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含柔性铰链的并联机器人刚柔耦合动力学与控制研究  CNKI文献

并联机器人在微定位与跟踪应用中要满足运动响应快、精度高与稳定性好的性能,则对其动力学和控制策略的研究至关重要。目前在对并联机器人动力学进行研究时,基本是将其各构件视为刚体,忽略了机器人工作过程中各构件之...

史宝周 导师:王林军 兰州理工大学 2020-03-16 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 柔性铰链 / 刚柔耦合动力学 / 多体系统传递矩阵法

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刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究  CNKI文献

并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响。针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合并联机器人多体...

王林军 史宝周... 《机械传动》 2019年10期 期刊

关键词: 并联机器人 / 线性MSTMM / 刚柔耦合动力学 / Matlab

下载(372)| 被引(6)

基于GA优化的LQR控制对并联机器人的控制研究  CNKI文献

并联机构由于非线性强、控制过程复杂,导致其控制困难,精度难以满足工作要求。建立了三自由度刚柔耦合并联机器人的空间结构简化模型和多体系统树模型,基于多体系统传递矩阵法(MSTMM)对其动力学和状态空间表示进行了分...

王林军 史宝周... 《振动与冲击》 2020年20期 期刊

关键词: 遗传算法(GA) / 并联机器人 / 传递矩阵法 / 动力学

下载(193)| 被引(0)

碟式太阳能聚光器风载荷系数影响因素研究——基于模糊灰色...  CNKI文献

为了深入分析高度角、方位角、镜面间隙尺寸等因素对碟式太阳能聚光器风载荷系数的影响程度,基于模糊灰色关联分析理论,建立碟式太阳能聚光器风载荷系数的模糊灰色关联分析模型,运用Fluent 14.0软件,结合Realizable k...

王林军 罗彬... 《太阳能学报》 2021年05期 期刊

关键词: 碟式太阳能聚光器 / 数值模拟 / 模糊灰色关联度 / 湍流模型

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