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复杂环境下群机器人自组织协同多目标围捕  CNKI文献

针对动态多目标围捕,提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法.首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型,然后通过对生物群体围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型.基于此受力模型和提出的动态多目标自...

张红强 吴亮红... 《控制理论与应用》 2020年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 群机器人 / 未知环境 / 动态障碍物

下载(569)| 被引(9)

未知动态复杂环境下群机器人协同多层围捕  CNKI文献

针对未知动态复杂环境下非完整移动群机器人多层围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的多层协同自组织围捕方法。首先设计了未知杂乱环境下目标的运动模型,然后通过对杂乱环境下围捕行为的研究,构建了简化虚拟受力模...

张红强 章兢... 《电工技术学报》 2015年17期 期刊

关键词: 非完整移动机器人 / 群机器人 / 简化虚拟受力模型 / 队形保持

下载(354)| 被引(7)

苦参洗发水的配制及性能评价  CNKI文献

以苦参、侧柏叶、川芎为原料,制备一种洗发水。通过醇提、浓缩、离心等工艺制得提取液,按不同浓度添加到洗发水基础配方中,考察提取液对洗发水的发泡、稠度、颜色、p H、稳定性、保湿性、湿/干梳理性的影响,同时对...

张红强 陈跃 ... 《中国洗涤用品工业》 2022年02期 期刊

关键词: 苦参 / 洗发水 / 稳定性 / 安全性

下载(223)| 被引(0)

未知动态环境下非完整移动群机器人围捕  CNKI文献

针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分...

张红强 章兢... 《控制理论与应用》 2014年09期 期刊

关键词: 移动机器人 / 群机器人 / 未知环境 / 动态障碍物

下载(437)| 被引(15)

基于驾驶模拟器的情境风险度评价  CNKI文献

统计资料显示,将近有90%的事故是由于人的因素造成的。中国道路交通安全蓝皮书2007指出,中国95.3%的交通事故是由于驾驶人和行人的安全意识淡薄引起的,驾驶人风险感知的淡薄导致了驾驶人行为过失,因此研究驾驶人的风险...

张红强 导师:秦雅琴 昆明理工大学 2014-05-01 硕士论文

关键词: 平面交叉口 / 情境风险度 / 交通冲突 / 驾驶模拟器

下载(346)| 被引(14)

高考英语阅读材料文本改编的方法分析——以2018年高考英语...  CNKI文献

阅读材料文本改编是高中英语教师教学中的常规工作。本研究分析2018年高考英语全国卷9篇阅读材料,从词汇、句子和段落3个层面对文本改编的8种方式进行剖析,旨在通过实例还原高考英语阅读材料文本可能的改编方式和过程...

张红强 辜向东 《中国考试》 2019年11期 期刊

关键词: 高考英语 / 阅读理解 / 文本改编 / 英语教学

下载(1006)| 被引(5)

基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕  CNKI文献

针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模...

张红强 章兢... 《电子学报》 2015年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 群机器人 / 非凸障碍物 / 简化虚拟受力模型

下载(235)| 被引(6)

工业机器人时间最优轨迹规划  CNKI文献

在工业机器人的实际应用中,工作效率和质量是衡量机器人性能的重要指标,提高工业机器人的工作效率,减小实际操作中的误差成为工业机器人应用亟需解决的关键性问题。机器人的时间最优轨迹规划是指以时间最短作为性能...

张红强 导师:章兢 湖南大学 2004-04-16 硕士论文

关键词: 工业机器人 / 时间最优轨迹规划 / B样条 / 混沌优化

下载(5822)| 被引(170)

基于简化虚拟受力模型的群机器人自组织协同围捕研究  CNKI文献

群机器人系统研究是最近兴起的一个热点,它受启发于复杂的自然系统,比如社会性昆虫(蚂蚁、蜜蜂等)或者有协作的动物群体,群机器人系统的全局行为涌现自个体机器人层面上实施的局部规则。群机器人围捕系统是群机器人系...

张红强 导师:章兢 湖南大学 2015-12-15 博士论文

关键词: 群机器人 / 简化虚拟受力模型 / 非完整移动机器人 / 避障

下载(867)| 被引(1)

河南百炉沟铅锌银矿地球化学特征及地质意义  CNKI文献

百炉沟铅锌银矿位于卢氏—栾川多金属成矿带中段,成矿条件优越。为了解百炉沟铅锌银矿成矿物质的来源、成矿环境及矿床成因,进行了H、O、S、Pb同位素、流体包裹体岩相学和测温、稀土元素和微量元素分析,结果显示矿区硫...

张红强 《矿产勘查》 2021年10期 期刊

关键词: 稳定同位素 / 稀土元素 / 流体包裹体 / 成矿流体

下载(55)| 被引(0)

疫情背景下基于闭环控制理论的线上教学实践  CNKI文献

针对线上教学管理体系不完善、广大教师线上教学能力不足的问题,以微机原理及应用线上教学课程为例,以教育部的要求"线上教学与线下教学同质等效"为目标,提出并阐述基于自动控制原理中闭环控制理论的"...

