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机器人动态步行控制技术  CNKI文献

本文讨论了步行机器人中最复杂和棘手的动态步行控制问题,详述了现有的动态步行控制技术及其现状,分析和比较了各类控制方法的利弊和存在的问题,提出了今后的努力方向.

冯元琨 袁群明 《机器人》 1992年05期 期刊

关键词: 步行机器人 / 静态步行 / 动态步行

下载(106)| 被引(14)

上臂假肢的智能控制  CNKI文献

上臂假肢系统是一个复杂的人一机系统。本文讨论了上臂假肢及其控制的特点。提出了以伺服级、协调级、组织级构成的三级上臂假肢智能控制系统。仿真实验研究表明,该系统能实现预期的功能,减轻了截肢者的智力负担。

冯元琨 杜继宏... 《清华大学学报(自然科学版)》 1986年04期 期刊

关键词: 假肢控制 / 机器人 / 智能控制 / 计算机控制

下载(109)| 被引(0)

逆系统方法及其应用  CNKI文献

本文提出了一种设计非线性反馈控制系统的方法,称作过系统方法.这种方法的要点,就是用对象的逆系统构造出一种可用反馈结构实现的“α──阶积分逆系统”,将原对象补偿为具有线性传递关系的系统,即α阶伪线性系统...

李春文 冯元琨 《清华大学学报(自然科学版)》 1986年02期 期刊

关键词: 逆系统 / 解耦 / 状态反馈 / 非线性控制系统.控制系统综合

下载(527)| 被引(23)

隐函数存在的充分必要条件  CNKI文献

采用状态方程的级数解形式分析系统能控性,它的关键是隐函数存在的判别问题。但常用隐函数存在性定理不满足能控性分析的需要。从常用隐函数存在性定理出发,放宽对隐函数唯一、连续、连续可微等性质的限制,利用解析...

杜继宏 冯元琨... 《清华大学学报(自然科学版)》 1999年01期 期刊

关键词: 隐函数 / 非线性系统 / 能控性

下载(948)| 被引(5)

HTR-10螺旋管式直流蒸汽发生器的动态数学模型  CNKI文献

为满足 10MW高温气冷堆 (HTR 10 )控制系统分析设计的需要 ,分析了HTR 10螺旋管式直流蒸汽发生器内两相流动和传热的实际过程 ,根据建模的要求和可能获得的结构数据 ,选择四方程漂移模型来描述螺旋管内两相流现象 ;经...

黄晓津 冯元琨... 《高技术通讯》 2001年01期 期刊

关键词: 动态数学模型 / 螺旋管式直流蒸汽发生器 / 漂移模型

下载(321)| 被引(6)

基于非线性系统受控因子的能控性分析方法  CNKI文献

提出一种基于受控因子的非线性能控性分析方法。引入受控因子与阶次差的概念,分析了相同阶次差的受控因子间的关系,给出了一种判别多项式矩阵满秩的方法。最后以文献[1]给出的结论为基础,推导了判别非线性系统弱能控性...

刘成 冯元琨... 《控制与决策》 1997年S1期 期刊

关键词: 非线性系统 / 弱能控性 / 受控因子 / 阶次差

下载(49)| 被引(3)

步行机摆动腿着地冲击问题分析  CNKI文献

摆动腿着地冲击产生的滑动和弹跳破坏了单足支撑态到双足支撑态的直接过渡,是动态步行控制的一大问题.文章对着地冲击过程进行动态建模,并用仿真分析了影响冲击后步行机运动状态的一系列因素,在此基础上提出防止滑动和...

尚英 冯元琨 《机器人》 1996年02期 期刊

关键词: 双足步行机 / 支撑态过渡 / 着地冲击 / 滑动

下载(50)| 被引(2)

HTR-10螺旋管直流蒸汽发生器实时动态模型  CNKI文献

为满足 10 MW高温气冷反应堆 ( HTR-10 )半实物仿真系统实时仿真的需要 ,在已有 HTR-10螺旋管式直流蒸汽发生器复杂的具有分布参数和非线性动态数学模型的基础上 ,通过采用“预估分区变间距”与“动态网格划分”方法 ...

黄晓津 冯元琨... 《清华大学学报(自然科学版)》 2000年06期 期刊

步行机器人中稳定裕度的动态度量  CNKI文献

本文分析了步行机器人中现有的两类稳定裕度的度量方法.给出了一种既考虑步行机构及支撑地形特点,又考虑步行速度因素影响的动态度量方法——机械能稳定裕度度量.

袁群明 冯元琨 《机器人》 1992年06期 期刊

关键词: 步行机器人 / 稳定裕度 / 动态步行

下载(107)| 被引(10)

HTR-10堆芯的工程化动态模型  CNKI文献

为满足 10 MW高温气冷堆 (HTR- 10 )控制系统的要求 ,建立了堆芯的工程化动态模型。根据反应堆堆芯结构、核物理和热工水力设计资料 ,利用前期建立 HTR- 10具有分布参数和非线性复杂模型所积累的经验及仿真研究数据 ,...

