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电子液压制动系统液压力控制发展现状综述  CNKI文献

回顾电子液压制动系统液压力控制问题。电子液压制动系统(Electro-hydraulic brake system,EHB)是汽车制动系统的一个重要发展方向。主要特征是采用电子元器件替代传统制动系统中的部分机械零部件,保留了原有成熟可靠...

余卓平 韩伟... 《机械工程学报》 2017年14期 期刊

控制分配理论在车辆动力学控制中的应用  CNKI文献

回顾控制分配理论在分布式电驱动车辆动力学控制中的应用。控制分配是解决执行器冗余控制的有效方法,它可将控制系统的设计分解为基本控制率的设计与控制分配算法的设计,降低控制系统设计的复杂度。分布式电驱动汽车的...

余卓平 杨鹏飞... 《机械工程学报》 2014年18期 期刊

关键词: 分布式电驱动汽车 / 控制分配 / 稳定性控制 / 系统重构

下载(1092)| 被引(61)

自动驾驶汽车测试技术与应用进展  CNKI文献

针对自动驾驶汽车的决策规划、环境感知等测试需求,从测试方法、测试工具以及测试加速三个方面,系统地总结了自动驾驶汽车测试技术与应用现状,深入地分析了自动驾驶汽车测试技术的特点和适用范围.最后,指出了自动驾驶...

余卓平 邢星宇... 《同济大学学报(自然科学版)》 2019年04期 期刊

关键词: 自动驾驶汽车 / 测试方法 / 测试工具 / 测试加速

下载(2362)| 被引(33)

分布式驱动电动汽车动力学控制发展现状综述  CNKI文献

回顾分布式驱动电动汽车动力学控制问题。分布式驱动电动汽车的主要结构特征是将驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近,具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑等突出优点。电动机既是汽车的信息单元,又是快速反应...

余卓平 冯源... 《机械工程学报》 2013年08期 期刊

关键词: 分布式驱动电动汽车 / 汽车动力学控制 / 驱动防滑控制 / 制动防抱死控制

下载(5051)| 被引(324)

集成式电子液压制动系统鲁棒性液压力控制  CNKI文献

面向汽车集成式电子液压制动系统需求,设计一种鲁棒性液压力控制系统。基于系统特性分析发现,集成式电子液压制动系统为非线性时变系统,其工作受到温度、湿度、载荷扰动等多重不确定因素的影响,容易产生振荡的现象。因...

余卓平 徐松云... 《机械工程学报》 2015年16期 期刊

关键词: 电子液压制动系统 / 鲁棒性 / 田口方法

下载(652)| 被引(43)

无人车运动规划算法综述  CNKI文献

回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径...

余卓平 李奕姗... 《同济大学学报(自然科学版)》 2017年08期 期刊

关键词: 无人车 / 运动规划 / 基于采样的算法 / 基于搜索的算法

下载(2176)| 被引(58)

基于Byrnes-Isidori标准型的集成式电子液压制动系统液压力...  CNKI文献

面向汽车制动系统需求,提出一种新型线控制动系统——集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB),由电动机、滚珠丝杠副、次级主缸、踏板模拟器、踏板位移传感器和液压力传感器等部件...

余卓平 韩伟... 《机械工程学报》 2016年22期 期刊

关键词: 集成式电子液压制动系统 / 液压力控制 / Byrnes-Isidori标准型 / 前馈控制

下载(441)| 被引(28)

分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制  CNKI文献

根据分布式驱动电动汽车前轮独立驱动的特点和拓扑结构,分析了其实现差动助力转向的可行性,并提出了差动助力转向闭环控制方法。基于纵向车速和转向盘转角确定了参考转向盘力矩,以它为控制目标设计了差动助力转向闭环...

余卓平 冷搏 《汽车工程》 2017年03期 期刊

关键词: 分布式驱动电动汽车 / 差动助力转向 / 操纵性 / 变参数PI控制

下载(840)| 被引(35)

基于反步法的差动转向无人车辆轨迹跟踪  CNKI文献

为满足车辆高速大侧向加速度工况下的跟踪要求,本文中对差动转向无人车辆的系统动力学特性和相关稳定性问题进行研究,分析了车辆航向角跟踪误差和路径跟踪的动力学稳定性。基于反步法和饱和控制设计的动力学控制器在稳...

余卓平 侯誉烨... 《汽车工程》 2019年11期 期刊

关键词: 无人车辆 / 轨迹跟踪 / 反步法 / 互联稳定性

下载(415)| 被引(9)

电液制动系统液压力控制  CNKI文献

电液制动系统(electro-hydraulic brake system,EHB)作为未来制动系统发展的重要方向,已受到广泛关注.本文基于一套自主设计的集成式电液制动系统(integrated electro-hydraulic brake system,I–EHB)系统进行研究,为...

