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多面体网型空间抓捕机构的设计与分析  CNKI文献

提出一种面向空间服务需求的新型多面体网型空间抓捕机构,以3-RRS并联机构为本体,将其动平台用空间单闭环六杆机构Bricard机构替代,通过Bricard网口的缩放运动和本体的包拢变形对空间目标进行抓捕以及位置和姿态的调整...

姚燕安 张迪... 《南京航空航天大学学报》 2019年03期 期刊

关键词: 抓捕机构 / 空间机构 / 强度分析 / 热平衡分析

下载(196)| 被引(5)

基于弹簧负载倒立摆模型的闭链弹性仿生腿设计  CNKI文献

基于弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的结构特性,提出一种面向高速奔跑的新型仿生闭链弹性腿结构。以猎豹的腿部骨骼肌肉系统为仿生对象,基于Stephensen-Ⅲ型连杆机构的构型进行演化设计,在腿部杆件结构中加入弹簧,并引入两...

姚燕安 徐小景... 《机械设计与研究》 2019年04期 期刊

关键词: SLIP模型 / 仿生腿 / 闭链连杆机构 / 弹性腿

下载(241)| 被引(1)

几何机器人的研究与发展  CNKI文献

阐述了几何机器人的基本概念、数学构型、力学机制、工程应用、艺术设计及哲学思考。以几何机器人的科学研究为基础,提出以几何机器人为载体的MSEAP研究与教育理念,即将数学、科学、工程、艺术和哲学融合于几何机器人...

姚燕安 《科技导报》 2015年23期 期刊

关键词: geometry / robot / mathematics / science

下载(333)| 被引(6)

多模式自适应差动履带机器人  CNKI文献

为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人。分析了机器人在松软、崎岖、平坦等地形下履带式、摇臂腿式、轮式等移动方式。描述了机器人通过台阶的4种情况...

姚燕安 王硕... 《南京航空航天大学学报》 2017年06期 期刊

关键词: 履带机器人 / 差动轮系 / 多模式 / 自适应

下载(260)| 被引(4)

机构与控制的协同设计  CNKI文献

提出凸轮、连杆等传统机构与电、气、液等控制系统协同工作的理念,列举机构与控制协同系统的构成类型及应用领域,分析机构与控制的协同设计方法,指出机构与控制协同设计理论的研究内容并评述其科学意义及工程价值。

姚燕安 查建中... 《机械工程学报》 2004年10期 期刊

关键词: 机构 / 控制系统 / 协同设计

下载(439)| 被引(38)

双Schatz机构爬行机器人  CNKI文献

以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内...

姚燕安 姚舜... 《北京交通大学学报》 2015年04期 期刊

关键词: 爬行机器人 / Schatz机构 / 空间6R机构

下载(197)| 被引(3)

凸轮机构与伺服控制系统的集成设计  CNKI文献

提出凸轮机构与伺服控制系统的集成设计理论 ,其基本思想是以微机控制的伺服马达改变凸轮的输入转速函数来改善从动系统的运动学及动力学特性 ,其核心在于利用伺服控制系统的柔性来弥补刚性凸轮机构的不足 ,以期获得具...

姚燕安 颜鸿森... 《中国科学E辑:技术科学》 2000年06期 期刊

关键词: 凸轮机构 / 凸轮动力学 / 伺服控制系统 / 最优控制理论

下载(292)| 被引(30)

含凸轮机构的机械系统的振动控制研究综述  CNKI文献

对含凸轮机构的机械系统的振动及其控制技术的研究现状进行综述,指出有待解决的问题,并展望凸轮动力学的发展前景。

姚燕安 张策 《机械设计》 1997年08期 期刊

关键词: 动力学 / 振动控制 / 凸轮机构

下载(311)| 被引(14)

Integrated design of cam mechanisms and servo-control ...  CNKI文献

Traditionally, in a cam mechanism, the cam is driven by an actuator at a constant speed. The motion characteristics of the follower are determined once the cam profile is designed. This paper present...

姚燕安 颜鸿森... 《Science in China(Series E:Technological Sciences)》 2000年05期 期刊

关键词: cam / mechanisms / cam / dynamics

下载(200)| 被引(6)

凸轮曲线连续性与残余振动的关系的理论解释  CNKI文献

对于凸轮曲线连续性与残余振动的关系问题给出了完整的理论解释。研究结果揭示出传统的高速凸轮曲线设计准则所具有的局限性,并指出了其适用范围。同时,为优化方法用于凸轮曲线的动态设计奠定了理论基础。最后,本文...

姚燕安 张策 《机械科学与技术》 1998年06期 期刊

关键词: 凸轮曲线 / 残余振动 / 跃度

下载(173)| 被引(10)

变输入转速机构设计  CNKI文献

在机构的研究与应用中,一般假设机构的主动构件作等速运动。这一等输入转速的假设是传统机构与机器设计方法的基础。本研究报告提出一个改进的观念,称为“变输入转速机构”。变输入转速机构的设计目标是藉由主动地改变...