黄晓津 冯元琨 《清华大学学报(自然科学版)》 2002年S1期 期刊

关键词: 高温气冷堆 / 堆芯 / 工程化动态模型 / 仿真

下载(208)| 被引(3)

HTR-10核动力系统反应性扰动下动态特性的仿真研究  CNKI文献

为了进一步深入掌握10MW高温气冷堆核动力系统的动态特性,以满足控制系统分析设计的需要,在其核岛系统动态模型的基础上补充了透平-发电系统模型,形成了HTR-10核动力系统的动态模型。利用此模型重点研究了当控制棒引入...

黄晓津 冯元琨 《核动力工程》 2002年03期 期刊

关键词: 高温气冷堆 / 核动力系统 / 动态模型 / 反应性扰动

下载(155)| 被引(2)

定常非线性系统能控性的分析  CNKI文献

针对定常解析非线性系统进行能控性分析,采用微分方程级数解法得到状态方程的一般级数解,用作能控性分析的基本依据。用广义隐函数存在性定理为工具,结合定常解析非线性系统结构特征,分析了定理充要条件的物理意义...

杜继宏 冯元琨... 《清华大学学报(自然科学版)》 1999年01期 期刊

关键词: 非线性系统 / 系统分析 / 能控性

下载(223)| 被引(1)

多重网格法及在HTR-10堆芯动态仿真  CNKI文献

研究了HTR-10堆芯的动态仿真,为反应堆控制系统的分析和设计服务。由于堆芯模型方程是典型的非定常可压缩Navier-Stokes方程组,要求快速准确的求解。求解算法采用了结合多重网格的SIMPLEC...

黄晓津 冯元琨 《清华大学学报(自然科学版)》 1998年10期 期刊

用于机器人的非线性补偿结合模型跟随自适应控制方法  CNKI文献

本文提出一个新的机器人控制方法。这个方法结合了“计算力矩”方法和自适应方法各自的优点.本方法首先利用机器人动力学模型进行非线性反馈和前馈补偿使机器人各关节解耦.然后在此基础上对含有一个非线性误差耦合项的...

郭传繁 冯元琨 《机器人》 1987年06期 期刊

关键词: 非线性补偿 / 模型跟随自适应控制 / 加速度反馈

下载(67)| 被引(4)

非线性系统控制的逆系统方法(Ⅱ)——多变量控制理论  CNKI文献

介绍基于逆系统方法的多变量非线性控制理论,包括高阶微分方程组系统的控制设计方法、多输入多输出状态方程系统的控制设计方法、可解耦性与可镇定性分析、应用与相关理论研究等内容。

李春文 苗原... 《控制与决策》 1997年06期 期刊

关键词: 逆系统方法 / 多变量系统 / 解耦与镇定

下载(1052)| 被引(77)

非线性系统控制的逆系统方法(I)——单变量控制理论  CNKI文献

介绍非线性系统控制的逆系统方法及相应的单变量非线性系统的控制理论。包括:逆系统方法的基本概念和设计原理,单变量系统α阶积分逆的设计方法,连续单变量系统的控制,逆系统方法在一类分布参数系统和离散时间系统上的...

李春文 苗原... 《控制与决策》 1997年05期 期刊

关键词: 逆系统方法 / α阶积分逆 / 单变量系统

下载(837)| 被引(76)

仿人型机器人动态步行控制方法  CNKI文献

本文介绍了仿人型机器人动态步行的一些基本问题和相关概念 .从信息和控制的角度对近年来仿人型机器人动态步行研究中出现的步态规划和姿态控制方法进行了分析 ,并指出了它们的特点 .提出了先进仿人型机器人实现过程中...

石宗英 徐文立... 《机器人》 2001年06期 期刊

关键词: 仿人型机器人 / 动态步行 / 步态规划 / 姿态控制

下载(638)| 被引(41)

一般解析非线性系统解耦控制理论  CNKI文献

一、引言多变量系统的解耦控制是控制理论中早已提出来的重要课题之一。本文将更一般化的非线性系统的解耦控制理论作为研究目标,研究了形如 X=f(x,u);Y=h(x,u)的一般的多变量解析非线性系统的解耦控制的若干基本向题...

李春文 冯元琨 《河北机电学院学报》 1987年01期 期刊

关键词: 系统解耦 / 伪线性系统 / 积分型 / 控制理论

下载(81)| 被引(2)

HTR-10直流蒸汽发生器动态特性的仿真研究  CNKI文献

研究蒸汽发生器的动态特性 ,可以为控制系统的分析设计提供依据 ,提高它的运行水平。为此 ,建立了 1 0 MW高温气冷堆 (HTR- 1 0 )蒸汽发生器的动态模型 ,较全面地反映了在功率运行范围内螺旋管直流蒸汽发生器的分布性...

黄山松 黄晓津... 《清华大学学报(自然科学版)》 2000年01期 期刊

关键词: HTR-10高温气冷堆 / 直流蒸汽发生器 / 动态模型

下载(431)| 被引(15)

模糊控制  CNKI文献

为了促进控制科学的发展,普及自动控制理论,本刊从今年第一期起,在新技术讲座栏目里陆续刊发自动控制理论的发展、应用及展望的热点领域的介绍文章。由清华大学自动化系教授撰写。每期刊载一~二个热点问题。这一期...

晏勇 杜继宏... 《计算机自动测量与控制》 1999年01期 期刊

关键词: 模糊控制 / 智能控制 / 控制规则 / 模糊控制器

下载(175)| 被引(34)

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