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欠驱动水面船舶非线性反馈控制研究  CNKI文献

为解决常规水面船舶的欠驱动和非完整运动特性、模型和干扰不确定性以及控制输入约束条件等控制问题,本文进行了欠驱动水面船舶非线性反馈控制的研究,主要工作和成果包括: 从传统线性反馈控制出发,提出了滑动模态...

卜仁祥 导师:刘正江 大连海事大学 2007-10-01 博士论文

关键词: 水面船舶 / 欠驱动系统 / 非完整系统 / 滑模控制

下载(1714)| 被引(76)

欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器  CNKI文献

为了准确控制典型靠泊操纵,分析了带有加速度非完整约束的欠驱动水面船舶的自动靠泊问题,设计了动态输出反馈控制器。利用递归分解迭代设计方法,在扩展状态空间定义了非线性滑模,将控制系统的轨迹设计与跟踪问题转化为...

卜仁祥 刘正江... 《交通运输工程学报》 2007年04期 期刊

关键词: 船舶工程 / 自动靠泊 / 非线性滑模 / 增量反馈

下载(471)| 被引(43)

基于动态非线性滑动模态的欠驱动船舶直线航迹控制  CNKI文献

针对带有状态变量和控制输入约束条件以及横向漂移的欠驱动船舶,设计了直线航迹控制算法,通过对系统输出进行动态非线性滑模分解迭代设计,将单输入多输出的控制问题转化为标量零阶系统的镇定问题,并利用增量反馈控制,...

卜仁祥 刘正江... 《清华大学学报(自然科学版)》 2007年S2期 期刊

关键词: 船舶 / 航迹 / 滑模控制 / 反馈控制

下载(502)| 被引(48)

船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法  CNKI文献

分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰...

卜仁祥 刘正江... 《交通运输工程学报》 2006年04期 期刊

关键词: 船舶工程 / 航迹控制 / 非线性滑模 / 增量反馈

下载(380)| 被引(42)

迭代滑模增量反馈及在船舶航向控制中的应用  CNKI文献

针对一类不确定非线性受扰动系统,提出一种基于非线性迭代滑模变结构的增量反馈控制算法.通过对系统输出迭代设计非线性滑动模态,并利用增量反馈控制,无需对不确定项的估计,在系统输入增益符号已知的条件下可自动寻找...

卜仁祥 刘正江... 《哈尔滨工程大学学报》 2007年03期 期刊

关键词: 不确定非线性系统 / 船舶航向控制 / 非线性迭代滑模 / 增量反馈

下载(313)| 被引(47)

船舶航向非线性迭代滑模变结构PID控制  CNKI文献

针对一类不确定非线性受扰动系统,提出非线性迭代滑模变结构PID控制方法.通过对系统输出迭代设计非线性滑模函数,并引入传统PID控制,综合了滑模变结构控制与PID控制的鲁棒性强的特点,避免了传统PID控制积分引起的超调...

卜仁祥 刘正江... 《大连海事大学学报》 2006年02期 期刊

关键词: 船舶航向控制 / 非线性迭代滑模 / 变结构控制 / 比例积分微分控制

下载(527)| 被引(18)

船舶航向非线性输出反馈控制  CNKI文献

为解决船舶航向控制系统的模型不确定性、高度非线性以及状态变量与控制输入的约束问题,提出一种基于滑模控制的反馈控制算法.利用递归迭代设计法,将非线性滑动模态建立到扩展状态空间,并结合增量反馈控制,无须对不确...

卜仁祥 刘正江... 《大连海事大学学报》 2007年02期 期刊

关键词: 船舶航向 / 非线性系统 / 滑模控制 / 反馈控制

下载(311)| 被引(11)

单级倒立摆迭代非线性滑模位移控制  CNKI文献

针对倒立摆的位移控制,提出一种非线性滑模变结构控制方法.通过对系统输出的递归分解迭代设计,构成了扩展状态空间上的复杂非线性滑模,结合增量反馈控制,无需对系统不确定性的估计,可以稳定摆的倒立并将小车驱动到任意...

卜仁祥 刘正江... 《应用科学学报》 2007年03期 期刊

关键词: 单级倒立摆 / 位移控制 / 非线性滑模 / 变结构控制

下载(266)| 被引(2)

欠驱动船舶轨迹跟踪控制设计  CNKI文献

针对常规水面船舶具有二阶非完整约束的特点,利用动态非线性滑模分解迭代设计结合增量反馈方法,解除了要求参考航向已知和角速度持续激励的限制条件,并且无需对不确定模型参数或风、流干扰进行估计;通过对跟踪偏差进行...

刘勇 卜仁祥... 《计算机仿真》 2019年05期 期刊

关键词: 欠驱动船舶 / 轨迹跟踪控制 / 滑模控制

下载(280)| 被引(7)

船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法  CNKI文献

从滑模变结构控制角度分析传统PID控制特性,并对传统PID控制进行结构优化.针对非线性船舶航向控制系统,引入积分控制,提出积分补偿PID控制及参数自适应算法,利用MATLAB对船舶航向控制系统进行仿真.结果表明,系统超调明...

刘勇 卜仁祥... 《大连海事大学学报》 2016年03期 期刊

关键词: 船舶 / 航向控制 / 变结构控制 / 积分补偿PID控制

下载(196)| 被引(8)

基于PCA和SAPSO的船舶风压差神经网络预测模型  CNKI文献

为提高船舶风压差的预测精度,使船舶能够更快稳定在计划航线上以保障航行安全,提出一种基于主成分分析(principal component analysis, PCA)法和自适应粒子群优化(self-adaptive particle swarm optimization, SAPSO)...

