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运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿  CNKI文献

针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动...

余跃庆 田浩 《光学精密工程》 2015年05期 期刊

关键词: 运动副间隙 / 并联机器人 / 误差分析模型 / 粒子群优化算法

下载(755)| 被引(55)

平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制  CNKI文献

基于模糊控制理论,研究水平运动的4自由度欠驱动机器人位置和姿态控制问题。平面4自由度欠驱动机器人是具有冗余度和欠驱动双重特征的复杂二阶非完整系统,利用主动关节和被动关节加速度之间的耦合作用控制被动关节的运...

余跃庆 梁浩... 《机械工程学报》 2015年13期 期刊

关键词: 欠驱动机器人 / 4自由度 / 位置和姿态控制 / 模糊控制

下载(758)| 被引(28)

柔顺关节并联机器人设计与实验  CNKI文献

通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机构,并与控制系统和OPTOTRAK测量系统一起组成实验系统,开展柔顺关节并联机器人动力学建...

余跃庆 崔忠炜... 《农业机械学报》 2013年07期 期刊

关键词: 柔顺关节 / 并联机器人 / 设计 / 实验

下载(773)| 被引(27)

并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验  CNKI文献

针对传统柔顺关节运动范围小、易产生轴向漂移的不足,依据3RRR并联机器人运动范围,以关节的移动范围及所需刚度作为条件,对关节的几何尺寸进行了设计计算,并用ANSYS软件进行强度分析,设计了一种新型开槽式薄壁柔顺关节...

余跃庆 马兰... 《农业机械学报》 2014年05期 期刊

关键词: 柔顺关节 / 运动副 / 并联机器人

下载(215)| 被引(15)

柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析  CNKI文献

基于伪刚体模型,综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响,建立了末端受力作用下柔顺机构的PR伪刚体动力学模型,应用拉格朗日方程推导了其动力学方程。从方程特征、响应曲线等方面显示了PR伪刚体动力学模型的性能变...

余跃庆 徐齐平 《农业机械学报》 2013年03期 期刊

关键词: 柔顺机构 / PR伪刚体动力学模型 / 动力学特性

下载(595)| 被引(30)

复合载荷作用下柔顺机构的PR伪刚体新模型  CNKI文献

基于伪刚体模型,综合考虑平面柔顺机构中柔性杆件的横向变形和轴向变形影响,提出具有移动副的两自由度伪刚体新模型。分别用移动副和转动副描述柔顺杆件的轴向位移和横向位移,模拟末端受力和力矩复合载荷作用时柔顺杆...

余跃庆 徐齐平... 《机械工程学报》 2013年15期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 伪刚体模型 / 移动副 / 复合载荷

下载(351)| 被引(26)

一种新型柔性铰链的设计、制作与试验研究  CNKI文献

设计高精度的大变形柔性铰链,用以替代传统刚性运动副,对于具有一般宏观运动的机构及机器人具有重要理论和现实意义。提出10种柔性铰链设计方案,利用ANSYS和ADAMS仿真,通过性能比较优选出X型和Y型两种新型柔性铰链,再...

余跃庆 李清清 《机械工程学报》 2018年13期 期刊

关键词: 柔性铰链 / 轴漂 / 并联机器人

下载(528)| 被引(7)

Y型柔性铰链的设计与实验  CNKI文献

为设计一种高精度、结构简单的大变形柔性铰链,提高并联平台的运动精度和零件使用寿命,本文提出了一种Y型柔性铰链。首先,借助ANSYS和ADAMS进行柔性铰链的回转中心、安装方式和行程要求的分析研究。接着,利用数控机床...

余跃庆 李清清 《光学精密工程》 2017年02期 期刊

关键词: 柔性铰链 / 轴漂 / 并联

下载(257)| 被引(8)

柔顺微夹持机构理论分析与实验  CNKI文献

微操作系统中柔顺微夹持机构作为执行端是完成微操作的关键部件。提出了一种新型柔顺微夹持机构,利用虚功原理建立了该微夹持机构的伪刚体模型,推导了微夹持机构的位移方程,得到了该微夹持机构的输入位移与输出位移以...

余跃庆 张亚涛... 《农业机械学报》 2018年11期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 伪刚体 / 微夹持机构 / 实验

下载(298)| 被引(4)

含拐点的柔顺机构动力学建模及分析  CNKI文献

为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:...