张红强 吴亮红... 《计算机教育》 2021年05期 期刊

关键词: 新冠疫情 / 线上教学 / 闭环控制理论 / 慕课

下载(106)| 被引(0)

2017年高考英语全国新课标卷Ⅱ试题评析及教学建议  CNKI文献

依据《普通高中英语课程标准(实验)》和《2017年普通高等学校招生全国统一考试大纲》,以及辜向东等人的高考英语内容效度分析框架,结合重庆市某中学高二学生完全模拟高考英语考试情景获得的数据,对2017年高考英语全国...

张红强 辜向东... 《教育测量与评价》 2017年12期 期刊

关键词: 2017年高考英语全国新课标卷Ⅱ / 试题评析 / 教学建议

下载(547)| 被引(3)

河南桐柏马道地区水系沉积物地球化学特征及找矿方向  CNKI文献

通过河南桐柏马道地区1∶5万水系沉积物测量和元素地球化学特征分析研究认为,Au、Ag、Cu、Pb、Zn、Cr、Ni、Fe 8种元素为区内主要成矿元素,共圈出单元素异常831个、综合异常27个,地球化学异常严格受地层、大河断裂...

张红强 张红鹏... 《地质学刊》 2022年01期 期刊

关键词: 水系沉积物 / 综合异常 / 地球化学特征 / 找矿远景区

下载(16)| 被引(0)

三氯异氰脲酸泡腾片杀菌性能评价  CNKI文献

评价了粉末压片法制备的三氯异氰脲酸泡腾片的杀菌性能。杀菌实验和物体表面消毒结果显示,有效氯含量为200 mg/L和250 mg/L时,作用2 min对大肠杆菌平均杀灭对数>5,作用10 min对金黄色葡萄球菌平均杀灭对数>5;有...

张红强 王欣... 《中国洗涤用品工业》 2021年04期 期刊

关键词: 三氯异氰脲酸 / 消毒泡腾片 / 杀菌效果

下载(100)| 被引(0)

1996—2015年玉溪市甲乙类法定传染病流行趋势分析及防控对...  CNKI文献

目的通过分析玉溪市1996—2015年甲乙类法定传染病流行特征和趋势,为今后防制工作提供科学依据。方法采用描述流行病学方法,对玉溪市1996—2015年疾病监测信息报告管理系统报告的甲乙类法定传染病疫情资料进行分析。结...

张红强 王树坤... 《职业与健康》 2017年04期 期刊

关键词: 传染病 / 流行趋势 / 防控对策

下载(127)| 被引(10)

北京市高中男子篮球队群体凝聚力的调查与研究  CNKI文献

群体凝聚力是衡量一个社会群体团队精神的重要指标,其主要作用表现在增强群体成员的自信心与安全感和提高团队及个人的工作绩效。群体凝聚力所造成的结果包括团体和个人两个方面,主要表现为成功、出成绩和令人满意。 ...

张红强 导师:刘月 首都体育学院 2009-05-01 硕士论文

关键词: 群体凝聚力 / 高中男子篮球队 / 运动成绩

下载(550)| 被引(14)

机器人关节空间B样条轨迹设计的混沌优化  CNKI文献

为了研究机器人关节空间轨迹时间最短的优化计算问题,依据混沌优化理论,采用改进的基于混沌变量优化算法,以时间最短为性能指标对轨迹进行优化求解。研究了均匀非周期四阶B样条曲线的优化,每一段B样条曲线的运行时间作...

张红强 章兢... 《电机与控制学报》 2007年02期 期刊

关键词: 机器人 / 混沌优化 / 轨迹规划

下载(528)| 被引(45)

永磁同步电机随机非对称载波减振控制  CNKI文献

永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)具有效率高、转矩密度大可靠性高等优点,是舰船和水下装备的动力核心。永磁同步电机普遍使用空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)技...

张红强 导师:许家群 北京工业大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 永磁同步电机 / 脉宽调制 / 非对称载波 / 随机非对称载波

下载(107)| 被引(1)

深基坑卵石与砂岩交接层二次降水技术研究  CNKI文献

甘肃省地质构造十分复杂,甘肃某深基坑降水项目由于水位赋存于卵石层与砂岩层中,其部分主楼筏板、集水坑、电梯井等部分基础标高低于卵石与砂岩交接层标高,且现场部分强分化砂质泥岩中含砂量较大,局部含砂量较大区域为...

张红强 《甘肃科技纵横》 2021年11期 期刊

关键词: 深基坑 / 卵石与砂岩交接层 / 二次降水

下载(13)| 被引(0)

基于数字波束形成的多人生命体征检测  CNKI文献

非接触式生命体征检测技术可以在不接触人体的情况下检测人体生命体征,目前已应用到灾难救援、日常健康检测等领域。基于多普勒雷达的生命体征检测具有非接触、穿透性强、精确定位的特点,该技术可以实现生命体心肺活动...

张红强 导师:洪弘 南京理工大学 2019-12-01 硕士论文

关键词: 非接触式 / 多人生命体征检测 / SIMO雷达系统 / 数字波束形成技术

下载(57)| 被引(0)

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