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MEMS惯性器件参数辨识及系统误差补偿技术  CNKI文献

微机电系统(MEMS)惯性传感器具有成本低、体积小、测量范围大、可靠性高和易于实现数字化等优点,基于MEMS惯性器件的导航、制导技术得到了迅速发展,并被广泛应用到汽车工业、生物医学工程、航天航空、精密仪器、移动通...

何昆鹏 导师:吴简彤 哈尔滨工程大学 2008-12-01 博士论文

关键词: 微机电系统 / 陀螺 / 加速度计 / 标定

下载(4770)| 被引(139)

改进的自适应卡尔曼滤波在SINS初始对准中的应用  CNKI文献

为提高Sage-Husa自适应滤波的稳定性,提出一种基于UD分解的改进自适应滤波算法。对在线估计的量测噪声协方差阵和状态估计误差方差阵采取UD分解的形式进行标示和更新,结合捷联惯导静基座初始对准模型,对改进自适应算法...

何昆鹏 王晓雪... 《兵工自动化》 2015年01期 期刊

关键词: 捷联惯导 / 初始对准 / Sage-Husa自适应滤波 / UD分解

下载(239)| 被引(8)

捷联惯导系统姿态角快速对准技术研究  CNKI文献

惯导系统是一种自主式导航系统。它不需要任何人为的外部信息,只要给定导航的初始条件(例如初始速度、位置等),便可以根据系统中的惯性敏感元件测量的比力和角速率通过计算机实时地计算出各种导航参数。由于平台是测...

何昆鹏 导师:吴简彤 哈尔滨工程大学 2004-02-01 硕士论文

关键词: 捷联惯性导航系统 / 初始对准 / 传递对准 / 卡尔曼滤波

下载(1526)| 被引(23)

虚拟陀螺技术在MEMS惯性导航系统中的应用  CNKI文献

针对MEMS惯性导航系统中陀螺测量精度低的问题,采用虚拟陀螺技术提高陀螺的角速度测量精度.系统中每个测量轴放置了3个普通精度的陀螺,组成一个阵列,对同一角速度信号进行冗余检测,然后通过同类传感器信息融合技术得到...

何昆鹏 程万娟... 《哈尔滨工程大学学报》 2009年10期 期刊

关键词: 惯性导航 / 虚拟陀螺 / 卡尔曼滤波 / 误差补偿

下载(461)| 被引(17)

Ad Hoc网络中按需路由协议的仿真与性能分析  CNKI文献

对Ad Hoc网络中两种典型的按需路由协议AODV和DSR协议进行了介绍,对两种协议的路由发现和路由维护过程进行了分析与比较。对两种路由协议在不同的运动场景中进行了比较系统的仿真研究。仿真中选取了数据包的传输率、端...

何昆鹏 李腊元 《计算机技术与发展》 2008年03期 期刊

关键词: Ad / Hoc网络 / AODV / DSR

下载(292)| 被引(31)

船用捷联惯性导航系统在系泊状态下快速初始对准与标定  CNKI文献

针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个...

何昆鹏 许德新... 《哈尔滨工程大学学报》 2008年09期 期刊

关键词: 惯性导航 / 初始对准 / 标定 / 卡尔曼滤波

下载(508)| 被引(11)

微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法  CNKI文献

为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的...

何昆鹏 曾建辉... 《哈尔滨工程大学学报》 2011年01期 期刊

关键词: 惯性导航系统 / 倾角传感器 / 电子罗盘 / 卡尔曼滤波

下载(423)| 被引(7)

基于高斯牛顿迭代的MIMU误差参数辨识  CNKI文献

为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基...

何昆鹏 王晨阳... 《沈阳工业大学学报》 2015年03期 期刊

关键词: 微机械惯性测量单元 / 误差参数辨识 / 高斯牛顿迭代 / 标定

下载(133)| 被引(3)

光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法  CNKI文献

为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定.粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排...

何昆鹏 吴俊伟... 《北京理工大学学报》 2009年03期 期刊

关键词: 惯性导航 / 光纤陀螺 / 惯性测量组件 / 标定

下载(271)| 被引(10)

动调陀螺标度因数非线性误差补偿研究  CNKI文献

捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生...

何昆鹏 孙华... 《哈尔滨工程大学学报》 2008年10期 期刊

关键词: 捷联导航系统 / 惯性测量单元 / 动力调谐陀螺 / 非线性误差

下载(303)| 被引(8)

船用武器捷联姿态基准系统快速传递对准方法研究  CNKI文献

研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息,与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配,通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三...

何昆鹏 吴简彤... 《中国惯性技术学报》 2003年03期 期刊

关键词: 捷联姿态基准系统 / 传递对准 / 卡尔曼滤波 / 固定区域平滑算法

下载(246)| 被引(16)

系泊状态下捷联惯导自对准算法  CNKI文献

系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。...

