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基于神经网络逆系统方法的机器人柔顺性控制  CNKI文献

提出了一种机器人柔顺性控制算法 ,在未知机器人精确数学模型的情况下 ,通过构建一个ANN二阶逆系统 ,并级联ANN与机械手 ,实现机器人位置系统的线性解耦 .在此基础上 ,针对已解耦位置系统 ,通过本文提出的基于目标阻抗...

孟正大 戴先中 《东南大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

关键词: 机器人 / 柔顺性控制 / 阻抗控制 / 神经网络

下载(479)| 被引(20)

完善实践教学体系与平台,加强创新和实践能力培养  CNKI文献

介绍了该校自动化专业在建设国家工科基础课程(电工电子)教学基地、构建电气电子信息类基础课程平台、建设电工电子基础实践教学体系与平台的基础上,建立起本专业的实践教学体系与平台,加强创新与实践能力培养的实践过...

孟正大 《实验室研究与探索》 2005年S1期 期刊

关键词: 自动化 / 实践教学体系 / 实验平台

下载(404)| 被引(13)

机器人无碰撞路径规划方法研究及实现  CNKI文献

在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上 ,提出了两种新的机器人路径规划方法 :中值检测算法和行进方向矢量优化法 .两种算法各有其特点 ,结合使用可取得更好的效果 ,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性...

孟正大 王小忠 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

关键词: 机器人 / 路径规划 / 碰撞检测 / 图形仿真

下载(508)| 被引(17)

一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法  CNKI文献

提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况下 ,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差...

孟正大 杨振 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

关键词: 机器人 / 神经网络 / BP算法 / 动力学

下载(336)| 被引(11)

研究型大学控制类工程师人才培养模式初探  CNKI文献

我院承担了教育部教学质量与教学改革工程项目《研究型大学控制类工程师培养创新实验区》,以培养控制类工程师和复合型创新人才为目标,由电子信息与电气类专业中与自动控制密切相关的三个专业———自动化、电气工程及...

孟正大 戴先中... 《电气电子教学学报》 2009年S2期 期刊

关键词: 控制类工程师 / 人才培养模式 / 实验班 / 工程教育

下载(231)| 被引(4)

开放式玻璃自动切割机计算机控制系统设计  CNKI文献

介绍了一种玻璃自动切割机开放式计算机控制系统及其设计方法 ,提出了一种开放结构系统参考模型和相应的硬软件结构。实践表明 ,该系统在功能、性能和控制精度上达到或接近国外同类产品的先进水平 ,在系统硬件和软件的...

孟正大 郝立 ... 《测控技术》 2002年12期 期刊

关键词: 玻璃自动切割机 / 工控机 / 开放结构 / 面向对象方法

下载(180)| 被引(9)

基于扩散原理的冗余机器人逆运动学的学习方法  CNKI文献

本文介绍一种基于扩散原理的机器人逆运动学学习方法 .首先运用偏微分扩散方程 ,只需少量的试验运动即可求解在有限作业空间上拥有同样拓扑关系的机器人逆运动学变换 .然后应用反馈误差学习法修正学习误差 .在此基础上...

孟正大 戴先中... 《机器人》 2001年06期 期刊

关键词: 冗余机器人 / 扩散方程 / 运动学逆变换 / 学习算法

下载(131)| 被引(8)

开放式玻璃自动切割机计算机控制系统  CNKI文献

文章介绍一种自行研制的玻璃自动切割机开放式计算机控制系统 ,并针对该切割机加工范围大、惯性大、动态精度要求高等特点 ,研究了一种智能适应型 PID控制算法。现场测试表明 ,该系统在功能、性能和控制精度上达到或接...

孟正大 郝立... 《电气传动》 2003年03期 期刊

关键词: 玻璃自动切割机 / 开放结构 / 面向对象方法 / 智能PID

下载(123)| 被引(3)

改进力控方案完成异形孔装配  CNKI文献

讨论了改进的力/位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在JRB-1机器人上的实现。简述了该方案的优点,在JRB-1机器人上实现所解决的问题,提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合异形孔装配给出...

孟正大 路兆梅... 《南京航空航天大学学报》 1994年S1期 期刊

关键词: 机器人 / 混合控制 / 顺从性 / 异形孔装配

下载(78)| 被引(2)

基于改进A~*算法的平滑路径设计  CNKI文献

针对室内结构化环境下的服务型移动机器人路径规划问题,传统A*算法生成的路径无法满足实时跟踪性能指标的要求.提出了一种对A*算法产生的路径进行平滑处理的设计方法,使得移动机器人可更快速平稳地跟踪路径并到达目标...

单伟 孟正大 《东南大学学报(自然科学版)》 2010年S1期 期刊

关键词: A*算法 / 启发函数 / 极多项式曲线 / 分段多项式函数

下载(1121)| 被引(51)

脉冲GMAW焊的摆动电弧传感信号处理  CNKI文献

在现有电弧传感信号处理理论与方法基础上,针对脉冲熔化极气体保护焊(Gas Metal Arc Welding,GMAW)的电弧传感信号特性进行研究,提出一种用于实现脉冲GMAW焊摆动式电弧传感焊缝跟踪系统的电弧传感信号处理方案。结合脉...

