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六维力/力矩传感器研究发展综述  CNKI文献

六维力/力矩传感器是机器人实现柔顺化、智能化操作的关键传感设备,目前已广泛应用于工业机器人、康复医疗机器人、空间机器人等智能化装备。介绍了国内外六维力/力矩传感器弹性体结构的研究现状及发展趋势;详细论述了...

曹会彬 葛运建... 《测控技术》 2020年05期 期刊

关键词: 六维力/力矩传感器 / 弹性体结构 / 过载保护 / 动态性能

下载(814)| 被引(3)

水下不分散混凝土渠道岸坡修复施工方案比选  CNKI文献

以南水北调总干渠渠坡不停水水下不分散混凝土修复工程为研究对象,介绍了水下不分散混凝土在水下修复中的优缺点,结合南水北调总干渠渠道岸坡工程损害情况及修复设计方案,通过现场生产性试验,实现模袋混凝土辅助浇筑大...

曹会彬 冯瑞军... 《人民黄河》 2019年12期 期刊

关键词: 总干渠 / 水下不分散混凝土 / 浇筑 / 南水北调

下载(130)| 被引(6)

多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究  CNKI文献

耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构...

曹会彬 孙玉香... 《传感技术学报》 2011年08期 期刊

关键词: 多维力传感器 / 解耦 / 神经网络 / 结构耦合

下载(814)| 被引(49)

模袋混凝土水下快速修复输水渠道技术及应用  CNKI文献

针对南水北调中线工程总干渠对渠道输水能力、水质保护、渠道表面平整度、不停水检修的要求,提出采用模袋混凝土对渠道损坏衬砌进行修复。以杨庄沟渡槽段渠道局部衬砌损坏水下修复为例,研究模袋混凝土修复渠道衬砌的施...

曹会彬 申黎平... 《人民黄河》 2019年11期 期刊

关键词: 总干渠 / 模袋混凝土 / 水下修复 / 南水北调中线工程

下载(112)| 被引(5)

大型输水渠道边坡水中修复综合措施研究  CNKI文献

某大型输水渠道需在保证通水的情况下对过水断面边坡进行水中修复,包括边坡处理层修复、衬砌面板修复以及一级马道路面结构层修复等。对过水断面边坡水中修复措施以及渠道通水情况下进行水中边坡修复的其他辅助措施进...

曹会彬 张帅... 《人民黄河》 2019年12期 期刊

关键词: 大型输水渠道 / 边坡 / 水中修复

下载(73)| 被引(3)

深澳湾养殖环境调查与贝藻养殖容量研究  CNKI文献

深澳湾地处汕头市南澳县的深澳镇,是粤东重要的海产养殖基地之一。湾内主要以筏式养殖为主,主要养殖对象为太平洋牡蛎和龙须菜。据调查,深澳湾2008年养殖总面积为956公顷,养殖总产量达到19890吨,水产养殖业在促进...

曹会彬 导师:陈伟洲 汕头大学 2011-04-01 硕士论文

关键词: 深澳湾 / 太平洋牡蛎 / 龙须菜 / 坛紫菜

下载(380)| 被引(6)

基于多传感器的可变形机器人自主控制方法研究  CNKI文献

将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器等应用到可变形机器人自主运动控制中.针对可变形机器人自身结构特点,提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法.该方法主要实现了在非结构环境中...

曹会彬 李斌... 《机器人》 2007年05期 期刊

关键词: GPS / 电子罗盘 / 倾角传感器 / 非结构环境

下载(415)| 被引(11)

胀缩性土渠道的应力和变形研究  CNKI文献

针对南水北调中线工程河南段地质条件为膨胀土和湿陷性黄土 ,采用有限元法 ,分析渠道在开挖后由于浸水湿化引起的应力和变形 ,判断渠堤是否发生剪切破坏和过量变形 ,为渠道设计提供依据 .

曹会彬 《华北水利水电学院学报》 2001年04期 期刊

关键词: 渠道 / 胀缩性土

下载(50)| 被引(3)

空间多维力/力矩传感器关键技术研究综述  CNKI文献

空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位,随航天器一起发射进入太空,面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境,普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力...

孙玉香 曹会彬... 《测控技术》 2020年05期 期刊

关键词: 空间多维力/力矩传感器 / 弹性体 / 过载保护 / 容错

下载(434)| 被引(1)

深澳湾太平洋牡蛎养殖容量研究  CNKI文献

文章采用方建光模型,通过对广东省南澳县深澳湾养殖环境的水温、叶绿素a、初级生产力和非养殖滤食性动物生物量的调查,结合室内测定的不同规格壳长的太平洋牡蛎(Crassostrea gigas)的滤水率,并参照非养殖滤食性动物相...

