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空间三指形手爪的研制  CNKI文献

随着空间机器人技术的进步,空间机器人将用于对空间漂浮目标的包络和抓捕.为了协助空间机器人完成对漂浮目标的捕获任务,研制了一种空间三指形手爪.利用单双手指、V形槽和捕获接口等机械元件,使得机器人可以对大范围位...

朱映远 倪风雷... 《工程设计学报》 2012年02期 期刊

关键词: 空间 / 三指形手爪 / 抓捕

下载(291)| 被引(5)

基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划  CNKI文献

空间机器人将用于对空间目标的跟踪、接近、包络和抓捕,由于机器人和抓捕目标均处于无约束自由飘浮状态,因此顺利进入捕获区并完成抓捕较为困难。针对漂浮机器人和漂浮目标对接困难的问题,利用末端操作器上的手眼视觉...

朱映远 倪风雷... 《机电工程》 2012年07期 期刊

关键词: 末端操作器 / 轨迹规划 / 视觉 / 抓捕

下载(230)| 被引(4)

蜗轮蜗杆副的空间操作器应用研究  CNKI文献

随着机器人技术在空间领域的发展,需要有一种结构紧凑、简单可靠的机械机构用于机器人末端操作器的传动。蜗轮蜗杆副具有传动简便等优点,特别适于作为对夹式操作器的传动机构。针对蜗轮蜗杆副空间环境适应性研究尚不充...

朱映远 倪风雷... 《机械传动》 2012年07期 期刊

关键词: 蜗轮蜗杆 / 空间 / 末端操作器

下载(178)| 被引(4)

一种机器人末端操作器的抓握研究  CNKI文献

特殊领域下要求机器人具有极大的捕获范围及定姿定位精度,用以捕获漂浮目标。研究了一种机器人末端操作器,通过合理设计构型使得末端操作器具备六自由度限位能力;再通过对其抓握过程的研究,建立了不同条件下的抓握轨迹...

朱映远 倪风雷 《中国机械工程》 2011年13期 期刊

关键词: 机器人 / 末端操作器 / 漂浮目标 / 抓握

下载(266)| 被引(2)

机器人捕获漂浮目标的碰撞研究  CNKI文献

随着机器人应用领域的不断扩展,需要机器人能够捕获漂浮目标。由于漂浮目标在捕获过程中不可避免地会和机器人操作器发生碰撞,导致目标器发生较大的位姿偏移。对此,利用六自由度漂浮模拟装置,对捕获碰撞进行了研究,得...

朱映远 倪风雷... 《机械与电子》 2011年02期 期刊

关键词: 机器人 / 碰撞 / 抓握

下载(126)| 被引(1)

Space gripper configuration and its dimension synthesi...  CNKI文献

The special fingers of the gripper on the space robot have been developed based on genetic algorithmfor the space application.Therefore,the symmetrical wedgelike finger composed of the 4-1ink mechani...

朱映远 《High Technology Letters》 2008年03期 期刊

关键词: space / finger / genetic / algorithm

下载(2)| 被引(1)

大容差空间合作目标捕获对接装置设计的研究  CNKI文献

空间合作目标的捕获与对接技术是航天领域特别是空间在轨服务任务中一项关键技术,在役航天器的维修、补给,失效航天器的回收及离轨报废都与此紧密相关。介绍了一种基于空间连杆-柔性索捕获机构,与锥套-导引销对接定位...

杜昊 朱映远... 《机械设计与制造》 2013年02期 期刊

关键词: 容差能力 / 捕获对接装置 / 空间连杆 / 参数优化设计

下载(240)| 被引(7)

双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现  CNKI文献

针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾,分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性,确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案,建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型,设...

倪风雷 朱映远... 《电机与控制学报》 2010年11期 期刊

关键词: 无刷直流电机 / 双绕组 / 容错 / 控制系统

下载(601)| 被引(18)

一种新型大中心孔绝对式磁编码器  CNKI文献

为测量机器人关节端角度和电机端位置,研制一种基于霍尔原理的新型绝对式磁编码器,采用大中心孔结构,具有大的中心孔、体积小、结构紧凑、分辨率高、绝对式位置测量等特点。传感器由转子和定子组成,转子的磁码盘包括主...

邹添 倪风雷... 《仪器仪表学报》 2016年07期 期刊

关键词: 绝对位置传感器 / 磁编码器 / 大中心孔结构 / 游标测量原理

下载(407)| 被引(29)

关节片上位置伺服系统控制器的实现  CNKI文献

提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案,并在一片可编程逻辑器件(FPGA)中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、M/T法测速、电机的脉宽调制和矢量控制,并...

倪风雷 朱映远... 《西安交通大学学报》 2010年07期 期刊

关键词: 位置伺服系统 / 关节 / 控制器

下载(156)| 被引(4)

蜗轮传动空间润滑研究  CNKI文献

对一种应用于某空间项目上的蜗轮蜗杆装置进行了空间环境适应性分析。研究以效率作为评价蜗轮蜗杆装置空间环境适应性的一个综合指标,通过试验,总结出负载、工作温度和速度等因素影响传动性能的一般规律。试验结果表明...

王永滨 朱映远... 《机床与液压》 2009年12期 期刊

关键词: 蜗杆传动 / 温度 / 载荷 / 润滑

下载(125)| 被引(6)

一种新型电机-关节位置传感器的研究  CNKI文献

利用磁钢霍尔元件体积小非接触的特点,将其作为机器人关节与电机角度的检测单元。与电机和关节转动同步的两枚磁钢旋转时产生变换的磁感应强度,使霍尔输出电压产生变化,经过处理可得到关节和电机角度。测试证实,传感器...

张彦鹏 朱映远... 《机械制造》 2010年12期 期刊

关键词: 霍尔芯片 / 关节角度 / 电机角度 / 位置传感器

下载(122)| 被引(2)

三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略  CNKI文献

空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空...

张庆利 倪风雷... 《机器人》 2011年04期 期刊

关键词: 空间机器人 / 柔顺抓握 / 交互碰撞 / 扰动力

下载(769)| 被引(24)

三手指空间手爪基于抓握力的模糊自适应控制  CNKI文献

针对空间手爪在抓握目标物体的过程中,因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和初始位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败的问题,提出了基于抓握力的模糊自适应控制策略,以削弱在抓握过程中因接触...

张庆利 倪风雷... 《电机与控制学报》 2011年04期 期刊

关键词: 空间手爪 / 柔顺控制 / 碰撞扰动 / 模糊自适应控制

下载(325)| 被引(5)

6-PSS并联式空间对接调姿机构的研制  CNKI文献

面向空间对接的需求,成功研制了一种6-PSS并联式调姿机构样机。针对该机构的结构特点,建立了三维模型;经运动学分析得到电机控制脉冲变量,并利用虚拟样机技术和物理样机实验进行了运动仿真;最后提出了工作展望。结果表...

谢宗武 侯鹏飞... 《机械与电子》 2014年12期 期刊

关键词: 6-PSS / 空间对接 / 并联机构 / 虚拟样机

下载(212)| 被引(1)

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