余跃庆 张娜 《北京工业大学学报》 2018年04期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 伪刚体模型 / 拐点 / 动力学

下载(269)| 被引(5)

基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究  CNKI文献

针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法。搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制,实...

余跃庆 周刚... 《中国机械工程》 2008年15期 期刊

关键词: 模糊PID融合控制 / 柔性机械臂 / 压电陶瓷 / 振动主动控制

下载(1011)| 被引(63)

柔顺机构PR伪刚体模型  CNKI文献

基于伪刚体模型的原理,综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响,提出了带移动副的伪刚体新模型.用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移,建立了柔顺机构的PR伪刚体模型.通过三维搜索得出了...

余跃庆 周鹏 《北京工业大学学报》 2013年05期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 伪刚体模型 / 移动副

下载(384)| 被引(15)

含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验  CNKI文献

使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台.利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量.实验数据的对比分析表明:柔顺并联机器人运行平稳,由轴向漂移和弹性振动引起的误差均...

余跃庆 吕强... 《北京工业大学学报》 2015年04期 期刊

关键词: 柔顺关节 / 并联机器人 / 轨迹跟踪

下载(227)| 被引(7)

具有单拐点大变形梁的柔顺机构伪刚体模型  CNKI文献

为了分析柔顺机构中具有单拐点的大变形梁,基于伪刚体模型原理,提出一种用于模拟具有单拐点大变形梁的柔顺机构4R伪刚体模型.以伪刚体模型拐点位置误差最小为目标函数,运用优化方法得到模型的最优特征半径系数,应用线...

余跃庆 朱舜昆 《北京工业大学学报》 2015年11期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 伪刚体模型 / 拐点 / 大变形梁

下载(197)| 被引(6)

柔性机器人的关节设计与制作  CNKI文献

本文设计了一种应用于并联机器人上的新型开槽式薄壁柔性关节。以并联机器人运动过程中关节所需的最大扭转刚度以及运动产生的关节最大扭转角度作为设计条件,对关节结构进行设计计算,确定关节几何尺寸。然后根据设计尺...

余跃庆 马兰... 《中国科技论文》 2013年08期 期刊

关键词: 机器人 / 柔性结构 / 关节 / 设计

下载(377)| 被引(7)

近似柔顺常力机构的研制及其实验研究  CNKI文献

研制了一种柔顺常力滑块机构,在不同输入范围、不同运动速度、不同初始角度下,对机构滑块末端所受的压力进行了实验研究,从实验的角度研究了柔顺常力滑块机构的动力学特性.

余跃庆 张志丹 《北京工业大学学报》 2012年03期 期刊

关键词: 柔顺机构 / 常力机构 / 动力学特性

下载(196)| 被引(6)

用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与试验研究  CNKI文献

采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究。建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型, 从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿真结果;用附加冗余驱动电机的方法对一平面...

余跃庆 蒋斌 《机械工程学报》 2005年08期 期刊

关键词: 冗余驱动 / 柔性机构 / 动力平衡

下载(300)| 被引(9)

弹性机构动力平衡的有效新方法  CNKI文献

从改善弹性机构动力特性的角度研究了机构弹性动力平衡的本质问题。提出了附加弹性元件的新方法,有效地解决了弹性机构震动力、震动力矩、输入扭矩波动和运动副反力的平衡难题。首次推导出具有弹性元件的弹性连杆机构...

余跃庆 古英 《机械科学与技术》 1998年01期 期刊

关键词: 弹性机构 / 动力平衡 / 弹性元件

下载(229)| 被引(19)

柔顺关节并联机器人动力学模型  CNKI文献

首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化...

李渊 余跃庆 《农业机械学报》 2015年07期 期刊

关键词: 并联机器人 / 柔顺关节 / 动力学

下载(591)| 被引(20)

片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术  CNKI文献

针对柔顺关节并联机器人系统存在的误差因素,为提高系统整体性能,开展运动规划及轨迹跟踪研究。根据性能要求,设计柔顺关节的结构参数,分析柔顺关节特性,建立机器人系统的分析模型并推导运动学方程。针对柔顺关节轴心...

田浩 余跃庆... 《农业机械学报》 2015年03期 期刊

关键词: 柔顺关节 / 并联机器人 / 运动规划 / 轨迹跟踪

下载(462)| 被引(20)

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