作用力

下载(138)| 被引(23)

低轨道通信卫星覆盖区域和覆盖时间的研究  CNKI文献

该文综合中国的地理位置和地球自转等因素,探讨了能够比较充分发挥卫星作用、实现中国低轨道卫星通信的卫星飞行条件.

仇原鹰 陈怀琛 《西安电子科技大学学报》 1995年02期 期刊

关键词: 通信卫星 / 飞行轨道 / 覆盖

下载(395)| 被引(7)

大型射电望远镜馈源舱对Stewart平台扰动的响应  CNKI文献

Stewart平台作为馈源位姿精调机构安装在大型射电望远镜的悬挂馈源舱中 ,与悬索对馈源舱位姿的粗调机构一起 ,构成馈源位姿的两级调整系统。模拟了当Stewart平台对馈源位姿进行精调时 ,馈源舱由于Stewart平台反作用力...

仇原鹰 魏强... 《机械科学与技术》 2001年05期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / Stewart平台 / 位姿调整 / 动力响应

下载(105)| 被引(11)

基于I-DEAS软件的Stewart平台机构建模与动力仿真  CNKI文献

利用I-DEAS软件对Stewart平台机构进行建模与动力仿真。在对平台进行实体装配和机构建模的基础上,生成机构序列动画,绘制动平台中心的位移、速度、加速度、球铰和虎克铰处的约束力、以及支腿驱动力等时间函数曲线。进...

仇原鹰 韩香莹... 《机械科学与技术》 2005年08期 期刊

关键词: I-DEAS软件 / Stewart平台 / 建模 / 运动仿真

下载(183)| 被引(3)

飞机投放机构卡死问题的摩擦机理研究  CNKI文献

飞机挂物投放机构是由弹射杆、锥形体、锥形筒体、滚珠等部分组成的回转机构。地面投放实验过程中,机构有时出现卡死现象。为此,论文建立了多体接触问题的结构有限元模型,进行了塑性力学分析,以摩擦系数为参数,给出了...

仇原鹰 赵万友... 《塑性工程学报》 2007年06期 期刊

关键词: 投放机构 / 塑性分析 / 有限元模型 / 摩擦

下载(89)| 被引(1)

考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人动力学建模和...  CNKI文献

该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先,建立了基于有限元思想的绳索动力学模型;其次,推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程;继而,以绳索张力方差最小为...

苏宇 仇原鹰... 《工程力学》 2016年11期 期刊

大型射电望远镜舱索柔性结构涡激振动的数值模拟  CNKI文献

基于大幅度涡激共振发生的必要条件,找出了大型射电望远镜舱索柔性结构可能发生涡激共振的漩涡脱落频率锁住区域与相应的临界风速.在满足涡激共振必要条件的情况下,在时域中数值模拟了结构的涡激振动,给出了结构不会发...

仇原鹰 魏强... 《西安电子科技大学学报》 2003年05期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / 气动弹性力学 / 涡激振动 / 共振

下载(86)| 被引(2)

LT50m缩比模型的馈源舱运动规划  CNKI文献

介绍 5 0 0m口径大型射电望远镜 (LT)的 5 0m缩比模型 ,给出基于索长控制的馈源舱位姿运动规划方法。数值算例和现场CCD光学检测表明 ,给出的方法正确可行。此方法在舱体运动闭环控制的实施中起到了关键的技术支撑作用...

仇原鹰 杜敬利... 《电子机械工程》 2001年05期 期刊

关键词: 馈源舱 / 闭环控制 / 缩比模型

下载(110)| 被引(4)

大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定  CNKI文献

为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度 ,对馈源宏 微机器人复合运动控制系统进行了基础标定。首先 ,借助于悬索长度与张力的一一对应关系 ,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩 ,标定了舱索宏...

仇原鹰 段宝岩... 《机械科学与技术》 2004年08期 期刊

关键词: 大型射电望远镜 / 宏-微机器人系统 / 舱索系统 / Stewart平台

下载(143)| 被引(0)

绳牵引摄像机器人的力位混合稳定性评价方法  CNKI文献

首先,以绳牵引摄像机器人的索拉力求解和运动学分析为基础,提出了以拉力最小绳索的索拉力以及该绳索与水平面夹角的正切值为因素的力位混合稳定性评价指标,用于评价摄像平台运动的稳定性,并定义了满足一定稳定条件的稳...

刘鹏 仇原鹰 《西安电子科技大学学报》 2016年01期 期刊

关键词: 绳牵引并联机器人 / 摄像机器人 / 稳定性 / 工作空间

下载(306)| 被引(12)

高速绳牵引并联摄像机器人冗余驱动力优化求解  CNKI文献

将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题,提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标.通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解,对比分析了几种驱动力优化指标的...

苏宇 仇原鹰... 《西安电子科技大学学报》 2014年02期 期刊

关键词: 绳牵引并联机构 / 摄像机器人 / 冗余驱动 / 驱动力优化

下载(298)| 被引(24)

绳牵引并联机器人工作空间的判定条件与解析表达  CNKI文献

研究6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的性质,给出并证明在不同牵引绳根数下末端执行器位姿属于力旋量封闭工作空间的充要条件,分析满足矢量封闭原理的结构矩阵对应的几何特征。总结6自由度完...

刘欣 仇原鹰... 《机械工程学报》 2011年03期 期刊

关键词: 绳牵引并联机器人 / 力旋量封闭工作空间 / 构型参数

下载(483)| 被引(22)

绳牵引并联机器人的静刚度解析  CNKI文献

基于微分变换和线几何理论,建立包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型,推导刚度矩阵的数学表达式。模型不仅考虑驱动单元、绳的弹性变形对机构刚度的影响,而且考虑机构在广义外力作用下由末...

刘欣 仇原鹰... 《机械工程学报》 2011年13期 期刊

关键词: 绳牵引并联机器人 / 微分变换 / 线几何 / Hessian

下载(491)| 被引(17)

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