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我国农田土壤重金属污染防治与粮食安全保障  CNKI文献

我国农田土壤重金属污染形势严峻,已对粮食安全构成威胁。文章针对我国农田土壤和粮食作物重金属超标现状,强调把粮食作物区域划分为禁产、限产和宜产3种类型;通过采用重金属低积累粮食作物品种、重金属钝化与阻隔技术...

徐建明 孟俊... 《中国科学院院刊》 2018年02期 期刊

关键词: 农田土壤 / 重金属污染 / 粮食安全 / 策略

下载(3246)| 被引(137)

工业机器人动力学参数辨识与自适应控制方法研究  CNKI文献

研究六自由度工业机器人动力学模型最小惯性参数辨识和模型参数自适应PD控制方法。首先分析六自由度机器人动力学模型及其最小惯性参数;研究基于位置、速度、加速度约束条件的傅里叶级数型激励轨迹优化方法;依据激励轨...

徐建明 赵帅 《浙江工业大学学报》 2020年04期 期刊

关键词: 工业机器人 / 轨迹跟踪 / 参数辨识 / 自适应控制

下载(930)| 被引(14)

中国胃肠胰神经内分泌肿瘤专家共识(2016年版)  CNKI文献

前言1808年Merling首次描述了一些发生于胃肠道类似于癌的上皮性肿瘤,结构单一,侵袭性低于胃肠癌,1907年Oberndorfer正式将其命名为"类癌(carcinoid)"且沿用至今。现已明确:类癌应归属于神经内分泌肿瘤(neu...

徐建明 梁后杰... 《临床肿瘤学杂志》 2016年10期 期刊

关键词: 胃肠胰神经内分泌肿瘤 / 诊断 / 治疗 / 专家共识

下载(4042)| 被引(281)

“十四五”土壤质量与食物安全前沿趋势与发展战略  CNKI文献

土壤质量与食物安全和人体健康息息相关。土壤质量与食物安全这一分支学科作为"十四五"土壤科学发展战略重要的组成部分,致力于治理与改善耕地土壤质量以应对粮食安全危机。文献计量结果表明,与发达国家相比...

徐建明 刘杏梅 《土壤学报》 2020年05期 期刊

关键词: 土壤质量 / 食物安全 / 土壤污染 / 计量分析

下载(1016)| 被引(9)

基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统  CNKI文献

设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改...

徐建明 蔡奇正... 《浙江工业大学学报》 2021年06期 期刊

关键词: ROS / 充电操作移动机器人 / 自主导航 / 车臂协同

下载(676)| 被引(1)

基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计  CNKI文献

本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以move...

徐建明 吴小文... 《高技术通讯》 2021年07期 期刊

关键词: 机器人操作系统(ROS) / 全向移动机器人 / 激光导航 / EtherCAT

下载(613)| 被引(3)

基于QT的工业机器人人机交互系统的设计  CNKI文献

本文针对工业机器人的人机交互需求,设计了一种基于QT开发框架和Modbus通信协议的人机交互系统。基于Modbus TCP/IP通信技术,设计了示教器、3D仿真监控终端和运动控制器之间的数据通讯协议;在嵌入式操作系统下,使用C+...

徐建明 甘万正... 《高技术通讯》 2019年06期 期刊

关键词: 工业机器人 / 人机交互 / 示教器 / Modbus

下载(692)| 被引(16)

基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统  CNKI文献

针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站...

徐建明 吴蜀魏... 《高技术通讯》 2019年09期 期刊

关键词: 机器人控制系统(ROS) / 以太网控制自动化技术(EtherCAT) / IgH / Linux

下载(447)| 被引(13)

基于CODESYS的五轴点胶机控制系统设计  CNKI文献

针对曲面屏手机点胶的需求,使用CODESYS作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数...

徐建明 韩波 《高技术通讯》 2022年01期 期刊

关键词: CODESYS / 五轴点胶机 / G代码 / 运动学

下载(226)| 被引(0)

“十四五”期间智慧教育相关政策梳理与解读  CNKI文献

智慧城市投建管政策随着国家“十四五”规划的出台也紧锣密鼓地编制并发布。随着城市精细化治理在疫情大环境影响下呈现出的新需求、新场景的逐步广泛深入,政府在“六保”“六稳”的重点工作中提供积极有效的财政政策...