余卓平 王婧佳... 《控制理论与应用》 2016年07期 期刊

关键词: 电液制动系统 / 液压力控制 / 自适应控制系统 / PID控制

下载(386)| 被引(23)

分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计  CNKI文献

根据分布式电动汽车各轮驱动/制动转矩独立精确可控的特点,设计了一种改善车辆操纵性能的控制策略.根据不同车速下理想的助力特性曲线设计了差动助力转向控制策略以改善转向轻便性,根据优化的横摆角速度参考模型设计了...

余卓平 刘军... 《同济大学学报(自然科学版)》 2014年07期 期刊

关键词: 分布式电动汽车 / 操纵性改善 / 差动助力转向 / 转矩矢量控制

下载(807)| 被引(43)

集成式电子液压制动系统液压力变结构控制  CNKI文献

针对集成式电液制动系统液压力控制中系统受到摩擦等非线性因素的影响而控制精度低的问题,简化了系统模型,并基于Stribeck摩擦模型重点对造成系统非线性特性的摩擦力进行分析。然后设计了针对I-EHB系统的抗积分饱和变...

余卓平 韩伟... 《汽车工程》 2017年01期 期刊

基于条件积分方法的无人差动转向车辆动力学控制  CNKI文献

研究对象为无人差动转向车辆的动力学控制。通过控制发动机驱动力矩实现车辆的直线行驶,控制左右两侧车轮的液压制动力矩实现车辆的转向行驶,来满足车辆的期望车速与期望横摆角速度需求。相比于传统基于非完整约束模型...

余卓平 章仁燮... 《机械工程学报》 2017年14期 期刊

关键词: 无人差动转向车辆 / 非线性 / 条件积分方法 / 动力学控制

下载(404)| 被引(13)

分布式驱动电动汽车纵向车速非线性自适应估计  CNKI文献

基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮...

余卓平 夏新... 《同济大学学报(自然科学版)》 2016年05期 期刊

关键词: 分布式驱动电动汽车 / 非线性估计 / 坡度自适应 / 车速估计

下载(559)| 被引(18)

基于颤振补偿的集成式电子液压制动系统控制  CNKI文献

基于试验,分析了集成式电子液压制动(I-EHB)系统的特性,并提出了利用颤振进行摩擦力补偿.建立了系统数学模型,并进行了试验验证.结果表明:进行颤振补偿后,摩擦爬行现象消失,系统的线性度提高,同时增减压转换过程中的死...

余卓平 徐松云... 《同济大学学报(自然科学版)》 2015年07期 期刊

关键词: 集成式电子液压制动(I-EHB)系统 / 摩擦颤振补偿 / 液压力控制

下载(371)| 被引(30)

双线法与横摆角速度法联合的车辆稳定性判据  CNKI文献

车辆稳定性判据决定了车辆稳定性控制系统的介入与退出时机,是车辆稳定性控制的基础.设计了一种基于相平面法的车辆稳定性判据,在传统双线法确定的稳定区域中引入横摆角速度法确定的稳定区域,设计联合车辆稳定性判据,...

余卓平 冷搏... 《同济大学学报(自然科学版)》 2015年12期 期刊

关键词: 稳定性判据 / 质心侧偏角 / 横摆角速度 / 相平面法

下载(432)| 被引(17)

车辆行驶过程中的状态估计问题综述  CNKI文献

从传感器配置、估计用物理模型、状态估计算法和估计过程中的模型参数自适应4个方面回顾车辆行驶过程中的状态估计问题。对比分析以纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角为估计目标时传感器的常见配置,给出合理的传感器配...

余卓平 高晓杰 《机械工程学报》 2009年05期 期刊

关键词: 车辆状态估计 / 观测器 / 车速估计 / 横摆角速度估计

下载(2657)| 被引(188)

轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制  CNKI文献

基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向...

余卓平 高乐天... 《同济大学学报(自然科学版)》 2018年05期 期刊

关键词: 差动转向车辆 / 二自由度模型 / 动力学特性 / 抗积分饱和算法

下载(566)| 被引(7)

某分布式驱动电动汽车复合制动策略设计  CNKI文献

针对某后轴制动器经改制的分布式驱动电动汽车,为保持良好的踏板感觉,以原车(改制前)的总制动特性为目标,设计了复合制动策略,包括滑行再生制动策略和制动踏板解析。考虑电机发电效率,离线计算不同前、后电机力分配系...

余卓平 史彪飞... 《汽车技术》 2020年02期 期刊

关键词: 分布式驱动电动汽车 / 传统制动系统 / 复合制动 / 电机发电效率

下载(313)| 被引(4)

基于激光雷达的无人车路面附着系数估计  CNKI文献

为获取无人驾驶决策规划和运动控制所需的路面附着系数,基于不同路面材质的激光雷达反射强度差异,设计了一种路面附着系数概率估计模型.首先,通过3σ(σ为标准差)准则进行地面激光点云的粗提取;然后,基于主成分分析法...

余卓平 曾德全... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2019年07期 期刊

关键词: 无人车 / 路面附着系数 / 激光雷达 / 反射强度

下载(359)| 被引(10)

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