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仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试  CNKI文献

壁虎具有在各种表面(如地面、墙面、天花板)上运动的超凡能力。根据大壁虎的脚趾结构及其粘附方式,模拟大壁虎脚趾,设计具有微小粘性褶皱和柔性悬臂结构的仿壁虎脚趾。用多用途摩擦粘附性能试验台,测定仿壁虎脚趾的粘...

俞志伟 李宏凯... 《机械工程学报》 2011年21期 期刊

关键词: 仿壁虎脚趾 / 结构设计 / 粘附运动 / 性能测试

下载(1085)| 被引(48)

基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制  CNKI文献

分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计...

俞志伟 宫俊... 《仪器仪表学报》 2011年12期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 三维力反馈 / 运动控制 / 半实物仿真

下载(512)| 被引(21)

小型三维力传感器的设计和解耦测试研究  CNKI文献

研制了一种小型电阻应变式3维力传感器,采用一种新型弹性体结构,其自上而下开有多层槽孔,4个电阻应变片贴于弹性体侧面,用于检测空间3维力。采用弹性体的位移变化量转化成应变片的应变量,运用有限元仿真分析力作用与应...

俞志伟 宫俊... 《传感技术学报》 2012年01期 期刊

关键词: 小型3维力传感器 / 电阻应变式 / 传感器设计 / 解耦测试

下载(661)| 被引(23)

双足机器人拟人步态规划与稳定性研究  CNKI文献

双足机器人具有较高地避障行走能力,能够实现在各种不同复杂地面上行走,在仿人双足机器人技术产业发展中具有广阔的应用前景。研究双足机器人拟人步态,使其实现稳定、快速、拟人行走,具有重要的理论意义和实用价值...

俞志伟 导师:王立权 哈尔滨工程大学 2008-07-01 博士论文

关键词: 双足机器人 / 步态稳定性 / 拟人步态规划 / 步态控制

下载(2572)| 被引(30)

CFETR真空室预研件的结构分析与优化研究  CNKI文献

中国聚变工程实验堆(CFETR)是一个全超导托卡马克装置,为国际热核聚变实验堆(ITER)与聚变示范电站(DEMO)之间搭建技术桥梁。真空室(VV)作为维持托卡马克稳定运行的核心部件,其结构性能对装置的安全运行有着直接的影响...

俞志伟 导师:陆坤 中国科学技术大学 2020-06-22 硕士论文

关键词: 托卡马克 / 真空室预研件 / 重力支撑 / 结构分析

下载(126)| 被引(0)

阳江港码头投资项目可行性分析  CNKI文献

本文通过研究阳江港项目投资,在详尽分析阳江港基本情况的基础上,从项目投资的宏观环境、经济效益测算、项目风险分析等方面对阳江港码头建设项目投资方案的可行性进行了论证,为开发投资决策机构提供了决策依据。 ...

俞志伟 导师:沙振权 华南理工大学 2012-06-01 硕士论文

关键词: 腹地经济 / 项目投资回报 / 投资敏感性分析

下载(596)| 被引(5)

不同位形大破裂工况下CFETR真空室预研件的电磁载荷分析  CNKI文献

基于数值方法分析了中国聚变工程实验堆真空室预研件(CFETRVVmock-up)在大破裂工况(MD)下不同位形所对应的电磁参数,重点分析了不同位形运行条件下真空室上涡流和电磁力的分布及对比。结果表明,三种等离子体位形下VV电...

俞志伟 陆坤... 《核聚变与等离子体物理》 2020年03期 期刊

关键词: 中国聚变工程实验堆 / 真空室 / 电磁力 / 大破裂

下载(90)| 被引(3)

磁共振扩散加权成像应用于超急性期脑梗死诊断时的效果  CNKI文献

目的:研究磁共振扩散加权成像在超急性期脑梗死诊断中的应用效果。方法:选取苏州市立医院东区放射科2020年8月—2021年8月收治的疑似超急性期脑梗死患者70例作为研究对象,所有患者均进行磁共振扩散加权成像检查及常...

俞志伟 《影像研究与医学应用》 2022年01期 期刊

关键词: 磁共振扩散加权成像 / 超急性期脑梗死诊断 / 检出率 / 诊断结果

下载(35)| 被引(0)

CT与磁共振技术在股骨头坏死诊断中的应用价值分析  CNKI文献

目的:分析CT与磁共振(MRI)技术在股骨头坏死诊断中的临床应用价值。方法:选取苏州市立医院2020年5月—2021年5月收治的58例股骨头坏死患者,随机分为C T组与M R I组,各29例。C T组实施C T诊断,M R I组实施M R I诊断,比...

