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低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究  CNKI文献

目前国内安全形式严峻,安全保障工作得到了国家政府的高度重视,安全部门对适用于城市楼宇危险环境中执行反恐侦察的爬壁机器人提出了紧迫需求。爬壁机器人具有在竖直壁面和倒立天花板上的运动、并携带工具执行任务的能...

吴善强 导师:孙立宁 哈尔滨工业大学 2007-12-01 博士论文

关键词: 爬壁机器人 / 安全受力分析 / 负压吸附系统 / 控制系统

下载(2726)| 被引(46)

壁面过渡爬壁机器人的设计与分析  CNKI文献

设计一种基于永磁吸附的爬壁机器人,能够吸附在金属壁面上,并且可以完成三维空间直角壁面的转换。通过对比现有结构的分析完成了爬壁机器人的结构设计,并通过受力分析给出了爬壁机器人实现安全吸附和壁面转换的力学条...

吴善强 陈莉... 《煤矿机械》 2018年05期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 结构设计 / 力学分析 / 壁面过渡

下载(359)| 被引(7)

爬壁机器人的力学分析与实验  CNKI文献

运用键图理论建立了爬壁机器人负压吸附动力学过程模型,并对其进行了仿真及实验分析。针对爬壁机器人的特点,对负压吸附系统的技术要求进行了详细分析,设计了高效率负压吸附系统。在对负压吸附系统进行合理的假设和流...

吴善强 陈晓东... 《光学精密工程》 2008年03期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 负压发生系统 / 动力学过程 / 键图理论

下载(966)| 被引(15)

磁吸附爬壁机器人履带模块运动仿真与实验  CNKI文献

履带模块是履带式爬壁机器人的重要组成部分,设计了一种可以用在履带式磁吸附爬壁机器人中的履带模块,包括履带传动与行走模块、磁吸附模块,利用Solid Works建立履带模块的三维模型,分析其受力情况,并建立其安全吸附的...

吴善强 程楠... 《制造业自动化》 2016年04期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 履带模块 / ADAMS / 吸附力

下载(319)| 被引(9)

滑动式爬壁机器人负压吸附机构低能耗设计  CNKI文献

为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题,将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中。开展了机器人安全吸附、负压吸附机构流体力学分析,得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系,建立了机器...

吴善强 黄佩佩... 《机电工程》 2011年03期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 负压吸附机构 / 低能耗设计

下载(676)| 被引(15)

外直角壁面过渡爬壁机器人的研究  CNKI文献

在分析爬壁机器人研究现状的基础上提出了一种可实现壁面过渡的履带式磁吸附爬壁机器人。进行了机构设计和受力分析,并通过Solidworks构建了三维模型,利用ADAMS进行了运动学的仿真运算;并进行了实验研究,验证了设计的...

吴善强 陈莉... 《煤矿机械》 2017年05期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 机构设计 / 壁面过渡 / ADAMS仿真

下载(258)| 被引(5)

爬壁机器人负压吸附方式概述  CNKI文献

分类总结爬壁机器人的吸附方式,着重分析负压吸附爬壁机器人的各种吸附原理,在此基础上提出一种能够适应复杂环境并具有高速大范围运动能力的爬壁机器人系统。

吴善强 李满天... 《林业机械与木工设备》 2007年02期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 负压吸附 / 现状概述

下载(1340)| 被引(32)

玻璃酸钠治疗中度膝关节骨性关节炎的远期效果观察  CNKI文献

目的研究分析玻璃酸钠治疗中度膝关节骨性关节炎的远期效果。方法将68例中度膝关节骨性关节炎患者随机分为观察组(玻璃酸钠膝关节腔内注射治疗,34例)和对照组(口服药物治疗,34例),对比两组患者临床治疗总有效率,治疗前...

吴善强 冯莉莎 《实用医药杂志》 2017年09期 期刊

关键词: 玻璃酸钠 / 膝关节腔内注射 / 中度膝关节骨性关节炎 / 远期效果

下载(59)| 被引(10)

形状记忆合金驱动的小型双足爬壁机器人  CNKI文献

主要设计了一个以形状记忆合金作为驱动器的微型爬壁机器人并对其进行了介绍和讨论。小型双足爬壁机器人采用对称式的结构,两臂末端安装真空吸附盘进行吸附爬壁,并以形状记忆合金弹簧(SMA)替代传统的电机作为机器人的...

吴善强 黄佩佩... 《机械设计与研究》 2011年04期 期刊

关键词: 双足 / 爬壁机器人 / 形状记忆合金 / 驱动机构

下载(399)| 被引(10)

基于DSP的无刷直流电机新型转矩脉动抑制策略  CNKI文献

无刷直流电机在换相时,非换相相绕组电流会产生脉动,绕组电流的脉动会引起输出转矩的脉动;研究无刷直流电机换相转矩脉动问题,是为了获得无刷直流电机更优的转矩输出特性,提高控制系统的稳定性和控制精度;通过分析换相...

吴善强 金超... 《计算机测量与控制》 2016年07期 期刊

关键词: 转矩脉动 / 调制 / 电流预测算法 / DSP

下载(83)| 被引(4)

无线侦察爬壁机器人专用离心风机  CNKI文献

为满足无线爬壁机器人在侦察环境下的工作要求,设计了新型离心风机。首先分析了机器人在工况下密封系统漏气与离心风机排气动态平衡的气动热力学过程;在此基础上,应用现代计算流体力学方法(CFD)进行了风机流场仿真和特...

