提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人运动过程中的总动作时间...
徐海黎 解祥荣... 《机械工程学报》 2010年09期 期刊
关键词： 轨迹规划 / 工业机器人 / 基因环境双演化免疫克隆算法
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针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在...
关键词： 巡逻机器人 / 避障 / 路径规划 / Realsense深度相机
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基于ZigBee技术的家庭服务机器人定位问题研究 CNKI文献
家庭服务机器人的自主导航技术是机器人研究的前沿和关键问题,而定位是移动机器人导航的基础。为了实现家庭服务机器人的定位,本文构建了基于ZigBee技术的无线传感器网络系统,研究了基于RSSI的无线传感器网络定位方法...
为满足智能寻位加工中对零件图像配准速度和配准精度的高要求,提出了一种采用伪极快速傅里叶变换(PPFFT)和小世界-克隆选择算法(SWCSA)的图像配准方法(PPFFT-SWCSA).首先对图像进行伪极快速傅里叶变换,然后利用变换后...
文章介绍了一种基于单片机和嵌入式以太网的智能小区安防系统,给出了该系统的硬件接口图和软件流程图,说明了以太网传输芯片RTL8019AS的数据收发原理,采用C51语言实现了ARP协议、ICMP协议和UDP协议。为小区智能化提供...
为了克服免疫克隆算法搜索效率低、无法直接对进化经验学习等缺点,设计了环境变异免疫克隆算法,在普通免疫克隆算法中引入环境变异算子,通过环境变量积累进化过程中的经验,使算法具备了一定的学习能力;重新设计了代价...
文章介绍了自主研制的平面视觉跟踪系统的组成,对基于单片机的云台运动控制部分作了重点描述,说明了该控制系统的硬件组成、软件流程图及实现的功能,设计了基于目标速度反馈的PID控制算法,解决了普通图像直接反馈控制...
将工艺规划和调度集成考虑是现代制造业中的一个重要环节。然而,这种条件下的优化必须要面对过多的约束条件,大量无效解的存在导致了传统的优化算法在实现上存在着很大的困难。针对这些问题,文章提出了引入免疫克隆算...
在对测量速度所需的各测量环节分析的基础上 ,详细介绍了一种具有多种功能的基于单片机的测速系统 ,且给出了系统工作原理 ,硬件电路组成和软件流程图。
现场总线技术是在二十世纪80年代末，90年代初国际上发展起来的先进控制技术。它作为工厂数字通信网络的基础，沟通了生产过程现场控制设备之间及其与更高控制管理层之间的联系。现场总线系统既是一个开放通信网络，又...
扫描离子电导显微镜(SICM)能够实现微纳米级的形貌测量，引起广大学者的关注研究。针对SICM形貌图像易受噪声污染，影响后续应用的问题，提出了一种基于小波分层阈值处理的双边滤波算法。针对SICM形貌图像的多特征融合...
文章以基于CC -Link现场总线的并条生产系统为应用实例,介绍了现场总线与企业局域网即以太网的一种互连方法,以实现企业为内部信息控制网络的横向与纵向的全方位集成
以基于CC -Link现场总线的并条生产系统为实例 ,介绍了将PC作为智能站挂入PLC的现场总线系统中。利用VB作为开发工具 ,在现场总线系统中实现PC与PLC之间通信的一种方法。实践表明应用程序运行可靠
指出当前大多数开放式数控系统存在的问题,并提出嵌入式系统和RTL inux是解决问题的可选方案。介绍了一种自主研制的基于L inux操作系统和ARM嵌入式处理器的开放式数控系统的构成,并用XML语言对该系统进行设备信息和状...
对数控机床综合教学平台功能需求进行了分析,基于Java语言建立了数控车床仿真模型,设计了基于PS/2协议的"即插即用"仿真操作面板;开发了基于ARM的网络视频监测系统,实现了加工现场及加工过程的实时视频信息...
介绍一种基于CC-Link现场总线的并条生产系统,对该系统的配置、功能及特点作了描述并简要说明软件编制方法。
关键词： 并条 / 生产系统 / CC-Link现场总线 / 软件
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基于PROFIBUS总线的开放式数控系统信息描述 CNKI文献
针对现场总线系统的互操作性差及与信息网络的无缝集成方面能力弱的缺点,探索了采用XML语言解决上述问题的方法.以一个具体的基于PROFIBUS现场总线的开放式数控系统为例,详细说明了利用XML语言对该系统进行设备信息和...
单片机课程是机械类专业的专业基础课程之一。随着信息技术的快速发展,传统的教学方式方法已显得不适应。结合工作实践,单片机课程教学改革应从基础知识、实践环节和提高部分三个方面不断深化并向前推进。
本文以基于CC -Link现场总线的并条生产系统为应用实例 ,介绍了在系统中利用变频器控制传送带实现监控功能的一种方法