姚燕安 导师:邹慧君 上海交通大学 2001-06-01 博士论文

关键词: 机构设计 / 机器设计 / 运动设计 / 动力设计

下载(487)| 被引(1)

关于凸轮曲线的两个问题  CNKI文献

考察两个方面的专题,即:分度凸轮常用曲线的动力性能;非对称凸轮曲线。通过研究,澄清了一些模糊认识;同时,对某些传统论述提出质疑。

姚燕安 张策 《机械科学与技术》 1999年03期 期刊

关键词: 凸轮曲线 / 分度凸轮机构 / 动力性能

下载(89)| 被引(2)

一种新型可调整闭链多足机器人的设计与分析  CNKI文献

针对单自由度闭链腿部机构足端轨迹单一导致机器人的地面适应性不足,提出一种新型可调整闭链腿部机构。以Klann六杆机构为构型基础,增加一个使其机架铰链转动的自由度,实现了铰链位置的调整。用此方法获得足端轨迹的连...

王森 姚燕安... 《机械工程学报》 2020年19期 期刊

关键词: 步行机器人 / 可调机构 / 足端轨迹 / 行走策略

下载(150)| 被引(1)

封罐机CAD系统的研制  CNKI文献

本文在C++语言环境下研制了封罐机CAD系统,可以实现封罐机靠模凸轮的自动设计与数控加工。该软件已经成功的应用于生产。

姚燕安 张宝兴 《机械设计》 1998年10期 期刊

关键词: 封罐机 / 凸轮 / CAD

下载(82)| 被引(1)

变拓扑3-RSR多面体对接机构的设计与研究  CNKI文献

针对空间目标执行对接任务,提出一种面向空间服务的新型变拓扑多面体对接机构。通过对比传统对接机构,得到了变拓扑多面体对接机构的优势,分析了变拓扑对接机构的对接方式;完成了变拓扑多面体对接机构的构型设计与运动...

刘洋 姚燕安... 《载人航天》 2018年01期 期刊

关键词: 空间服务 / 变拓扑多面体 / 对接机构 / 对接方式

下载(232)| 被引(5)

闭链多足移动系统足地接触轮廓曲线设计方法  CNKI文献

提出一种闭链多足移动系统的足地接触轮廓曲线设计方法,用于补偿在行走过程中因闭链连杆机构的足端轨迹不可调整而导致的机身垂向位移波动,从而有效提高移动速度并提升驱动效率。首先,针对由曲柄驱动的闭链多足移动系...

阮强 姚燕安... 《机械工程学报》 2020年17期 期刊

关键词: 多足移动系统 / 最大行走速度 / 驱动效率 / 虚拟地面

下载(61)| 被引(0)

机构平衡的可移动配重法  CNKI文献

基于配重法的平衡原理,提出一种具有可移动配重的机构动力平衡新方法.该方法所加配重与附加在待平衡机构上的RRP杆组的滑块相固结,配重可以随机构转动的同时沿其导路作往复移动,通过对附加杆组的几何参数和配重的优化...

张英 姚燕安... 《上海交通大学学报》 2006年12期 期刊

关键词: 机构平衡 / 配重法 / 输入转矩 / 震动力

下载(553)| 被引(22)

具有缩放平台的串并联蠕动机构  CNKI文献

为探索新型移动机构及其移动方式,提出一种具有缩放平台的串并联移动机构。该机构由两个空间3-RPR并联机构串联组成,其三个平台均为可缩放移动平台。通过三个平台依次缩放配合支链的伸缩,该机构可实现蠕动运动。该机构...

李锐明 姚燕安 《机械工程学报》 2016年23期 期刊

关键词: 3-RPR / 串并联机构 / 过约束 / 蠕动

下载(341)| 被引(9)

冗余驱动全R副四面体移动机器人  CNKI文献

提出一种由全转动副(R副)构成的冗余驱动四面体移动机器人。该机器人主体由六条RRR支链以及四个顶点构件构成,安装有六台舵机,为一种整体呈现正四面体外形的四自由度冗余驱动机器人。应用螺旋理论对四面体机器人进行自...

王志瑞 姚燕安... 《机械工程学报》 2019年03期 期刊

关键词: 四面体机器人 / 全转动副 / 冗余驱动 / 翻滚步态

下载(304)| 被引(6)

一类平面对心折展机构的构造方法  CNKI文献

通过多个广义折弯杆组构造具有同一缩放中心的折展机构,给出了平面对心折展机构的一般化构造方法。分析了第一类广义折弯杆组(GAE I)和第二类广义折弯杆组(GAE II)的约束条件,对两个广义折弯杆组进行了对心构造,并用几...

孙学敏 姚燕安... 《机械工程学报》 2019年11期 期刊

关键词: 折展机构 / 对心 / 广义折弯杆组 / 约束条件

下载(186)| 被引(3)

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