何昆鹏 王晓雪 《压电与声光》 2015年04期 期刊

关键词: 系泊状态 / 自对准 / 隐式马尔科夫模型 / 截止频率

下载(133)| 被引(2)

重力扰动对高精度惯性导航初始对准的影响与补偿  CNKI文献

初始对准时,通常是基于地球参考椭球,用正常重力公式计算重力矢量,而实际情况下地球内部质量分布不均匀,实际重力包含正常重力和重力扰动。重力扰动包括参考椭球面切线方向的分量(垂线偏差)和法线方向分量(重力异常)。...

何昆鹏 王晓雪 《导航与控制》 2015年05期 期刊

关键词: 初始对准 / 重力扰动 / 垂线偏差 / 重力异常

下载(117)| 被引(3)

微型垂直基准仪的陀螺动态误差补偿  CNKI文献

为了提高舰载微型垂直基准仪的姿态测量精度,有必要补偿系统中陀螺的动态误差。在分析系统动态误差原因的基础上,建立了MEMS陀螺的非线性误差、不对称性误差和角加速度项误差模型;分别采用自适应分段的方法补偿非线性...

何昆鹏 吴俊伟... 《兵工学报》 2010年08期 期刊

关键词: 仪器仪表技术 / 惯性导航 / 垂直基准仪 / 微机械陀螺

下载(166)| 被引(5)

一种联邦滤波在定姿系统中的应用研究  CNKI文献

以SINS GPS TCM2电子罗盘组合定姿系统作为研究对象.建立了SINS、GPS、TCM2电子罗盘的数字模型,根据联邦滤波器的结构组成,以SINS作为参考系统,分别与GPS、电子罗盘组成2个滤波器,运用联邦滤波器算法对定姿系统进行了...

何昆鹏 唱雪... 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 2004年01期 期刊

关键词: 组合导航 / 定姿系统 / 信息融合 / 联邦滤波

下载(167)| 被引(7)

微型组合导航系统中的传感器野外标定方法  CNKI文献

微型组合导航系统中的惯性传感器包括MEMS加速度计、MEMS陀螺仪和地磁传感器等.其精度较低,标度因数、零偏等参数易受环境影响,尤其是温度,因此室内标定得到的标度因数、零偏等参数在野外环境下不再可靠,需要修正.新方...

何昆鹏 于玖成... 《应用科技》 2012年06期 期刊

关键词: 惯性传感器 / MEMS / 野外标定 / 微型组合导航系统

下载(90)| 被引(2)

挠性陀螺系统不对称性误差研究  CNKI文献

首先从原理上分析其产生的原因,不对称性误差主要是由于陀螺系统中各环节的输入-输出关系并不是理想的线性特性而引起的;然后对陀螺系统不对称性误差进行定量分析,采用一种寻优的方法估算出不对称性误差值大小,并用实...

何昆鹏 吴简彤... 《中国惯性技术学报》 2006年06期 期刊

关键词: 惯性导航 / 不对称性误差 / 误差补偿 / 寻优方法

下载(173)| 被引(4)

基于能量感知的移动自组网QoS路由协议  CNKI文献

提出了一种基于能量感知的移动自组网QoS路由协议EQRP.该协议以AODV协议作为基础协议,以节点的剩余可预约带宽和节点的剩余能量的函数作为路由选择度量,从而选择一条满足业务传输质量且剩余能量较多的节点的路由来进行...

何昆鹏 李腊元 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2008年01期 期刊

关键词: 移动自组网 / EQRP / 能量感知 / QoS路由

下载(141)| 被引(1)

基于润滑脂流变分析的托辊旋转阻力特性研究  CNKI文献

托辊旋转阻力是衡量托辊性能的重要指标,直接关系到带式输送机的运行效率和成本。目前对于托辊旋转阻力的研究仅局限于转速、载荷这两种因素,然而托辊内部润滑脂的特性和填脂量同样对旋转阻力有影响,并且会影响托辊的...

何昆鹏 导师:张媛 山东科技大学 2020-06-15 硕士论文

关键词: 托辊轴承 / 迷宫密封 / 旋转阻力 / 填脂量

下载(4)| 被引(0)

盘式制动器碟簧疲劳寿命分析  CNKI文献

针对带式输送机盘式制动器的制动头碟簧疲劳失效问题,通过对碟簧的受力计算,利用ANSYS Workbench软件建立有限元模型,对碟簧进行静力学和疲劳分析,预测了碟簧的疲劳寿命,得到碟簧变形、应力集中和疲劳损伤的大小及位置...

张媛 何昆鹏... 《煤矿机械》 2019年05期 期刊

关键词: 碟簧 / 有限元分析 / 受力分析 / 疲劳寿命

下载(158)| 被引(5)

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