陈伟洲 曹会彬... 《生态科学》 2012年05期 期刊

关键词: 深澳湾 / 太平洋牡蛎 / 养殖容量

下载(286)| 被引(7)

具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计  CNKI文献

针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环...

孙玉香 曹会彬... 《智能系统学报》 2012年05期 期刊

关键词: 机器人 / 轮腿一体化机器人 / 机器人结构 / 拨土功能

下载(203)| 被引(1)

基于DRV8323RS的无刷直流电机驱动器设计  CNKI文献

无刷直流电机用电子换向来代替传统的机械换向,具有可靠性高、维护方便、使用寿命长等优点,但对控制器性能要求较高,驱动控制电路较为复杂。基于上述问题,设计了一种基于DRV8323RS驱动芯片的无刷直流电机驱动器。主控...

赵轩浩 高理富... 《仪表技术》 2020年02期 期刊

关键词: 无刷直流电机 / 驱动电路 / SPI接口

下载(392)| 被引(4)

基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究  CNKI文献

为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行...

孙玉香 许玉云... 《传感技术学报》 2018年11期 期刊

关键词: 扭矩传感器 / 空间机械臂 / 变形协调 / 冗余测量

下载(199)| 被引(7)

六维力传感器静态条件下的信号噪声处理  CNKI文献

针对六维力传感器采集到的数据存在噪声干扰的问题,根据单维力传感器的简化模型,提出了一种混合滤波算法,即把传感器置于静态环境中并施加稳定的力,进行数据采集,将采集到的数据先进行卡尔曼滤波处理再进行加权滑动滤...

罗家浒 杨会成... 《计算机仿真》 2018年01期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 卡尔曼滤波 / 滑动平均滤波 / 加权

下载(255)| 被引(9)

基于IDE-FLANN方法的六维力传感器动态建模研究  CNKI文献

针对六维力传感器动态建模问题,提出了一种改进差分进化算法结合函数连接型神经网络(IDE-FLANN)的动态建模方法,该方法在继承了函数连接型神经网络(FLANN)特殊结构的基础上,进一步发展了差分进化算法(DE)的寻优建模能...

汪正全 唐昊... 《传感技术学报》 2020年12期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 动态建模 / 差分进化 / 函数连接型神经网络

下载(100)| 被引(1)

一种基于导电橡胶的三维力柔性触觉传感器阵列机理与仿真研...  CNKI文献

根据接触力学理论和导电橡胶的电阻应变关系,对一种基于压敏导电橡胶的三维力柔性触觉传感器阵列的传感机理进行深入的探索,并应用静电比拟法导出传感器节点间电阻与表面应力激励的关系,建立了传感器阵列表面三维力激...

李珊红 汪玉冰... 《传感技术学报》 2013年04期 期刊

关键词: 触觉传感器 / 导电橡胶 / 三维力 / 传感机理

下载(435)| 被引(9)

六维力传感器设计与实验数据分析  CNKI文献

文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程,设计了该传感器的结构,采用有限元分析方法,分析了敏感区域的弹性形变量,确定了最佳敏感位置,解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动部件...

桂树国 常礼... 《仪表技术与传感器》 2014年11期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 结构设计 / 重复性 / 线性度

下载(416)| 被引(9)

汕头港浮游植物组成特征及其与环境的关系  CNKI文献

于2009年3月—2010年3月对汕头港生态环境进行连续监测,研究了浮游植物组成及其对环境条件的敏感程度。结果表明:研究区共鉴定出322种浮游植物,包含了234种硅藻、141种淡水和半咸水种以及64种赤潮生物;浮游植物丰度、...

杜虹 王亮根... 《生态学杂志》 2011年08期 期刊

关键词: 生态类群 / 种类组成 / 丰度 / 物种多样性

下载(334)| 被引(11)

水下智能化机器人手爪的机械结构  CNKI文献

为了实现水下局部自主作业的要求,本课题组研制了一款水下作业灵巧手。该灵巧手采用三指、六关节配置。六个关节都采用液压驱动方式,其中三个根关节共享一个液压马达驱动,三个指关节由三只液压缸独立驱动。为了获得比...

汪步云 许德章... 安徽首届科普产业博士科技论坛——暨社区科技传播体系与平台... 2012-11-23 中国会议

关键词: 水下作业 / 液压驱动器 / 水下灵巧手 / 机械结构

下载(331)| 被引(1)

不同龙须菜品系在高温胁迫下的生理响应比较  CNKI文献

文章研究了2个龙须菜(Gracilaria lemaneiform is)品系981和07-2在3种温度(23℃、27℃和31℃)条件下的各个生理指标的变化情况。结果表明,龙须菜07-2品系的相对生长速率在23℃和27℃时呈上升趋势,31℃时略有下降;981龙...

郭翠 陈伟洲... 《南方水产科学》 2011年03期 期刊

关键词: 龙须菜 / 品系 / 高温胁迫

下载(241)| 被引(8)

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