徐建明 《中国安防》 2022年04期 期刊

关键词: 仿真实训教学 / 平安校园建设 / 教育专网 / 智慧城市

下载(227)| 被引(0)

基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法  CNKI文献

针对电动汽车充电枪装配问题,提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法。在位置控制空间,考虑到双目视觉系统初始定位不精准,设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨迹配合向心力引导的寻孔算法。在控制器...

徐建明 马益普... 《浙江工业大学学报》 2022年01期 期刊

关键词: 电动汽车充电 / 轴孔装配 / 力位混合控制 / 轨迹规划

下载(213)| 被引(0)

我国商业银行金融衍生品信用风险管理分析  CNKI文献

积极发展金融衍生品是我国商业银行增加利润和加强金融风险管理的重要途径。但是商业银行金融衍生品的发展也会带来风险,其中信用风险就是商业银行金融衍生品面临风险中最重要的也是最难以监管的风险。本文以我国商业...

徐建明 导师:王新军 山东大学 2013-11-29 硕士论文

关键词: 商业银行 / 金融衍生品 / 信用风险 / 信用风险管理

下载(4074)| 被引(12)

基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计  CNKI文献

研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车...

徐建明 赵亚楠... 《浙江工业大学学报》 2019年02期 期刊

关键词: 全向移动机器人 / Lyapunov函数 / 轨迹跟踪 / CoDeSys

下载(392)| 被引(15)

连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制  CNKI文献

针对机器人直接示教应用场景,提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法.引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计,采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型,基于广义动量观测关节力矩.该方法利...

徐建明 赵智鹏... 《浙江大学学报(工学版)》 2020年07期 期刊

关键词: 人机交互 / 零力控制 / 摩擦补偿 / 重力补偿

下载(324)| 被引(4)

基于云平台的机器人监控系统设计  CNKI文献

本文设计了一种基于阿里云平台的SCARA机器人监控系统,包括本地客户端与Web远程监控端。本地客户端基于TCP/IP协议和C#语言进行搭建,包括基于OPC统一架构(OPC UA)的数据采集模块,基于MySQL的数据存储模块和基于消息队...

徐建明 俞俊铭... 《高技术通讯》 2020年09期 期刊

关键词: 阿里云 / OPC统一架构(OPC / UA) / 消息队列遥测传输(MQTT)

下载(345)| 被引(3)

移动模组驱动的Tripod并联机器人建模与轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

研究移动模组驱动的Tripod并联机器人建模方法,以及基于计算力矩法的PID轨迹跟踪控制算法。首先,分析所设计的移动模组驱动的Tripod并联机器人的机构构型,建立其定平台、动平台坐标系;然后,采用Newton-Euler法对Tripo...

徐建明 谢丹 《浙江工业大学学报》 2020年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 动力学分析 / PID / 计算力矩

下载(120)| 被引(5)

电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计  CNKI文献

针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目...

徐建明 胡弘历 《浙江工业大学学报》 2021年04期 期刊

关键词: 双目视觉 / 充电机器人 / SVM / 模板匹配

下载(226)| 被引(0)

聚对苯二甲酸丁二醇酯熔喷无纺布的制备及其性能研究  CNKI文献

采用熔喷法制备聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)无纺布,研究了纺丝工艺中的热风风压、热风温度以及聚对苯二甲酸丁二醇酯树脂粘度等因素对无纺布性能的影响。结果表明:热风风压增大、热风温度升高以及树脂粘度降低均有利于...

徐建明 郑海明... 《浙江化工》 2021年08期 期刊

关键词: 聚对苯二甲酸丁二醇酯 / 熔喷 / 纺丝工艺

下载(270)| 被引(0)

基于初次控制信号提取的迭代学习控制方法  CNKI文献

在同一迭代学习控制(Iterative learning control, ILC)系统中,选取一个合适的初次迭代控制信号相对于从零开始学习达到目标跟踪精度的迭代次数更少.本文针对线性系统研究从历次轨迹跟踪控制信息中通过期望轨迹匹配提...

徐建明 王耀东... 《自动化学报》 2020年02期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / H∞反馈 / 初次迭代控制信号 / 优化匹配

下载(212)| 被引(5)

基于阻抗控制的机器人砂带打磨的建模与仿真  CNKI文献

针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分...

徐建明 王于玮... 《浙江工业大学学报》 2018年02期 期刊

关键词: 机器人砂带打磨 / 阻抗控制 / 刚柔耦合 / Adams

下载(503)| 被引(9)

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