六维力/力矩传感器是机器人实现柔顺化、智能化操作的关键传感设备,目前已广泛应用于工业机器人、康复医疗机器人、空间机器人等智能化装备。介绍了国内外六维力/力矩传感器弹性体结构的研究现状及发展趋势;详细论述了...
以南水北调总干渠渠坡不停水水下不分散混凝土修复工程为研究对象,介绍了水下不分散混凝土在水下修复中的优缺点,结合南水北调总干渠渠道岸坡工程损害情况及修复设计方案,通过现场生产性试验,实现模袋混凝土辅助浇筑大...
耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构...
针对南水北调中线工程总干渠对渠道输水能力、水质保护、渠道表面平整度、不停水检修的要求,提出采用模袋混凝土对渠道损坏衬砌进行修复。以杨庄沟渡槽段渠道局部衬砌损坏水下修复为例,研究模袋混凝土修复渠道衬砌的施...
某大型输水渠道需在保证通水的情况下对过水断面边坡进行水中修复,包括边坡处理层修复、衬砌面板修复以及一级马道路面结构层修复等。对过水断面边坡水中修复措施以及渠道通水情况下进行水中边坡修复的其他辅助措施进...
深澳湾地处汕头市南澳县的深澳镇，是粤东重要的海产养殖基地之一。湾内主要以筏式养殖为主，主要养殖对象为太平洋牡蛎和龙须菜。据调查，深澳湾2008年养殖总面积为956公顷，养殖总产量达到19890吨，水产养殖业在促进...
将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器等应用到可变形机器人自主运动控制中.针对可变形机器人自身结构特点,提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法.该方法主要实现了在非结构环境中...
针对南水北调中线工程河南段地质条件为膨胀土和湿陷性黄土 ,采用有限元法 ,分析渠道在开挖后由于浸水湿化引起的应力和变形 ,判断渠堤是否发生剪切破坏和过量变形 ,为渠道设计提供依据 .
空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位,随航天器一起发射进入太空,面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境,普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力...
关键词： 空间多维力/力矩传感器 / 弹性体 / 过载保护 / 容错
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文章采用方建光模型,通过对广东省南澳县深澳湾养殖环境的水温、叶绿素a、初级生产力和非养殖滤食性动物生物量的调查,结合室内测定的不同规格壳长的太平洋牡蛎(Crassostrea gigas)的滤水率,并参照非养殖滤食性动物相...
针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环...
基于DRV8323RS的无刷直流电机驱动器设计 CNKI文献
无刷直流电机用电子换向来代替传统的机械换向,具有可靠性高、维护方便、使用寿命长等优点,但对控制器性能要求较高,驱动控制电路较为复杂。基于上述问题,设计了一种基于DRV8323RS驱动芯片的无刷直流电机驱动器。主控...
为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行...
针对六维力传感器采集到的数据存在噪声干扰的问题,根据单维力传感器的简化模型,提出了一种混合滤波算法,即把传感器置于静态环境中并施加稳定的力,进行数据采集,将采集到的数据先进行卡尔曼滤波处理再进行加权滑动滤...
基于IDE-FLANN方法的六维力传感器动态建模研究 CNKI文献
针对六维力传感器动态建模问题,提出了一种改进差分进化算法结合函数连接型神经网络(IDE-FLANN)的动态建模方法,该方法在继承了函数连接型神经网络(FLANN)特殊结构的基础上,进一步发展了差分进化算法(DE)的寻优建模能...
一种基于导电橡胶的三维力柔性触觉传感器阵列机理与仿真研... CNKI文献
根据接触力学理论和导电橡胶的电阻应变关系,对一种基于压敏导电橡胶的三维力柔性触觉传感器阵列的传感机理进行深入的探索,并应用静电比拟法导出传感器节点间电阻与表面应力激励的关系,建立了传感器阵列表面三维力激...
文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程,设计了该传感器的结构,采用有限元分析方法,分析了敏感区域的弹性形变量,确定了最佳敏感位置,解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动部件...
于2009年3月—2010年3月对汕头港生态环境进行连续监测,研究了浮游植物组成及其对环境条件的敏感程度。结果表明:研究区共鉴定出322种浮游植物,包含了234种硅藻、141种淡水和半咸水种以及64种赤潮生物;浮游植物丰度、...
为了实现水下局部自主作业的要求,本课题组研制了一款水下作业灵巧手。该灵巧手采用三指、六关节配置。六个关节都采用液压驱动方式,其中三个根关节共享一个液压马达驱动,三个指关节由三只液压缸独立驱动。为了获得比...