曾露 孟正大... 《中南大学学报(自然科学版)》 2013年S2期 期刊

关键词: 脉冲GMAW焊 / 电弧传感 / 焊缝跟踪 / 信号处理

下载(208)| 被引(15)

JRB-1机器人伺服控制的设计与实现  CNKI文献

讨论JRB-1工业机器人伺服控制的设计与实现问题.为简化控制器,采用单关节设计方法,讨论了控制参数的设计,并提出在线优化参数方法.为抑制单关节设计方法中存在的动态耦合、重力、摩擦等干扰,提出一种新的动态补...

孟正大 蒋嗣荣... 《福州大学学报(自然科学版)》 1993年05期 期刊

关键词: 工具 / 机器人 / 伺服控制 / 参数在线优化

下载(46)| 被引(0)

弧焊机器人离线编程的实用化技术  CNKI文献

对机器人离线编程的实用化技术进行了研究,针对在弧焊机器人上应用离线编程遇到的如离线系统中的工具坐标系误差大、离线编程所得路径相对于期望路径有偏移等问题,采用机器人在线示教的方式,通过7点法对机器人工具坐标...

吕鹏 孟正大 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

关键词: 弧焊机器人 / 离线编程 / 实用化 / 标定

下载(501)| 被引(33)

水切割机器人路径规划方法  CNKI文献

以汽车内饰件切割路径优化为研究对象,提出了一种改进禁忌表蚁群算法,实现优化排序.根据水切割过程特点和工艺要求,进行了水切割路径规划问题分析与建模,设计了改进的禁忌表,利用分层思想将禁忌表划分为3段:内部小环段...

王玫 孟正大 《东南大学学报(自然科学版)》 2012年S1期 期刊

关键词: 水切割 / 机器人 / 路径优化 / 蚁群算法

下载(260)| 被引(8)

基于卡尔曼滤波的室内服务机器人定位  CNKI文献

研究了服务机器人在室内环境中运用卡尔曼滤波算法定位的一种方法.服务机器人事先将特定的墙壁与墙角信息存储,依靠自身配备的里程计获得基本的位置信息,通过声纳传感器进行观测,对墙壁进行识别匹配,根据事先的墙壁信...

郝凯 孟正大 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

关键词: 服务机器人 / 定位 / 墙角识别 / 卡尔曼滤波

下载(595)| 被引(17)

电弧传感焊缝跟踪的信号处理  CNKI文献

在分析国内外电弧传感的信号处理的发展情况的基础上,针对摆动电弧弧焊作业的实际要求确定了所需要的信号处理方案,由于均值滤波能有效地消除随机噪声,且对消除短路脉冲电流具有影响独特效果,因此综合运用这两种方法对...

周洪 孟正大 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

关键词: 摆动电弧 / 焊缝跟踪 / 信号处理 / 均值滤波

下载(302)| 被引(19)

基于HS分量联合统计的自适应阈值分割算法  CNKI文献

为了在光线变化明显的场合下改善图像分割的效果,提高图像分割对光照变化的鲁棒性,提出了一种基于HSI颜色空间HS分量联合统计的自适应阈值分割算法.对光照时刻变化环境下的图像在HSI颜色空间进行阈值初分割,并对分割后...

李峻 孟正大 《东南大学学报(自然科学版)》 2010年S1期 期刊

关键词: 图像分割 / HSI颜色模型 / ROI区域 / 联合统计

下载(210)| 被引(10)

基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现  CNKI文献

焊缝跟踪技术是焊接自动化领域一项重点研究内容,可以分为前置焊缝寻位和实时焊缝跟踪。提出了一种前置焊缝寻位方法:在焊枪夹具上安装激光测距传感器,介绍了激光测距传感器的选型和接入机器人控制系统的方法,建立了光...

卢亮 孟正大 《工业控制计算机》 2014年10期 期刊

关键词: KUKA工业机器人 / 测距传感器 / 焊缝寻位

下载(196)| 被引(4)

KUKA机器人运动学算法的研究  CNKI文献

如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和...

周孝成 孟正大 《工业控制计算机》 2014年09期 期刊

关键词: 工业机器人 / 库卡机器人 / 机器人运动学 / 机器人离线编程

下载(919)| 被引(18)

基于三角片分割的包围盒树构造方法  CNKI文献

在AABB包围盒碰撞检测算法中,STL模型中三角片的大小不均匀会导致包围盒树中的包围盒不能逐层有效收缩,进而降低碰撞检测速度。提出了一种基于三角片分割的改进包围盒树构造方法,分析了三角片分割对包围盒逐层收缩的影...

张琪 孟正大 《工业控制计算机》 2015年08期 期刊

关键词: 碰撞检测 / 三角片分割 / AABB / 包围盒收缩

下载(65)| 被引(7)

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