俞志伟 《影像研究与医学应用》 2021年24期 期刊

关键词: CT / 磁共振技术 / 股骨头坏死

下载(33)| 被引(0)

双足机器人并联踝关节优化设计  CNKI文献

通过对人的踝关节运动机理分析,设计一种新型的双足机器人踝关节并联机构。建立并联机构的参数化模型,并对该模型进行运动学和动力学分析,得出该并联机构的一阶影响矩阵、伸缩运动的驱动力与零力矩点(Zeromomentpoint...

俞志伟 王立权 《机械工程学报》 2009年11期 期刊

关键词: 双足机器人 / 踝关节 / 并联机构 / 2自由度

下载(722)| 被引(20)

双足机器人仿生机构设计与运动仿真  CNKI文献

双足机器人是机器人研究领域最前沿的问题之一,它是集机械、电子、计算机、仿生学、多传感器融合技术及人工智能等多门学科于一体。双足行走方式具有最高的灵活性,特别适合于日常环境中与人类协作完成各种任务,在危...

俞志伟 导师:王立权 哈尔滨工程大学 2006-02-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / 仿生机构设计 / 拟人步态 / 运动仿真

下载(2846)| 被引(17)

双足机器人行走稳定性研究  CNKI文献

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP...

俞志伟 王立权... 《哈尔滨工程大学学报》 2009年11期 期刊

关键词: 双足机器人 / 行走稳定性 / 综合稳定性判据 / 支撑区域描述

下载(700)| 被引(22)

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析  CNKI文献

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB...

俞志伟 于浩... 《科学技术与工程》 2011年34期 期刊

关键词: 四足机器人 / 液压驱动 / 腿结构 / SimMechanics

下载(655)| 被引(9)

基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计  CNKI文献

仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求。本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12...

俞志伟 杨屹巍... 《制造业自动化》 2011年22期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 控制系统 / LPC2103

下载(212)| 被引(8)

DR放射检查技术在临床急诊中的应用  CNKI文献

目的:分析DR放射检查技术在临床急诊中的应用现状,总结管理经验。方法:2015—2017年医院急诊科共进行DR检查4865次,回顾性分析,描述性分析诊断阳性率、与最终诊断一致率、成像质量(甲级率)。X线诊断一致的影响因素分析...

俞志伟 《影像研究与医学应用》 2018年20期 期刊

关键词: 急诊 / 数字化X线检查 / 诊断

下载(44)| 被引(2)

让物理实验伴随魔术一起飞翔  CNKI文献

大家都看过刘谦的魔术,它总能给人心灵上的震撼,其实很多魔术都用到了物理知识!我想如果能把魔术用在物理教学上,不仅能提高学生学习物理的兴趣,让学生探究其中的奥秘!还能培养学生的动手能力!表演能力!介绍两个巧用废...

俞志伟 《湖南中学物理》 2013年07期 期刊

关键词: 物理实验 / 大气压强 / 饮料瓶

下载(121)| 被引(1)

基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真  CNKI文献

分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之...

阮鹏 俞志伟... 《机器人》 2010年04期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 爬壁机器人 / 步态规划 / ADAMS

下载(1399)| 被引(82)

一种小型电阻应变式三维力传感器的仿真设计  CNKI文献

研制了一种小型电阻应变式三维力传感器,其弹性体由主弹性体和附加弹性体组成,主弹性体上开有若干槽孔,电阻应变片贴于附加弹性体上,而附加弹性体与主弹性体通过物理方式连接。采用有限元方法进行仿真分析,将弹性体的...

吴强 俞志伟... 《中国机械工程》 2011年11期 期刊

关键词: 电阻应变 / 力传感器 / 仿真设计 / 有限元法

下载(890)| 被引(22)

基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真  CNKI文献

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进...

庄明 俞志伟... 《机械设计与制造》 2012年07期 期刊

关键词: 四足机器人 / 液压驱动 / 步态规划 / ADAMS

下载(719)| 被引(24)

仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析  CNKI文献

以仿生四足机器人作为研究对象,为改善对角步态的稳定性,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位置来提高机器人运动稳定性的方法。通过支撑足位置参数n来改变其初始支撑位置,仿真表明:n从0开始递增直至0.3,稳定性逐...

刘蕊 俞志伟... 《科学技术与工程》 2013年36期 期刊

关键词: 仿生四足机器人 / 对角步态规划 / 稳定性分析 / 运动仿真

下载(478)| 被引(16)

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