吴善强 李满天... 《吉林大学学报(工学版)》 2008年06期 期刊

关键词: 自动控制技术 / 离心风机 / 计算流体动力学 / 爬壁机器人

下载(311)| 被引(8)

腔内注射玻璃酸钠联合针刺推拿治疗膝关节骨性关节炎的临床...  CNKI文献

膝关节骨性关节炎是降低中老年人生活质量的常见退行性疾病,疾病缓慢进展,随年龄增加而加重。目前膝关节骨性关节炎尚无特异药物,多采用非甾体抗炎药物、皮质类固醇类等抗炎镇痛药物,但远期效果不佳。膝关节骨性关节炎...

吴善强 冯莉莎 《实用医药杂志》 2017年12期 期刊

关键词: 玻璃酸钠 / 针刺 / 推拿 / 膝关节骨性关节炎

下载(72)| 被引(4)

基于高阶Volterra核的非定常气动力辨识  CNKI文献

飞行器做跨音速飞行时,气动弹性问题较为突出。传统的基于线性假设对N-S方程进行简化得到的势流方程在进行跨音速气动弹性分析时就存在明显的偏差。CFD方法可以高精度的求解每个时间步的非定常气动力,但CFD方法的明显...

吴善强 导师:韩景龙 南京航空航天大学 2019-04-01 硕士论文

关键词: 跨音速非定常气动力 / 降阶模型 / 系统辨识 / 分段二次多小波

下载(66)| 被引(0)

无线遥控爬壁机器人系统研究  CNKI文献

为满足爬壁机器人在侦察环境下工作要求,设计了新型无线侦察爬壁机器人系统.根据无线侦察爬壁机器人的特殊要求,进行了总体功能分析和机械系统设计,在此基础上通过现代计算流体力学方法(CFD)设计了高效率低噪音的离心...

吴善强 李满天... 《机械与电子》 2007年11期 期刊

关键词: 机械设计 / 控制系统 / 爬壁机器人

下载(441)| 被引(6)

爬壁机器人新型滑动式负压吸盘空气流场的数值模拟  CNKI文献

爬壁机器人滑动式负压吸盘的吸附特性对整个机器人系统的可靠工作至关重要,空气泄漏是影响吸附特性的关键因素。目前研究的爬壁机器人吸盘结构都有摩擦力大,运动不灵活的缺点。为了提高机器人运动的灵活性,改进吸盘结...

吴善强 武丽君... 《机械设计与制造》 2012年08期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 负压吸盘 / CFD

下载(335)| 被引(3)

基于DSP2407a的爬壁机器人控制系统硬件电路设计  CNKI文献

介绍一种以TI公司TMS320LF2407a为核心处理器的无线爬壁机器人嵌入式控制系统硬件电路。该系统实现了对爬壁机器人的运动控制、真空吸盘内的负压控制、对锂电池的电压检测和与上位机的无线通信。

吴善强 孙立宁 《林业机械与木工设备》 2007年03期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / DSP2407a / 控制器

下载(354)| 被引(5)

以大学生科技活动为载体的高校教工党支部组织建设  CNKI文献

高校党组织特别是教工党支部处于教书育人、管理育人、服务育人的第一线,地位十分重要。该文结合实际情况,结合"党员争优创先活动",以大学生科技竞赛、专利申请等科技活动为载体的创新举措,吸引教工党员自觉...

吴善强 李孝禄... 《科技创新导报》 2014年30期 期刊

关键词: 大学生科技活动 / 大学生培养质量 / 高校教工党支部建设

下载(164)| 被引(2)

股骨近端髓内钉治疗股骨粗隆间骨折的疗效观察  CNKI文献

目的:探讨股骨近端髓内钉治疗股骨粗隆间骨折的临床疗效和安全性。方法:收治股骨粗隆间骨折老年患者80例,分为对照组和观察组。对照组采用动力髋螺钉治疗,观察组采用股骨近端髓内钉治疗,比较两组治疗效果。结果:观察组...

吴善强 刘洋... 《中国社区医师》 2018年24期 期刊

关键词: 股骨近端髓内钉 / 股骨粗隆间骨折 / 临床疗效

下载(9)| 被引(1)

双压电膜驱动微小型机器人建模与实验测试  CNKI文献

该文分析了基于双压电膜驱动微小机器人的惯性冲击式运动原理,建立了机器人压电振子的等效电学模型,采用有限元法对双压电膜驱动器进行模态分析,确定了微小型机器人运动的激励信号频率,并求解了双压电膜等效电学模型中...

吴善强 陈海初... 《压电与声光》 2013年03期 期刊

关键词: 双压电膜 / 微小型机器人 / 有限元(FEM)法 / 惯性冲击原理(IDM)

下载(82)| 被引(0)

浅析工程监理中的质量控制  CNKI文献

随着我国社会主义现代化建设的不断加快,各种工程项目建设越来越多,随之对工程质量高度关注。工程监理作为质量控制管理的一项重要指标,贯穿于整个工程项目,做好监理质量控制工作,不仅可以保证工程质量,给企业带来经济...

吴善强 《门窗》 2013年10期 期刊

关键词: 工程监理 / 质量控制 / 必要性 / 有效措施

下载(127)| 被引(1)

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