秦可 卜仁祥... 《上海海事大学学报》 2020年02期 期刊

关键词: 船舶 / 风压差预测 / 主成分分析(PCA) / 自适应

下载(110)| 被引(0)

基于Backstepping方法的船舶直线航迹控制  CNKI文献

针对非线性船舶航迹控制系统,利用Backstepping方法和李亚普诺夫直接法,提出一种非线性鲁棒控制算法,并设计直线航迹控制器.仿真结果表明,控制器可以使船舶航向偏差和航迹偏差同时稳定在平衡点,航迹偏差几乎无抖震,稳...

刘勇 卜仁祥... 《大连海事大学学报》 2012年01期 期刊

关键词: 船舶 / 航向偏差 / 航迹偏差 / 航迹控制

下载(387)| 被引(21)

基于二阶滑模算法的船舶航向控制  CNKI文献

针对非线性、易受外界扰动的欠驱动船舶航向控制系统,基于滑模控制算法的理念,直接对二阶航向控制系统中的控制输入进行设计,提出一种二阶滑模控制算法,通过设计合理的李雅普诺夫函数及利用其稳定性理论对系统的稳定性...

刘勇 卜仁祥... 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2017年04期 期刊

关键词: 欠驱动船舶 / 船舶航向控制 / 二阶滑模

下载(136)| 被引(5)

考虑横向漂移的船舶路径跟踪自抗扰控制  CNKI文献

针对船舶运动系统中内部动态不确定和外部干扰等问题,进行了欠驱动船舶路径跟踪的自抗扰方法研究。利用Backstepping设计参考航向角,并利用线性扩张状态观测器对流干扰和横向运动引起的横向漂移进行估计。根据自抗扰算...

邹韵 卜仁祥... 《船舶工程》 2020年10期 期刊

关键词: 船舶运动控制 / 自抗扰控制 / Backstepping / 路径跟踪

下载(56)| 被引(0)

基于增量反馈和滑模方法的船舶直线航迹控制  CNKI文献

针对非线性、易受扰动的欠驱动船舶航迹控制系统,提出一种非线性鲁棒控制算法。该算法运用滑模方法,并结合增量反馈控制,不用对不确定的风、流干扰进行定性估计就可保证闭环控制系统的渐近稳定。应用"育龙"...

刘勇 卜仁祥... 《中国航海》 2014年01期 期刊

关键词: 水路运输 / 欠驱动船舶 / 直线航迹控制 / 滑模方法

下载(121)| 被引(10)

基于扩展博弈理论的船舶自动避碰决策系统  CNKI文献

针对常规水面船舶自动避碰决策难以实现的问题,基于船舶《国际海上避碰规则》,将博弈理论引入到船舶动态避碰系统中,通过设计船舶避碰博弈扩展树,建立船舶动态避碰博弈模型。结合避碰规则的约束条件,利用相关软件建立...

孔祥生 卜仁祥... 《计算机仿真》 2019年05期 期刊

关键词: 船舶自动避碰 / 动态博弈 / 避碰决策 / 扩展博弈理论

下载(239)| 被引(2)

基于动态滑模的欠驱动船舶航迹跟踪控制  CNKI文献

针对具有二阶非完整约束特性的常规水面船舶,进行航迹跟踪控制设计.利用基于动态非线性滑模分解迭代设计的增量反馈控制方法,在船舶有一定进速的条件下仅利用舵设备即可完成欠驱动船舶的路径跟踪.该算法无需对不确定模...

刘贤朋 卜仁祥... 《大连海事大学学报》 2014年02期 期刊

关键词: 船舶 / 航迹控制 / 欠驱动系统 / 滑模控制

下载(291)| 被引(14)

基于台风预报精度的避台方法  CNKI文献

介绍了一种新型避台方法 ,此方法根据气象台站的预报精度资料及本船的抗风等级确定避台方案 ,比传统的扇形避台法有更科学的依据 ,并且可实现定量化操作 .对航海者具有重要的参考价值 .

王辉 卜仁祥 《大连海事大学学报》 2000年04期 期刊

关键词: 台风 / 预报精度 / 避台方法

下载(184)| 被引(13)

具有横倾抑制功能的船舶PID微分补偿航向控制  CNKI文献

为改善船舶航向自动舵性能和减小船舶转向时的横倾幅度,提出一种基于模糊逻辑控制和滑模PID微分补偿的船舶航向保持控制策略。分析PID控制的积分超调问题和船舶转向时的横倾特点。对PID控制进行滑模变形,并引入微分项...

孙武臣 卜仁祥... 《上海海事大学学报》 2020年03期 期刊

关键词: 航向保持控制 / 横倾抑制 / PID微分补偿 / 模糊逻辑控制

下载(85)| 被引(0)

浅水域流致船舶偏转效应  CNKI文献

0引言船舶在浅水域等受限水域航行、尤其受流影响时,操纵性能会发生很大变化。探究浅水域流致船舶偏转的原因与规律,对保证船舶操纵安全具有现实意义。研究外力对船舶运动的影响时,通常首先考虑船舶在静水航行中的船体...

陶杰锋 卜仁祥 《航海技术》 2016年02期 期刊

关键词: 浅水域 / 操纵性能 / 大铲湾港区 / 顺流掉头

下载(104)| 被引(4)

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